停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质与流程

本发明涉及停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，公开了与如下的停车场的预约管理相关的技术：在存在来自停车场的利用者的预约要求的情况下，判定可否接受预约，在判定为能够接受的情况下，执行该预约(日本特开平9-16898号公报)。

然而，在以往的技术中，未考虑利用者在使停车于停车场的车辆出库之前利用飞机、电车等其他移动机构的情况。因此，当移动机构的运行状况变更时，需要与变更后的运行状况匹配也变更停车预约，期望停车预约的便利性的提高。

技术实现要素：

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够提高停车预约的便利性的停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质。

本发明的停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的停车管理装置具备：取得部，其取得由停车场的利用者输入的车辆从所述停车场出库的预约信息和与所述车辆不同的移动机构的运行信息，所述移动机构的利用结束地点附随于所述停车场；出库管理部，其使所述预约信息存储于存储部并对所述预约信息进行管理；以及停车管理部，其将用于使要求了出库的车辆从所述停车场自主行驶到乘车区的信息向所述车辆发送，其中，所述出库管理部在所述利用者到达所述停车场之前，基于所述运行信息来变更车辆从所述停车场出库的预约信息。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述停车管理部基于参照所述运行信息而得到的所述利用者利用的所述移动机构到达所述利用结束地点的到达时刻，来执行车辆从所述停车场的出库。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述出库管理部基于所述到达时刻，将询问是否将车辆从所述停车场出库的信息向所述利用者所持有的终端装置发送。

(4)：在上述(1)～(3)中任一方案的基础上，所述出库管理部基于所述移动机构的运行的延迟状况，来变更车辆从所述停车场出库的预约信息。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述出库管理部在所述移动机构的运行延迟了的情况下，将询问是否推迟出库时刻的信息向所述利用者所持有的终端装置发送，并基于来自所述利用者的回答来推迟所述车辆的出库时刻。

(6)：在上述(4)或(5)的方案的基础上，所述出库管理部将对所述移动机构的运行的延迟状况进行询问的信息向所述利用者所持有的终端装置发送，并基于来自所述利用者的回答来变更车辆从所述停车场出库的预约信息。

(7)：在上述(1)～(6)中任一方案的基础上，所述停车管理装置还具备管理所述车辆的停车费用的费用管理部，所述费用管理部在根据所述移动机构的运行的延迟状况而变更了所述车辆的出库的预约信息的情况下，将所述车辆的停车费用的算出基准变更为面向长期停车的基准。

(8)：在上述(1)～(7)中任一方案的基础上，所述停车场包括面向短期停车的第一停车区和面向长期停车的第二停车区，所述停车管理部在停车于所述第一停车区的所述车辆的停车时间超过规定的阈值的情况下，将所述车辆的停车位置向所述第二停车区进行变更，并将用于使所述车辆自主行驶到变更后的停车位置的信息向所述车辆发送。

(9)：本发明的另一方案的停车管理装置的控制方法使计算机进行如下处理：取得由停车场的利用者输入的车辆从所述停车场出库的预约信息和与所述车辆不同的移动机构的运行信息，所述移动机构的利用结束地点附随于所述停车场；使所述预约信息存储于存储部并对所述预约信息进行管理；将用于使要求了出库的车辆从所述停车场自主行驶到乘车区的信息向所述车辆发送；以及在所述利用者到达所述停车场之前，基于所述运行信息来变更车辆从所述停车场出库的预约信息。

(10)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：取得由停车场的利用者输入的车辆从所述停车场出库的预约信息和与所述车辆不同的移动机构的运行信息，所述移动机构的利用结束地点附随于所述停车场；使所述预约信息存储于存储部并对所述预约信息进行管理；将用于使要求了出库的车辆从所述停车场自主行驶到乘车区的信息向所述车辆发送；以及在所述利用者到达所述停车场之前，基于所述运行信息来变更车辆从所述停车场出库的预约信息。

根据(1)～(10)，能够提高停车预约的便利性。

附图说明

图1是车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。

图4是表示停车管理装置的结构的一例的图。

图5是表示停车空间状态表的一例的图。

图6是表示停车预约表的一例的图。

图7是表示停车费用表的一例的图。

图8是表示向利用者通知的图像的一例的图。

图9是表示向利用者通知的图像的一例的图。

图10是表示向利用者通知的图像的一例的图。

图11是用于说明停车费用的算出方法的图。

图12是表示实施方式的停车管理装置的一系列处理的流程的流程图。

图13是表示实施方式的停车管理装置的一系列处理的流程的流程图。

图14是表示实施方式的停车管理装置的一系列处理的流程的流程图。

图15是表示实施方式的停车管理装置的一系列处理的流程的流程图。

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，作为一例，对由停车管理装置进行停车管理的对象为自动驾驶车辆的实施方式进行说明。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来执行驾驶控制的驾驶。自动驾驶车辆也可以通过利用者的手动操作来执行驾驶控制。

[整体结构]

图1是车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机、氢发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力或者二次电池或燃料电池等充放电电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以追加其他的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆m)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆m的周边。相机10也可以为立体摄影机。

雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向车辆m的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆m的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等而例如与车辆m的利用者u所利用的终端装置300、存在于车辆m的周边的其他车辆、停车管理装置400、或者各种服务器装置进行通信。终端装置300例如是利用者u所持有的智能手机、平板终端等便携终端，但不限定于此，也可以是预先设定的管理者等所使用的管理终端、服务器装置等。以下，说明终端装置300是利用者所持有的终端的情况。

hmi30向车辆m的利用者提示各种信息，并且接受由利用者进行的输入操作。hmi30包括显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。在显示装置中，例如包括在仪表板中的与驾驶员面对的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、hud(headupdisplay)等。hud例如是使图像与风景重叠而供视觉确认的装置，作为一例，通过向车辆m的前风窗玻璃、组合器投射包括图像的光来使利用者视觉确认虚像。

车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆m的朝向的方位传感器等。车辆传感器40也可以包括检测作用于车室内的各座椅的载荷的载荷传感器。由车辆传感器40检测出的结果向自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由利用者使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如可以通过利用者u的终端装置300的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定出的地图上路径向mpu60输出。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。停车场信息例如是指供车辆停车的停车空间的位置、形状、可停车台数、可否有人行驶、可否无人行驶等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、hmi控制部180以及存储部190。第一控制部120、第二控制部160以及hmi控制部180分别例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificialintelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标识等)实现的识别，并对双方附加分数而综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于车辆m的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆m正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果考虑在内。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别车辆m的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的停车空问识别部132。对于停车空间识别部132的功能的详细情况在后文叙述。

行动计划生成部140生成车辆m将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便使车辆m原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆m的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆m应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆m应到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆m应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在自主停车等的停车场中进行自动行驶来停车的自动泊车事件等。自动行驶例如是通过自动驾驶而行驶的情况。在自动行驶中例如包括无人行驶。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。对于自动泊车控制部142的功能的详细情况在后文叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于附随于在存储器存储的目标轨道的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于车辆m从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，hmi控制部180通过hmi30向利用者通知规定的信息。规定的信息例如是与车辆m的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆m的行驶具有关联的信息。与车辆m的状态相关的信息中，例如包括车辆m的速度、发动机转数、挡位等。与驾驶控制相关的信息中例如包括有无执行自动驾驶、与基于自动驾驶进行的驾驶支援的程度相关的信息等。规定的信息中也可以包括电视节目、存储于dvd等存储介质的内容(例如电影)等与车辆m的行驶没有关联的信息。hmi控制部180也可以将由hmi30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

hmi控制部180也可以经由通信装置20与终端装置300进行通信，并使hmi30输出从终端装置300取得的信息。hmi控制部180也可以进行如下控制：使hmi30的显示装置显示登记与车辆m进行通信的终端装置300的登记画面，并使与从登记画面登记的终端装置相关的信息(例如地址信息)存储于终端信息192。例如在通过自动泊车事件使车辆m利用自动驾驶相对于停车区入库或出库的情况下(使车辆m进行自动泊车的情况下)，与车辆m进行通信的终端装置300是指向车辆m进行入库指示、出库指示等的终端装置。上述的终端装置300的登记例如在利用者的乘车时或要开始自动泊车之前的规定的时机下执行。上述的终端装置300的登记也可以通过安装于终端装置300的应用程序(后述的车辆协同应用)来进行。

存储部190例如通过hdd、闪存器、eeprom、rom(readonlymemory)或ram(randomaccessmemory)等来实现。在存储部190中例如存储有终端信息192及其他的信息。

行驶驱动力输出装置200例如在本车辆m是以内燃机为动力源的机动车的情况下，具备发动机及控制发动机的发动机ecu(electroniccontrolunit)。发动机ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来调整发动机的节气门开度、挡级等，并输出用于使车辆m行驶的行驶驱动力(转矩)。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

接着，对实施方式中的车辆m的驾驶控制进行具体地说明。以下，作为执行车辆m的驾驶控制的场景的一例，说明在访问目的地设施的自主停车中通过无人行驶进行自动泊车的场景。

图3是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。在图3的例子中，示出了访问目的地设施的停车区(例如自主停车区)pa。停车区pa例如是能够通过自动驾驶使车辆行驶、或使车辆停车的区域。停车区pa例如是能够通过无人行驶及有人行驶来进行行驶的区域，且是允许车辆的利用者通行的区域。有人行驶例如包括基于手动驾驶进行的行驶、在利用者乘车的状态下基于自动驾驶进行的行驶。停车区pa例如包括面向短期停车的第一停车区pa-1和面向长期停车的第二停车区pa-2。

在停车区pa中，例如在从道路rd至访问目的地设施为止的路径上设有闸门300-in及闸门300-out、乘车区310以及等待区320。在图3的例子中，设有对停车区pa的停车状况进行管理并将空闲状况等向车辆发送的停车管理装置400。

这里，对基于自动泊车事件进行的车辆m的入库时及出库时的处理进行说明。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车管理装置400取得到的信息，来使车辆m停车于停车区pa的停车空间内。在该情况下，车辆m利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进到乘车区310。乘车区310面向与访问目的地设施连接的等待区320。在等待区320也可以设置用于避雨、避雪的遮蔽檐。

车辆m在乘车区310使利用者u下车之后，进行自动驾驶，开始移动到停车区pa内的停车空间ps为止的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是由利用者u进行的某些操作(例如来自终端装置300的入库指示)，也可以是通过无线从停车管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，对通信装置20进行控制来将停车请求朝向停车管理装置400发送。然后，车辆m按照停车场管理装置400的引导而从乘车区310移动到停车区pa，或者一边自行传感检测一边从乘车区310移动到停车区pa。

图4是表示停车管理装置400的结构的一例的图。停车管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。控制部420例如具备取得部422、出库管理部424、费用管理部426以及停车管理部428。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车预约表434、停车费用表436、停车空间状态表438等信息。

通信部410通过无线而与车辆m、其他车辆进行通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向停车空间ps引导。停车场地图信息432是对停车区pa的结构进行几何地表示的信息。停车场地图信息432包括各停车空间ps的坐标。

取得部422取得由停车场的利用者输入的车辆从停车场出库的预约信息和移动机构的运行信息。移动机构是利用结束地点附随于停车场且与车辆m不同的移动机构，例如是在利用者将车辆从停车场出库之前利用的机构。取得部422例如通过通信部410来取得停车场的利用者向终端装置300输入的车辆的出库的预约信息。取得部422例如通过通信部410来取得各种服务器装置所管理的移动机构的运行信息。

出库管理部424将由取得部422取得的车辆从停车场出库的预约信息登记于存储部430的停车预约表434。出库管理部424基于由取得部422取得的移动机构的运行信息，来变更车辆从停车场出库的预约信息。在本实施方式中，移动机构是指利用者在将车辆从停车场出库之前的时间点利用的移动机构，例如包括电车、飞机、轮船等。出库管理部424在移动机构的运行延迟了的情况下，根据其延迟的程度，推迟车辆从停车场出库的出库时刻。

费用管理部426参照停车费用表436，算出与车辆向停车场停车的停车时间对应的停车费用。费用管理部426在移动机构的运行未延迟的情况下，将车辆m的停车费用的算出基准设定为面向短期停车的基准。另一方面，费用管理部426在移动机构的运行延迟的情况下，将车辆m的停车费用的算出基准设定为面向长期停车的基准。然后，费用管理部426通过通信部410将与停车费用相关的信息向利用者u所持有的终端装置300发送。

停车管理部428参照停车空间状态表438，对停车场中的车辆的停车位置进行管理。停车管理部428在停车于第一停车区的车辆的停车时间超过规定的阈值的情况下，将车辆的停车位置向第二停车区进行变更。然后，停车管理部428通过通信部410将用于使所述车辆自主行驶到变更后的停车位置的信息向车辆m发送。

如图5所示，停车预约表434例如是将与车辆建立了关联的移动机构的运行信息、移动机构向利用结束地点到达的设想到达时刻、车辆向停车场入库的入库时刻、车辆从停车场出库的出库时刻、表示有无来自停车场的车辆的时刻的变更的变更标志与作为车辆的识别信息的车辆id建立了对应关系的表。利用结束地点是附随于由利用者利用的停车场的地点，例如包括车站、机场、港口等。移动机构的运行信息例如是与移动机构的运行的延迟相关的信息，包括与移动机构的运行的延迟的有无、延迟的程度相关的信息。在利用者利用移动机构的期间，参照由利用者利用的移动机构的运行信息，算出移动机构向利用结束地点到达的到达时刻。即，在移动机构的运行延迟的情况下，根据其延迟的程度，也推迟移动机构向利用结束地点到达的到达时刻。入库时刻在车辆向停车场入库了的时间点，与车辆id建立关联而记录于存储部430。出库时刻在接受到车辆的停车预约的时间点，与车辆id建立关联而记录于存储部430。出库时刻基于移动机构的运行信息而变更。即，在移动机构的运行延迟的情况下，根据其延迟的程度也将出库时刻推迟。然后，出库管理部424在基于移动机构的运行信息而变更了出库时刻的情况下，将与车辆id建立了关联的变更标志设定为有效。

如图6所示，停车费用表436例如是将停车费用的相加表与车辆的停车时间建立了对应关系的表。停车费用例如包括基本费用和拖延费用，根据车辆的停车时间来将基本费用与拖延费用相加。

如图7所示，停车空间状态表438例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态和处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆id与停车空间ps的识别信息即停车空间id建立了对应关系的表。

在通信部410从车辆接收到停车请求时，停车管理部428参照停车空间状态表438，来提取状态是空闲状态的停车空间(空闲空间)ps，从停车场地图信息432中取得提取出的停车空间ps的位置，并使用通信部410将直至取得的停车空间ps的位置为止的适当的路径向车辆发送。停车管理部428基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。

在接收到路径的车辆(以下设为是车辆m)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。在接近成为目标的停车空间ps时，停车空间识别部132识别划分停车空间ps的停车框线等，来识别停车空间ps的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受该情况而对目标轨道进行修正，来使车辆m停车于停车空间ps。

不局限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的停车空间，并使车辆m停车于发现的停车空间内。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在车辆m停车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从停车管理装置400接收到作为出库指示的一例的车迎接请求(呼叫请求)的情况下，使车辆m的系统起动，来使车辆m移动到乘车区310。在该情况下，停车管理装置400使用通信部410将从停车空间ps到乘车区310为止的适当的路径向车辆m发送。从停车空间ps到乘车区310为止的适当的路径是用于使被要求了出库的车辆m从停车场中的停车位置自主行驶到乘车区的信息的一例。用于使车辆m自主行驶的信息例如可以是与用于车辆m的转向或加减速的控制的控制参数相关的信息，也可以是与指示车辆m从停车场出库的指令相关的信息。自动泊车控制部142对通信装置20进行控制来向停车管理装置400发送起步请求。停车管理装置400与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。当使车辆m移动到乘车区310而搭乘利用者u时，自动泊车控制部142停止动作，之后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。

hmi控制部180也可以在自动泊车事件为执行中的情况下，生成与自动泊车(基于自动行驶进行的停车控制)下的车辆状况相关的信息，并将生成的信息向终端装置300发送，由此向下车了的乘客u进行通知。与自动泊车下的车辆状况相关的信息例如包括车辆m的行驶状态(入库中、出库中)、行驶位置、到乘车区310的预想到达时刻、从停车位置到乘车区310为止的行驶预定路径、车室内的温度等。

[由hmi控制部进行的通知控制]

接着，说明由hmi控制部180进行的通知控制的具体例。以下，对各场景的通知控制模式进行说明。

<第一通知控制模式>

第一通知控制模式是车辆m从停车场出库的预约状况与当前的状况一致的情况下的通知控制模式。在第一通知控制模式中，首先，停车管理装置400的出库管理部424参照存储于存储部430的停车预约表434，来判定车辆m从停车场出库的预约状况与当前的状况是否一致。然后，出库管理部424在判定为车辆m从停车场出库的预约状况与当前的状况一致的情况下，判定为存在由终端装置300进行自动泊车事件的执行指示的可能性。在该情况下，自动泊车控制部142例如基于存储于存储部190的终端信息192所包含的地址信息，来执行访问终端装置300的处理，在能够访问终端装置300的情况下，判定为是能够使自动泊车事件执行的终端。然后，hmi控制部180在由出库管理部424判定为进行自动泊车事件的执行指示的情况下，使用hmi30或终端装置300中的一方或双方来向利用者u进行通知。

图8是表示向利用者通知的图像im1的一例的图。图8所示的图像示出在终端装置300上显示的图像的一例。后述的其他图像的例子也同样。在图像im1中例如包括通知信息显示区域a11和gui(graphicaluserinterface)开关显示区域a12。在图8的例子中，在通知信息显示区域a11显示有相当于关于是否将车辆m从停车场出库的询问的“可以将车辆出库吗？”这样的消息。

在gui开关显示区域a12例如显示有接受来自利用者的指示的图标。图标例如包括描绘有“是”这一文字的第一图标ic11和描绘有“否”这一文字的第二图标ic12。终端装置300在由利用者u选择了第一图标ic11或第二图标ic12的情况下，将表示选择了的图标ic11、ic12的类别的信号向停车管理装置400发送。停车管理装置400的停车管理部428在从终端装置300接收到表示选择了第一图标ic11这一意旨的信号的情况下，使用通信部410将车迎接请求向车辆m的自动泊车控制部142发送。另一方面，停车管理装置400的停车管理部428在从终端装置300接收到表示选择了第二图标ic12这一意旨的信号的情况下，不将车迎接请求向车辆m的自动泊车控制部142发送，使由终端装置300进行的图像im1的显示结束。

<第二通知控制模式>

第二通知控制模式是由利用者利用的移动机构的运行延迟了的情况下的通知控制模式。在第二通知控制模式中，首先，停车管理装置400的取得部422通过通信部410来取得各种服务器装置所管理的移动机构的运行信息。停车管理装置400的取得部422基于取得的移动机构的运行信息中的由利用者利用的移动机构的运行信息，来判定移动机构的运行是否延迟。取得部422在判定为移动机构的运行延迟的情况下，将车辆m从停车场出库的出库时刻的变更请求向出库管理部424输出。出库管理部424在从取得部422取得出库时刻的变更请求的情况下，使用hmi30或终端装置300中的一方或双方向利用者u进行通知。

图9是表示向利用者u通知的图像im2的一例的图。在图像im2中例如包括通知信息显示区域a21和gui开关显示区域a22。在图9所示的例子中，在通知信息显示区域a21显示有相当于关于移动机构的运行的延迟状况的询问的“移动机构产生了延迟吗？”这样的消息。

在gui开关显示区域a22例如显示有接受来自利用者u的指示的图标。图标例如包括描绘有“是”这一文字的第一图标a21和描绘有“否”这一文字的第二图标a22。终端装置300在由利用者u选择了第一图标a21或第二图标a22的情况下，将表示选择了的图标a21、a22的类别的信号向停车管理装置400发送。停车管理装置400的出库管理部424在从终端装置300接收到表示选择了第一图标a21这一意旨的信号的情况下，使用hmi30或终端装置300中的一方或双方向利用者u进行通知。另一方面，停车管理部428的出库管理部424在从终端装置300接收到表示选择了第二图标a22这一意旨的信号的情况下，不向利用者u进行通知，使由终端装置300进行的图像im2的显示结束。

图10是表示向利用者u通知的图像im3的一例的图。在图像im3中例如包括通知信息显示区域a31和gui开关显示区域a32。在图10所示的例子中，在通知信息显示区域a31显示有相当于关于是否推迟出库时刻的询问的“推迟出库时刻吗？”这样的消息。

在gui开关显示区域a32例如显示有接受来自利用者u的指示的图标。图标例如包括描绘有“是”这一文字的第一图标ic31和描绘有“否”这一文字的第二图标ic32。终端装置300在由利用者u选择了第一图标ic31或第二图标ic32的情况下，将表示选择了的图标ic31、ic32的类别的信号向停车管理装置400发送。停车管理装置400的出库管理部424在从终端装置300接收到表示选择了第一图标ic31这一意旨的信号的情况下，变更在存储部430的停车预约表434中登记的与车辆m的出库时刻相关的信息。另一方面，停车管理装置400的出库管理部424在从终端装置300接收到表示选择了第二图标ic32这一意旨的信号的情况下，不变更在存储部430的停车预约表434中登记的与车辆m的出库时刻相关的信息，切换由终端装置300进行的图像im3的显示。

图11是用于说明停车费用的算出方法的图。在图11所示的例子中，车辆m的停车时间虽然最初预约了5小时，但实际上超过了预约时间2小时。在该情况下，费用管理部426参照停车费用表436，在移动机构未产生延迟的情况下，以面向短期停车的基准算出停车费用，在移动机构产生延迟的情况下，以面向长期停车的基准算出停车费用。在该例子中，停车费用表436根据停车时间为6小时以内、或者停车时间超过了6小时，使与停车时间相应的基本费用与拖延费用的相加表不同。而且，在该例中，在移动机构未产生延迟的情况下，由于停车时间最初预约了5小时，因此费用管理部426使用停车时间为6小时以内的情况下的相加表来算出车辆m的停车费用。另一方面，费用管理部426在移动机构产生延迟的情况下，虽然停车时间最初预约了5小时，但是由于停车时间的拖延是因移动机构的延迟引起的，因此当作停车时间从最初超过6小时进行预约的情况来进行处理。然后，费用管理部426使用停车时间超过6小时的情况下的相加表来算出车辆m的停车费用。

[处理流程]

图12是表示实施方式的停车管理装置400根据移动机构的运行的延迟状况来推迟车辆m从停车场出库的出库时刻的情况下的处理流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或者在规定的时机下反复执行。

首先，取得部422通过通信部410从各种服务器装置取得移动机构的运行信息(步骤s10)。接着，取得部422判定从各种服务器装置取得的移动机构的运行信息中的由利用者利用的移动机构的运行信息是否包含延迟信息(步骤s12)。然后，出库管理部424在由取得部422判定为移动机构的运行信息不包含延迟信息的情况下，结束本流程图的处理。另一方面，出库管理部424在由取得部422判定为移动机构的运行信息包含延迟信息的情况下，向利用者u所持有的终端装置300发送请求信号，由此关于移动机构的运行的延迟状况而向利用者u询问(步骤s14)。出库管理部424判定从终端装置300是否存在关于移动机构的延迟状况的回答(步骤s16)。然后，出库管理部424在判定为从终端装置300存在关于移动机构的运行状况的回答的情况下，向终端装置300发送请求信号，由此关于是否推迟出库时刻而向利用者u询问(步骤s18)。出库管理部424判定是否存在推迟出库时刻这一意旨的回答(步骤s20)。然后，出库管理部424在判定为从终端装置300存在推迟出库时刻这一意旨的回答的情况下，根据移动机构的运行的延迟程度，推迟在存储部430的停车预约表434中登记的车辆m的出库时刻(步骤s22)。出库管理部424将在存储部430的停车预约表434中登记的变更标志变更为有效(步骤s24)。由此，本流程图的处理结束。

图13是表示实施方式的停车管理装置400将车辆m从停车场出库的情况下的处理流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或者在规定的时机下反复执行。

首先，取得部422判定是否从利用者所持有的终端装置300取得从停车场出库的预约信息(步骤s30)。出库管理部424在由取得部422判定为取得了出库的预约信息的情况下，将取得的预约信息登记于存储部430的停车预约表434(步骤s32)。接着，出库管理部424判定是否存在车辆m从停车场出库的要求(步骤s34)。在该情况下，出库管理部424判定车辆m从停车场出库的预约状况与当前的状况是否一致。停车管理部428在由出库管理部424判定为存在车辆m从停车场出库的要求的情况下，参照存储于存储部430的停车预约表434，确定由要求了出库的利用者u利用的移动机构(步骤s36)。然后，停车管理部428从各种服务器装置取得由利用者u利用的移动机构的运行信息。停车管理部428基于从各种服务器装置取得的移动机构的运行信息，判定由利用者利用的移动机构是否到达利用结束地点(步骤s38)。然后，停车管理部428在判定为移动机构到达了利用结束地点的情况下，对利用者u所持有的终端装置300发送请求信号，由此关于是否将车辆m从停车场出库而向利用者u询问(步骤s40)。停车管理部428判定从终端装置300是否存在将车辆m出库这一意旨的回答(步骤s42)。然后，停车管理部428在判定为从终端装置300存在将车辆m出库这一意旨的回答的情况下，使用通信部410将从停车空间ps到乘车区310为止的适当的路径向车辆m发送，由此执行车辆m从停车场的出库(步骤s44)。由此，本流程图的处理结束。

图14是表示实施方式的停车管理装置400算出车辆m的停车费用的情况下的处理流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或者在规定的时机下反复执行。

首先，费用管理部426判定是否由停车管理部428执行了车辆m从停车场的出库(步骤s50)。费用管理部426在判定为由停车管理部428执行了车辆m从停车场的出库的情况下，参照停车预约表434，判定与执行了出库的车辆m对应的变更标志是否被设定成了无效(步骤s52)。然后，费用管理部426在判定为变更标志被设定成无效的情况下，参照停车费用表436，以面向短期停车的基准算出车辆m的停车费用(步骤s54)。另一方面，费用管理部426在判定为变更标志被设定成有效的情况下，参照停车费用表436，以面向长期停车的基准算出车辆m的停车费用(步骤s56)。

图15是表示实施方式的停车管理装置400变更车辆m在停车场中的停车位置的情况下的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或者在规定的时机下反复执行。

首先，停车管理部428参照停车空间状态表438来取得第一停车区中的车辆m的停车时间(步骤s60)。停车管理部428判定在停车于第一停车区的车辆中是否包括停车时间超过规定的阈值的车辆(步骤s62)。停车管理部428在判定为包括停车时间超过规定的阈值的车辆的情况下，将相应的车辆的停车位置向第二停车区进行变更(步骤s64)。然后，停车管理部428通过通信部410将用于使车辆m自主行驶到变更后的停车位置的信息向车辆m发送(步骤s66)。由此，本流程图的处理结束。

[硬件结构]

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器使用的ram100-3、保存引导程序等的rom100-4、闪存器、hdd等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读入的非暂时性的存储介质)。在存储装置100-5中保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等在ram100-3中展开，并由cpu100-2执行。cpu100-2参照的程序100-5a也可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，还可以经由网络从其他的装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的功能中的一部分或全部。

根据上述说明的实施方式的停车管理装置400，能够提高停车预约的便利性。例如，在移动机构的运行延迟的情况下，利用者需要操作终端装置300，根据移动机构的运行的延迟程度来推迟车辆m从停车场出库的出库时刻。与此相对，实施方式的停车管理装置400在移动机构的运行状况延迟了的情况下，根据其延迟程度而自动地推迟车辆m从停车场出库的出库时刻。因此，能够提高停车预约的便利性。

根据停车管理装置400，能够提高停车预约的舒适性。例如，在移动机构的运行状况产生了延迟的情况下，有时违反最初的预定而拖延车辆m的停车时间，根据拖延时间而加上拖延费用。与此相对，实施方式的停车管理装置400在因移动机构的运行延迟而使车辆m的停车时间拖延的情况下，变更参照停车费用表436的停车费用的算出方法，以便放宽与拖延时间相应的拖延费用。因此，能够提高停车预约的舒适性。

根据停车管理装置400，能够有效地进行车辆m从停车场的出库。例如，在停车时间比较长的车辆m与停车时间比较短的车辆m停车于停车场中的接近的停车位置的情况下，有时无法有效地执行车辆m从停车场的出库。与此相对，实施方式的停车管理装置400在停车场设定面向短期停车的第一停车区和面向长期停车的第二停车区，在停车于第一停车区的车辆m的停车时间超过规定的阈值的情况下，将车辆m的停车位置向第二停车区进行变更。由此，根据停车时间来管理车辆m在停车场中的停车位置，能够有效地进行车辆m从停车场的出库。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。