一种车辆碰撞预警方法及装置与流程

本申请涉及车辆碰撞预警技术领域，特别是涉及一种车辆碰撞预警方法及装置。

背景技术：

随着汽车技术的发展，车辆行驶安全成为人们日益关注的重要问题。为尽可能避免车辆与其它车辆发生碰撞，车辆碰撞预警技术应运而生，即在车辆与其它车辆在未来一段时间内可能发生碰撞时及时对驾驶员进行预警，以提高驾驶员驾驶车辆的安全性。

现有的车辆碰撞预警技术基本实现了在直道上的预警功能，但是当本车与前方车辆在弯道上进行行驶时，基于现有的车辆碰撞预警技术，本车可能会将前方车辆误判为已经完成换道的车辆，从而使得本车即使与前方车辆之间的距离小于足以触发告警的安全距离，也因为误判而不会产生预警，进而降低了驾驶员驾驶车辆的安全性。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法及装置，即使本车与前方车辆在弯道上行驶时，本车也能准确的作出碰撞判断并及时触发预警，从而提高驾驶员驾驶车辆的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：

预测目标对象的移动轨迹；

获取目标车辆的目标行驶路径以及所述目标车辆的当前运动参数；

根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置；

根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置，包括：

在所述目标行驶路径上选取预设数量个路径点，所述预设数量为大于1的正整数；

若所述移动轨迹与相邻两个路径点之间的线段存在交点，则确定所述交点的位置，并基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置，包括：

若所述移动轨迹与所述目标行驶路径之间存在交点，则确定所述交点的位置，并基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述交点的数量为多个，则所述预测碰撞点的位置为所述多个交点中距离所述目标车辆最近的交点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述获取目标车辆的目标行驶路径，包括：

根据高精度地图确定所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述获取目标车辆的目标行驶路径，包括：

根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警，包括：

根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆行驶至所述预测碰撞点的位置所需的预测时长；

若所述预测时长小于预设时长，则进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述预测目标对象的移动轨迹，包括：

获取所述目标对象的移动方向以及所述目标对象相对于目标车辆的相对位置；

根据所述相对位置以及所述目标对象的移动方向，计算出所述目标对象的移动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述目标车辆的当前运动参数，包括所述目标车辆的当前车速、当前加速度以及当前车辆航向角。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆碰撞预警装置，所述装置包括：

预测模块，用于预测目标对象的移动轨迹；

获取模块，用于获取目标车辆的目标行驶路径以及所述目标车辆的当前运动参数；

确定模块，用于根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置；

预警模块，用于根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述确定模块，包括：

选取单元，用于在所述目标行驶路径上选取预设数量个路径点，所述预设数量为大于1的正整数；

第一确定单元，用于若所述移动轨迹与相邻两个路径点之间的线段存在交点，则确定所述交点的位置；

第二确定单元，用于基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述确定模块，包括：

第三确定单元，用于若所述移动轨迹与所述目标行驶路径之间存在交点，则确定所述交点的位置；

第四确定单元，用于基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述交点的数量为多个，则所述预测碰撞点的位置为所述多个交点中距离所述目标车辆最近的交点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于根据高精度地图确定所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述预警模块，包括：

第一计算单元，用于根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆行驶至所述预测碰撞点的位置所需的预测时长；

预警单元，用于若所述预测时长小于预设时长，则进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述预测模块，包括：

获取单元，用于获取所述目标对象的移动方向以及所述目标对象相对于目标车辆的相对位置；

第二计算单元，用于根据所述相对位置以及所述目标对象的移动方向，计算出所述目标对象的移动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述目标车辆的当前运动参数，包括所述目标车辆的当前车速、当前加速度以及当前车辆航向角。

在本申请实施例的上述实现方式中，通过预测目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径来预测出目标车辆与目标对象之间可能发生碰撞的位置，进而根据该位置进行车辆碰撞预警。具体的，目标车辆可以预测目标对象的移动轨迹，并获取自身的目标行驶路径；然后，目标车辆可以根据目标对象的移动轨迹以及自身的目标行驶路径，确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置(也即为可能发生碰撞的位置)；接着，目标车辆可以获取自身的当前运动参数，并根据该预测碰撞点的位置以及当前运动参数进行车辆碰撞预警。可见，本申请实施例不仅可以适用于直行的车道，即使目标车辆与目标对象同时位于弯道上行驶，目标车辆也能通过预测出目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置，从而基于该预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，而避免因为目标车辆与目标对象之间的横向相对距离过大使得车辆碰撞预警发生失效的问题，进而保证了车辆碰撞预警的有效性，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。同时，本申请实施例还可以实现横向预警，即当目标车辆与目标对象之间纵向距离位于一定范围内，并且横向距离较小时也可以触发车辆碰撞预警，从而可以避免目标车辆与目标对象在横向上发生碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一应用场景示意图；

图2为本申请实施例中一种车辆碰撞预警方法的流程示意图；

图3为目标车辆选取路径点以及确定预测碰撞点的位置的示意图；

图4为本申请实施例中一种车辆碰撞预警装置的结构示意图。

具体实施方式

在驾驶员驾驶车辆的过程中，若车辆能够及时发出车辆碰撞预警，则驾驶员可以基于该车辆碰撞预警及时采取相应的驾驶措施(比如刹车减速、改变行驶方向等)来避免车辆与其它车辆发生碰撞。现有的车辆碰撞预警方案中，本车在行驶时会采集前方与本车处于同一车道的车辆相对于本车之间的相对距离以及相对速度，从而计算出本车以该相对速度行驶该相对距离所需的时长，当该时长大于一定阈值时，则触发对车辆的碰撞预警，以提醒驾驶员改变当前的驾驶策略以避免本车与前车之间发生碰撞。

但是，发明人经研究发现，现有的车辆碰撞预警方案通常只适用于直行的车道，而不适用于弯道，即车辆在弯道上行驶时即使与前方车辆之间的距离小于足以触发告警的安全距离，也不会触发车辆碰撞预警。具体的，实际应用中车辆所行驶道路上通常包含多个车道，而对于不同车道上的车辆通常认为不会发生车辆碰撞，基于此，现有的车辆碰撞预警方案中对于与本车之间的横向相对距离大于一定值的前方车辆，认为其与本车行驶在不同的车道上。但是当本车与前方车辆同时在弯道上行驶时，即使前方车辆与本车位于同一车道上，本车与前方车辆之间的横向相对距离也可能会大于一定值，从而导致本车会将该前方车辆误判为与本车行驶在不同的车道上(也即误判前方车辆已经完成换道)的车辆，进而导致当本车与前方车辆之间的相对距离小于足以触发告警的安全距离时，本车也不会触发车辆碰撞预警，从而导致现有的车辆碰撞预警方案可能会在弯道上失效。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，以本车与前方车辆为例，通过预测前方车辆的移动轨迹与本车的行驶路径来预测出本车与前方车辆可能发生碰撞的位置，进而根据该位置进行车辆碰撞预警。具体的，本车可以预测前方车辆的移动轨迹，并获取本车的目标行驶路径；然后，本车可以根据前方车辆的移动轨迹以及本车的目标行驶路径，确定出本车与前方车辆之间的预测碰撞点的位置(也即为可能发生碰撞的位置)；接着，本车可以获取自身的当前运动参数，并根据该预测碰撞点的位置以及当前运动参数进行车辆碰撞预警。可见，本申请实施例不仅可以适用于直行的车道，而且即使本车与前方车辆同时位于弯道上行驶，本车也能通过预测出前方车辆的移动轨迹与本车的行驶路径确定出本车与前方车辆之间的预测碰撞点的位置，从而基于该预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，而避免因为本车与前方车辆之间的横向相对距离过大使得车辆碰撞预警发生失效的问题，进而保证了车辆碰撞预警的有效性，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。

作为一种示例，本申请实施例可以应用于如图1所示的示例性应用场景。在该场景中，本车101与前方车辆102可以同时行驶在如图1所示的弯道上。本车101在行驶过程中，可以预测前方车辆102的移动轨迹，并获取本车101的目标行驶路径，然后本车101可以根据前方车辆102的移动轨迹以及本车101的目标行驶路径，确定出本车101与前方车辆102之间可能发生碰撞的位置)；接着，本车101可以获取自身的车速、加速度以及车辆航向角等当前运动参数，并根据该可能发生碰撞的位置以及所获取的当前运动参数，判断本车101与前方车辆102之间是否会在短时间内发生碰撞，若是，则本车101进行车辆碰撞预警，若否，则本车101可以在下一个检测周期重复执行上述过程。

可以理解的是，上述场景仅是本申请实施例提供的一个场景示例，本申请实施例并不限于此场景。比如，在其它可能的应用场景中，本车101也可以预测其它车道上的前方车辆和/或横向车辆的移动轨迹，以便于本车及时作出车辆碰撞预警等；或者，本车101所执行的计算过程也可以由服务器完成，而服务器将计算结果反馈给本车101，以使得本车101基于计算结果进行车辆碰撞预警等。总之，本申请实施例可以应用于任何可适用的场景中，而不局限于上述示例性场景。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图对本申请实施例中的各种非限定性实施方式进行示例性说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图2，图2示出了本申请实施例中一种方法的流程示意图，该方法可以应用于本实施例中所提及的目标车辆(也即为上述的本车)，该方法具体可以包括：

s201：预测目标对象的移动轨迹。

本实施例中，目标车辆可以对自身周围的目标对象的移动轨迹进行预测，以便于基于该移动轨迹确定目标对象与目标车辆之间是否可能存在碰撞点，以及存在碰撞点后该碰撞点的具体位置。

在一种示例性的具体实施方式中，目标车辆可以利用这些感知传感器获取目标对象的移动方向以及目标对象相对于目标车辆的相对位置，并根据所获取的相对位置以及目标对象的移动方向，计算出该目标对象的移动轨迹，并将该移动轨迹作为预测的目标对象的移动轨迹。比如，可以在目标车辆上配置摄像头、毫米波雷达等感知传感器(或者将摄像头、毫米波雷达等感知传感器进行融合后配置于目标车辆上)，然后，目标车辆利用这些感知传感器测量目标对象相对于目标车辆的横向距离、纵向距离以及目标对象的航向角，从而基于所测得的目标对象相对于目标车辆的横向距离以及纵向距离确定出目标对象相对于目标车辆的相对位置，基于所测得的目标对象的航向角确定出目标对象的移动方向。

其中，本实施例中的目标对象，具体可以是其移动过程中可能与目标车辆发生碰撞的对象，比如，可以是目标车辆周围行驶的车辆(包括机动车辆与非机动车辆等)，或者可以是目标车辆周围的行人等。

s202：获取目标车辆的目标行驶路径。

本实施例中，目标车辆是基于目标对象的移动轨迹与目标车辆的目标行驶路径，确定目标对象在预测的移动轨迹上进行移动时是否与在目标行驶路径上行驶的目标车辆发生碰撞，因此，目标车辆在预测目标对象的移动轨迹的同时，也可以获取目标车辆的目标行驶路径。

在一种获取目标行驶路径的示例性实施方式中，目标车辆可以基于高精度地图来确定出目标车辆的目标行驶路径。可以理解，实际应用中驾驶员可以在目标车辆上输入目的地，目标车辆可以以当前所处位置为起点，以驾驶员输入的目的地为终点，生成导航路径，以便于基于该导航路径对驾驶员的行车路径进行导航。因此，本实施例中，目标车辆可以基于高精度地图的路径规划确定目标车辆的目标行驶路径。在一种示例中，该目标行驶路径为当前目标车辆所要在其上进行行驶的路径，目标行驶路径的起点具体可以是目标车辆当前所在位置。

而在另一种获取目标行驶路径的示例性实施方式中，目标车辆也可以是预测出该目标行驶路径。具体的，目标车辆可以获取目标车辆的当前运动参数，并根据该当前运动参数计算出目标车辆的目标行驶路径，其中，所计算出的目标行驶路径即为预测该目标车辆在未来一段时间内所要行驶的路径。此时，目标车辆可以基于预测出的目标对象的移动轨迹以及预测出的目标行驶路径来确定目标对象与目标车辆之间是否存在碰撞点。

s203：根据目标对象的移动轨迹以及目标车辆的目标行驶路径，确定目标物体与目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一种确定预测碰撞点的位置的示例性实施方式中，目标车辆可以在获取的目标行驶路径上选取预设数量个路径点，其中，该预设数量为大于1的正整数；针对于任意两个相邻的路径点，若目标对象的移动轨迹与该相邻两个路径点之间的线段存在交点，则确定该交点的位置，并基于所确定出的交点位置进一步确定出目标对象与目标车辆之间的预测碰撞点的位置。可以理解，对于目标行驶路径上的任意两个相邻的路径点，若目标对象的移动轨迹与该两个相邻的路径点之间的线段存在交点，则表明当目标对象沿着移动轨迹进行移动，目标车辆在这两个相邻的路径点之间进行行驶时，目标对象与目标车辆之间可能存在碰撞的风险，其发生碰撞的位置也即为该交点的位置。

比如，如图3所示，目标车辆可以利用车载组合惯导以及高精度地图(或者利用车载组合惯导与激光雷达)在目标路径上等间隔的依次选取5个路径点，分别为a、b、c、d以及e(路径点a距离目标车辆最近、路径点e距离目标车辆最远)，其中，相邻两个路径点之间的距离可以为30米，路径点a距离目标车辆也可以为30米。假设目标对象的移动轨迹与路径点c与d之间的线段存在交点x，则可以将该交点x的位置作为预测碰撞点的位置。在一些示例中，所选取的路径点也可以包括目标车辆的当前位置。

值得注意的是，目标对象的移动轨迹可能会与多对相邻的路径点之间的线段之间存在交点，相应的，目标车辆可能会确定出多个交点的位置，因此，目标车辆可以将交点的位置均确定为预测碰撞点的位置，即预测碰撞点的位置可以为多个。在一种示例中，目标车辆也可以将距离目标车辆最近的交点的位置确定为预测碰撞点的位置，此时，预测碰撞点的位置可以为一个。

上述实施方式中，所确定出的交点可能不位于目标行驶路径上，而在另一种确定预测碰撞点的位置的示例性实施方式中，目标车辆也可以直接计算出目标对象的移动轨迹与目标车辆的目标行驶路径之间是否存在交点，若存在交点，目标车辆可以确定出该交点的位置，其中，该交点位于目标行驶路径上；然后，目标车辆可以基于所确定出的交点的位置进一步确定出目标对象与目标车辆之间的预测碰撞点的位置。类似的，目标对象的移动轨迹与目标行驶路径之间可能存在多个交点，则目标车辆可以基于多个交点的位置确定出多个预测碰撞点的位置，也可以将距离目标车辆最近的交点的位置，确定为预测碰撞点的位置，此时，预测碰撞点的位置可以为一个。

s204：获取目标车辆的当前运动参数。

具体实现的一些示例中，目标车辆的当前运动参数具体可以包括目标车辆的当前车速、当前加速度以及当前车辆航向角等。当然，在其它可能的实施方式中，也可以只包括当前车速(如直道上匀速行驶)，或者只包括当前车速以及当前加速度(如直道上行驶)等。

需要说明的是，本实施例中对于步骤s201、s202以及s204的执行顺序并不存在限定，即步骤s201、s202以及s204可以同时执行，也可以按照任意顺序进行执行。

s205：根据确定出的预测碰撞点的位置以及获取的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。

本实施例中，在确定存在预测碰撞点的位置后，还可以结合目标车辆的当前运动参数确定是否需要作出车辆碰撞预警。可以理解，在一些场景下，即使目标对象的移动轨迹与目标车辆的目标行驶路径(或者目标行驶路径上两个相邻路径点之间的线段)之间存在预测碰撞点，但是若该预测碰撞点的位置距离目标车辆较远，则目标车辆在从当前位置行驶至预测碰撞点的位置的行驶时间较长，在该较长的时间内，目标对象的移动轨迹可能已经发生改变，从而使得目标对象与目标车辆之间不会发生碰撞，此时，可以不对该目标车辆进行碰撞预警。比如，所确定出的预测碰撞点的位置距离目标车辆1千米，车辆当前保持60千米每小时的速度行驶，则目标车辆从当前位置行驶至预测碰撞点的位置需要1分钟的时长，通常情况下，目标对象可能已经改变了移动方向，也即改变了移动轨迹，从而可能使得目标对象与目标车辆之间不会发生碰撞，此时，若仅依据检测到预测碰撞点就触发车辆碰撞预警，可能会导致车辆碰撞预警的准确度较低，即产生了不必要的预警。

反之，若预测碰撞点的位置距离目标车辆较近，则目标车辆从当前位置行驶至预测碰撞点的位置所需时间较短，这使得即使目标对象的移动轨迹发生改变，改变后的移动轨迹与之前预测的移动轨迹相差不大，从而可以认为目标对象与目标车辆之间短时间内存在较大的可能性会发生碰撞，此时，目标车辆可以做出车辆碰撞预警。

基于此，在一种示例性的具体实施方式中，目标车辆可以基于所获取的当前运动参数，计算出目标车辆从当前位置行驶至预测碰撞点的位置时所需的预测时长，若该预测时长小于预设时长，则可以进行车辆碰撞预警，反之，若该预测时长不小于预设时长，则即使存在预测碰撞点，也可以不进行车辆碰撞预警。当然，若目标车辆确定目标对象的移动轨迹与目标车辆的目标行驶路径之间不存在预测碰撞点时，则也可以不进行车辆碰撞预警。

需要说明的是，若目标车辆所确定出的预测碰撞点的位置为多个时，在一种实施方式中，目标车辆可以计算出从当前位置行驶至每个预测碰撞点的位置时所需的预测时长，从而得到多个预测时长，然后，目标车辆可以对多个预测时长进行比较，从中确定出数值最小的预测时长，并将该数值最小的预测时长与预设时长进行比较，若该数值最小的预测时长小于预设时长，则可以进行车辆碰撞预警，反之，可以不进行车辆碰撞预警。

本实施例中，目标车辆在进行车辆碰撞预警时，具体是可以触发配置于车辆上的预警系统执行车辆碰撞预警。其中，预警系统可以基于视觉、听觉或者触觉中的任意一种角度或者多种角度对驾驶员进行预警。比如，预警系统可以在目标车辆的车载显示屏幕上呈现车辆碰撞预警的提示信息等方式从视觉角度提示驾驶员，如提示“与前方车辆存在碰撞风险，请注意驾驶”的信息；也可以利用蜂鸣器或者语音播报等方式从听觉角度提示驾驶员；也可以通过座椅震动或者安全带震动等方式从触觉角度提示驾驶员；还可以结合上述任意多种角度对驾驶员作出车辆碰撞预警。

本实施例中，目标车辆可以预测目标对象的移动轨迹，并获取自身的目标行驶路径；然后，目标车辆可以根据目标对象的移动轨迹以及自身的目标行驶路径，确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置(也即为可能发生碰撞的位置)；接着，目标车辆可以获取自身的当前运动参数，并根据该预测碰撞点的位置以及当前运动参数进行车辆碰撞预警。可见，本实施例不仅可以适用于直行的车道，即使目标车辆与目标对象同时位于弯道上行驶，目标车辆也能通过预测出目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置，从而基于该预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，而避免因为目标车辆与目标对象之间的横向相对距离过大使得车辆碰撞预警发生失效的问题，进而保证了车辆碰撞预警的有效性，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。同时，本申请实施例还可以实现横向预警，即当目标车辆与目标对象之间纵向距离位于一定范围内，并且横向距离较小时也可以触发车辆碰撞预警，从而可以避免目标车辆与目标对象在横向上发生碰撞。

此外，本申请实施例还提供了一种车辆碰撞预警装置。参阅图4，图4示出了本申请实施例中一种车辆碰撞预警装置的结构示意图，该装置400包括：

预测模块401，用于预测目标对象的移动轨迹；

获取模块402，用于获取目标车辆的目标行驶路径以及所述目标车辆的当前运动参数；

确定模块403，用于根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置；

预警模块404，用于根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述确定模块403，包括：

选取单元，用于在所述目标行驶路径上选取预设数量个路径点，所述预设数量为大于1的正整数；

第一确定单元，用于若所述移动轨迹与相邻两个路径点之间的线段存在交点，则确定所述交点的位置；

第二确定单元，用于基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述确定模块403，包括：

第三确定单元，用于若所述移动轨迹与所述目标行驶路径之间存在交点，则确定所述交点的位置；

第四确定单元，用于基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述交点的数量为多个，则所述预测碰撞点的位置为所述多个交点中距离所述目标车辆最近的交点的位置。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块402，具体用于根据高精度地图确定所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块402，具体用于根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆的目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，所述预警模块404，包括：

第一计算单元，用于根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆行驶至所述预测碰撞点的位置所需的预测时长；

预警单元，用于若所述预测时长小于预设时长，则进行车辆碰撞预警。

在一些可能的实施方式中，所述预测模块401，包括：

获取单元，用于获取所述目标对象的移动方向以及所述目标对象相对于目标车辆的相对位置；

第二计算单元，用于根据所述相对位置以及所述目标对象的移动方向，计算出所述目标对象的移动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述目标车辆的当前运动参数，包括所述目标车辆的当前车速、当前加速度以及当前车辆航向角。

本实施例不仅可以适用于直行的车道，即使目标车辆与目标对象同时位于弯道上行驶，目标车辆也能通过预测出目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置，从而基于该预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，而避免因为目标车辆与目标对象之间的横向相对距离过大使得车辆碰撞预警发生失效的问题，进而保证了车辆碰撞预警的有效性，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。同时，本申请实施例还可以实现横向预警，即当目标车辆与目标对象之间纵向距离位于一定范围内，并且横向距离较小时也可以触发车辆碰撞预警，从而可以避免目标车辆与目标对象在横向上发生碰撞。

本申请实施例中提到的“第一确定单元”、“第一计算单元”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-onlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请示例性的实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。