车辆间的交互方法和装置与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆间的交互方法和装置。

背景技术：

在现有技术中，道路上行驶的车辆由于无法获知周围车辆即将做出的行驶动作，因此当有车辆突然做出刹车、并道或停车等行驶动作时，周围车辆若无法在短时间内做出应对策略，则会导致交通事故的发生。例如，自动驾驶车辆在道路上行驶时，当自动驾驶车辆的控制系统或车辆硬件出现故障时，若不能及时告知周围其他车辆，其突然做出的异常驾驶动作会严重危及到周围其他行驶中的车辆。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆间的交互方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆间的交互方法，包括：

基于主车的行驶策略，从处于所述主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆；

根据所述目标车辆的状态信息，从所述主车的行驶策略中获取与所述目标车辆的状态信息相关联的所述主车的决策信息；

将所述主车的决策信息转换为提示信息并发送至所述目标车辆。

在一个实施方式中，基于主车的行驶策略，从处于所述主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆之前，还包括：

获取所述主车最新生成的行驶策略；

实时获取在所述主车的感知范围内的预设区域中的所有车辆的状态信息。

在一个实施方式中，所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆在道路中的位置、所述目标车辆与所述主车间的距离、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度和所述目标车辆的外形特征中的至少一种。

在一个实施方式中，将所述主车的决策信息转换为提示信息并发送至所述目标车辆，包括：

将所述主车的决策信息转换为所述目标车辆可识别的提示信息；

构建所述主车与所述目标车辆的专属通信信道；

将所述目标车辆可识别的提示信息通过所述专属通信信道发送至所述目标车辆。

在一个实施方式中，将所述主车的决策信息转换为提示信息并发送至所述目标车辆，包括：

根据所述主车的决策信息与所述目标车辆的关联程度，确定向各所述目标车辆发送对应的提示信息的发送顺序；

按照所述发送顺序向各所述目标车辆发送所述对应的提示信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆间的交互装置，包括：

目标车辆筛选模块，用于基于主车的行驶策略，从处于所述主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆；

决策信息获取模块，用于根据所述目标车辆的状态信息，从所述主车的行驶策略中获取与所述目标车辆的状态信息相关联的所述主车的决策信息；

发送模块，用于将所述主车的决策信息转换为提示信息并发送至所述目标车辆。

在一个实施方式中，还包括：

行驶策略获取模块，用于获取所述主车最新生成的行驶策略；

状态信息获取模块，用于实时获取在所述主车的感知范围内的预设区域中的所有车辆的状态信息。

在一个实施方式中，发送模块包括：

转换子模块，用于将所述主车的决策信息转换为所述目标车辆可识别的提示信息；

信道构建子模块，用于构建所述主车与所述目标车辆的专属通信信道；

发送子模块，用于将所述目标车辆可识别的提示信息通过所述专属通信信道发送至所述目标车辆。

在一个实施方式中，发送模块包括：

顺序确定子模块，用于根据所述主车的决策信息与所述目标车辆的关联程度，确定向各所述目标车辆发送对应的提示信息的发送顺序；

发送子模块，用于按照所述发送顺序向各所述目标车辆发送所述对应的提示信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆间的交互的终端，包括：

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，车辆间的交互的终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持车辆间的交互的终端执行上述第一方面中车辆间的交互方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。车辆间的交互的终端还可以包括通信接口，用于车辆间的交互的终端与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆间的交互的终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中车辆间的交互方法为车辆间的交互的终端所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例由于能够将主车与周围目标车辆相关的决策信息发送给对方，以告知目标车辆主车将要做出的可能会影响其行驶的驾驶动作，因此使得目标车辆能够提前做出准备，提高车辆间的驾驶安全性。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施方式提供的车辆间的交互方法的流程图。

图2为本发明实施方式提供的主车和目标车辆的行驶状态示意图。

图3为本发明另一实施方式提供的车辆间的交互方法的流程图。

图4为本发明实施方式提供的车辆间的交互方法的步骤s300的具体流程图。

图5为本发明另一实施方式提供的车辆间的交互方法的步骤s300的具体流程图。

图6为本发明实施方式提供的车辆间的交互装置的结构示意图。

图7为本发明另一实施方式提供的车辆间的交互装置的结构示意图。

图8为本发明实施方式提供的车辆间的交互装置的发送模块的结构示意图。

图9为本发明另一实施方式提供的车辆间的交互装置的发送模块的结构示意图。

图10为本发明实施方式提供的车辆间的交互终端的结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例提供了一种车辆间的交互方法，如图1所示，包括以下步骤：

s100：基于主车的行驶策略，从处于主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆。

其中，主车的行驶策略可以包括为主车当前规划出的未来一段时间内将要行驶的轨迹。主车的感知范围可以为主车的感知设备能够从周围所采集到的范围，也可以是基于感知设备的采集范围自定义的区域范围，具体的可根据工作需要进行选择。目标车辆可以为主车需要进行交互的车辆。感知设备可以包括设置在主车的车身的各种雷达、摄像机等能够感知到车辆周围环境的设备。

s200：根据目标车辆的状态信息，从主车的行驶策略中获取与目标车辆的状态信息相关联的主车的决策信息。

其中，目标车辆的状态信息可以包括该目标车辆的行驶过程中所处状态的信息。例如，状态信息可以包括车辆处于前进、后退、加速、减速、变道、拐弯等具体的动作，也可以包括速度、加速度、方向盘角度等具体的参数。还可以包括目标车辆在道路中的位置、目标车辆与主车间的距离、目标车辆的车速、目标车辆的加速度和目标车辆的外形特征等。通过这些状态信息从行驶策略中获取到与目标车辆有关联的主车的决策信息即可。决策信息可以包括主车在某一时间准备做出何种动作的信息。与目标车辆的状态信息相关联的主车的决策信息可以包括可能会对目标车辆产生影响的决策信息。

在一个应用示例中，若目标车辆的状态信息为目标车辆在道路中的当前位置，则需要在若干决策信息中查找当主车根据决策信息做出的行驶动作时，主车的行驶动作是否会靠近或到达目标车辆的当前位置。若会靠近或到达目标车辆的当前位置，则认为对应的决策信息为与目标车辆的状态信息相关联的主车的决策信息。

在另一个应用示例中，例如，如图2所示，主车a当前的行驶策略是需要超过目标车辆b，并在当前的车道1上继续行驶。主车a包括第一决策信息“向右侧的车道2变道”，第二决策信息“超过目标车辆b并向左侧车道1变道”。其中，当主车a向右侧车道2变道时，为了避免与主车a产生碰撞，目标车辆c可以将当前行驶状态调整为减速状态。因此判断第一决策信息是与目标车辆c相关联的决策信息。当主车a加速超过目标车辆b时，对主车a后方的目标车辆c的行驶状态基本不会产生影响，因此判断第二决策信息是与目标车辆c无关联性的决策信息。当主车a向右侧车道2变道时，基本不会对前方的目标车辆b产生影响，因此判断第一决策信息是与目标车辆b无关联性的决策信息。当主车a加速超过目标车辆b并向左侧车道1变道时，为了避免与主车a产生碰撞，目标车辆b需要将当前行驶状态调整为减速状态，因此判断第二决策信息是与目标车辆b相关联的决策信息。

s300：将主车的决策信息转换为提示信息并发送至目标车辆。以告知目标车辆主车将要做出的可能会影响目标车辆行驶的驾驶动作。

其中，由于主车的决策信息是用于告知主车自身在某一时间应作出何种行驶动作的数据信息，因此需要将主车的决策信息转换为以目标车辆为主体的提示信息，即主车相对于目标车辆会做出的行驶动作。

例如，如图2所示，主车a与目标车辆c相关联的决策信息为向右侧的车道2变道，则转换成的提示信息为：主车a将向你(目标车辆c)靠近，并希望能够超过你。

在一个实施方式中，主车的决策信息和主车感知范围内的车辆可能会随时发生变化。为了更加快速准确的向主车周围的目标车辆发送提示信息，主车可以基于时序规则，向与下一帧的决策信息相关联的各目标车辆发送对应的提示信息。而对于与较远时间的决策信息相关联的目标车辆，可以不同时发送对应的提示信息。

在一个实施方式中，如图3所示，基于主车的行驶策略，从处于主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆之前，还包括：

s400：获取主车最新生成的行驶策略。

s500：实时获取在主车的感知范围内的预设区域中的所有车辆的状态信息。由于主车所在的行驶道路上周围车辆的状态可能在实时变化，周围具有哪些车辆也在实时变化，为了能够更及时且准确的向目标车辆发送提示信息，因此需要获取主车最新的行驶策略以及实施获取最新的各车辆状态信息。

在一个实施方式中，如图4所示，将主车的决策信息转换为提示信息并发送至目标车辆，包括：

s310：将主车的决策信息转换为目标车辆可识别的提示信息。即，将告知主车自身如何进行下一步动作的信息，转换为告知目标车辆主车相对于目标车辆下一步将作出的动作的信息。

s320：构建主车与目标车辆的专属通信信道。主车的决策信息可能同时关联多个目标车辆，且需要向每个目标车辆发送的与决策信息对应的提示信息不尽相同。为了避免误将提示信息发送给错误的目标车辆，可以构建主车与每个目标车辆的专属通信信道，从而实现各个目标车辆间的信道隔离。

s330：将目标车辆可识别的提示信息通过专属通信信道发送至目标车辆。

在一个实施方式中，目标车辆可以包括人类驾驶车辆和/或自动驾驶车辆。目标车辆通过车内的接收装置从主车的发送装置处接收提示信息。需要说明的是，若目标车辆为智能驾驶车辆时，智能驾驶车辆本身具备接收装置，因此主车可直接与智能驾驶车辆建立通信连接以发送提示信息。若目标车辆为人类驾驶车辆时，可在人类驾驶车辆上单独安装具备接收功能的设备从而实现与主车的通信连接。也可以与人类驾驶车辆上的其他通信设备建立连接，从而实现将提示信息发送给人类驾驶车辆，使得人类驾驶员能够获知主车动向。

在一个实施方式中，如图5所示，将主车的决策信息转换为提示信息并发送至目标车辆，包括：

s340：根据主车的决策信息与目标车辆的关联程度，确定向各目标车辆发送对应的提示信息的发送顺序。

需要说明的是，关联程度可以是表征决策信息转化的提示信息对目标车辆的重要程度。例如，主车根据当前的决策信息判断会与侧方车辆发生碰撞，则此时向侧方将要发生碰撞的车辆发送提示信息的重要程度较高，而向主车前方车辆发送提示信息的重要程度相对较低，因此确定发送顺序为先向侧方车辆发送提示信息，再向前方车辆发送提示信息。

s350：按照发送顺序向各目标车辆发送对应的提示信息。

在一个实施方式中，根据主车的决策信息与目标车辆的关联程度，设置向目标车辆发送对应的提示信息的信息等级。信息等级高则说明该提示信息对目标车辆的行驶造成影响程度较高，信息等级低则说明该提示信息与目标车辆的行驶造成影响的程度较低。为了避免目标车辆频繁的接收到与目标车辆的行驶造成影响程度较低的提示信息，目标车辆的接收装置可设置接收提示信息的等级，即当低于设置等级的提示信息会被目标车辆的接收装置过滤掉。而高于设置等级的提示信息则会被目标车辆处理并通过文字或语音的方式告知目标车辆或目标车辆中的驾驶员。

本发明实施例提供了一种车辆间的交互装置，如图6所示，包括：

目标车辆筛选模块10，用于基于主车的行驶策略，从处于主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆。

决策信息获取模块20，用于根据目标车辆的状态信息，从主车的行驶策略中获取与目标车辆的状态信息相关联的主车的决策信息。

发送模块30，用于将主车的决策信息转换为提示信息并发送至目标车辆。

在一个实施方式中，如图7所示，车辆间的交互装置还包括：

行驶策略获取模块40，用于获取主车最新生成的行驶策略。

状态信息获取模块50，用于实时获取在主车的感知范围内的预设区域中的所有车辆的状态信息。

在一个实施方式中，如图8所示，发送模块30包括：

转换子模块31，用于将主车的决策信息转换为目标车辆可识别的提示信息。

信道构建子模块32，用于构建主车与目标车辆的专属通信信道。

发送子模块33，用于将目标车辆可识别的提示信息通过专属通信信道发送至目标车辆。

在一个实施方式中，如图9所示，发送模块30包括：

顺序确定子模块34，用于根据主车的决策信息与目标车辆的关联程度，确定向各目标车辆发送对应的提示信息的发送顺序。

发送子模块35，用于按照发送顺序向各目标车辆发送对应的提示信息。

本发明实施例提供了一种车辆间的交互的终端，如图10所示，包括：

存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。处理器920执行计算机程序时实现上述实施例中的车辆间的交互方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

通信接口930，用于存储器910和处理器920与外部进行通信。

存储器910可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器910、处理器920、以及通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920以及通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponentinterconnect)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920以及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的车辆间的交互方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。