自动代客泊车的方法及支持其服务的基础设施的操作方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月31日提交的韩国专利申请第10-2019-0179904号的优先权和权益，该申请的全部内容为了所有目的通过引用合并于此。

本公开涉及自动代客泊车系统、自动代客泊车方法、自动代客泊车基础设施以及具有自动代客泊车功能的车辆。

背景技术：

许多现代城市遭受与停车相关的各种问题。例如，存在停车场中发生车祸的风险。在拥挤的地方(例如大型购物中心)停车时，由于交通拥堵，人们花费大量时间进入目的地周围的停车场。此外，即使进入停车场，也需要花费时间来定位空停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开访问区域时必须移至其车辆停放的地点，或者由于忘记了其车辆停放的停车位而经常难以取回其车辆。

技术实现要素：

本公开提供了自动代客泊车服务，通过该服务，驾驶员可以在去某个地方时将他或她的车辆留在预定的下客区域，并且该车辆自主地移动并停在停车场中的空停车位。

本公开还提供了自动代客泊车服务，通过该服务，已停放的车辆从停车位自主地移动到预定的上客区域，从而驾驶员可以方便地离开停车场。

此外，本公开提供了自主代客泊车方法，其中，当发生意外事件时，车辆被提供有通向目标位置的第一引导路线。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本领域技术人员根据以下描述将清楚地理解上述未提及的其他技术问题。

本公开的一个方面提供了支持自动代客泊车服务的基础设施的操作方法，该方法包括：启动车辆的自动代客泊车程序；为车辆提供目标位置和通往该目标位置的第一引导路线；基于状况信息检测意外事件；以及为车辆提供第二引导路线，该第二引导路线将车辆引导至目标位置以应对意外事件。

本公开的另一方面提供了执行自动代客泊车的方法，该方法包括：启动车辆的自动代客泊车程序；通过基础设施，为车辆提供目标位置和通向目标位置的第一引导路线；通过车辆，沿着第一引导路线自主驾驶；通过基础设施，基于状况信息确定是否发生意外事件。

根据本公开的实施例的自动代客泊车系统基于状况信息为车辆提供引导路线，以便具有自动代客泊车功能的车辆即使在自主驾驶到目标位置时发生意外事件，也可以安全地到达目标位置。为此，停车场内的物体可以识别在停车场中发生的意外事件。

本公开可以实现的效果和优点不限于上述那些，且通过以下描述，本领域技术人员可以清楚地理解上述未提及但可以通过本公开实现的其他效果和优点。

附图说明

图1是示出本公开的一种形式的自动代客泊车系统的图；

图2是示出本公开的一种形式的自主代客泊车设备的图；

图3是示出本公开的一种形式的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念图；

图4a和图4b是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的操作的图；

图5是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图；

图6是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图；

图7是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图；

图8是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图；

图9是示出根据本公开的一种形式的将车辆引导至作为可用停车位的目标位置的引导路线的图；

图10是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图；

图11是示出根据本公开的一种形式的当发生碰撞事件时使用的引导路线的图；

图12是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图；

图13是示出根据本公开的一种形式的当发生临时停止事件时使用的引导路线的图；以及

图14是示出根据本公开的一种形式的将车辆引导至目标位置的引导路线的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例。从以下给出的详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的示例性实施例之前，应当注意的是，在所有附图中，当可能的话，相同的组件将由相同的附图标记表示，并且当本公开的主题将被描述模糊时，将省略关于本领域中公知的组件和功能的详细描述。

将首先定义在本公开的以下详细描述中使用的术语和词语。

术语“驾驶员”是指使用由自动代客泊车系统提供的自动代客泊车服务的人。

术语“驾驶权限”是指控制车辆操作的权限。术语“车辆操作”指的是诸如转向、加速、制动、变速、发动机启动/停止以及车门锁定/解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自动代客泊车功能的车辆。

术语“控制中心”是指可以监视停放在停车场中的车辆的设施。控制中心确定目标位置、引导路线、允许的驾驶区域等，并将包括驾驶开始指令和紧急停止指令的各种指令发送到车辆。

术语“基础设施”包括停车设施和安装在停车设施中的传感器。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制中心，其控制停车场的大门、存在于停车场中的车辆等。

术语“目标位置”是指可用于停车的停车位之一。可替代地，术语“目标位置”是指驾驶员将他或她的车辆离开停车场的上客区域。

术语“引导路线”是指引导车辆到达目标位置的路线。例如，在停车会话中，引导路线是将车辆从下客区域引导至空停车位的路线。例如，以说明的形式提供引导路线。具体来说，它将包括诸如“直线行驶50m”和“在下一个拐角处左转”的指令。

术语“驾驶路线”是指车辆需要沿着其行驶的驾驶路线。

术语“允许的驾驶区域”是指车辆可以在停车场内行驶的区域。例如，允许的驾驶区域包括驾驶车道。允许的驾驶区域由隔离墙、停放的车辆、线等定义。

图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车系统的图。参照图1，自动代客泊车系统10包括基础设施100和自动代客泊车设备200。术语“自动代客泊车设备”可被称为自主代客泊车装置。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自动代客泊车中涉及的组成元件的设备或系统。例如，基础设施100可以是停车场中的设施。根据这些实施例，基础设施100包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置以及控制那些装置的服务器装置。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制中心，其控制停车场的门、停车场内存在的车辆等。

自动代客泊车设备200是指可以执行自动代客泊车的车辆。可选地，自动代客泊车设备200可以指执行自动代客泊车所需的车辆的组成元件或一组组成元件。

图2是示出根据本公开的一个实施例的自主代客泊车装置的图。参照图2，自动代客泊车设备(例如，车辆200)包括传感器单元210、通信单元(例如，通信电路和/或收发器)220、确定单元(例如，处理器)230和车辆控制单元240。

传感器单元210监视自动代客泊车设备200周围环境。根据实施例，传感器单元210测量自动代客泊车设备200与特定物体之间的距离或感测自动代客泊车设备200周围的附近物体。例如，传感器单元210包括选自超声传感器、雷达传感器、lidar传感器、相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一个传感器。

传感器单元210被配置为将收集的数据发送到通信单元220或车辆控制单元240。

通信单元220与基础设施100通信数据。该通信称为车辆对红外(v2i)通信。通信单元220与其他车辆通信数据。这种通信称为车对车(v2v)通信。v2i通信和v2v通信统称为车辆到所有(v2x)通信。根据实施例，通信单元220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、驾驶路线、指令等的数据，处理接收到的数据，并将通过处理生成的数据发送至确定单元230。通信单元220将由自动代客泊车设备200收集和生成的数据发送到基础设施100。根据实施例，通信单元220与自动代客泊车设备200交换数据。

通信单元220根据无线通信协议或电缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线局域网(wlan)、数字生活网络联盟(dlna)、无线宽带(wibro)、世界微波接入互操作性(wimax)、全球移动通信系统(gsm)、码分多址(cdma)、码分多址2000(cdma2000)、增强语音数据优化或增强语音数据专用(ev-do)、宽带cdma(wcdma)、高速下行分组接入(hspda)、高速上行分组接入(hsupa)、ieee802.16、长期演进(lte)、长期演进高级(lte-a)、无线移动宽带业务(wmb)、蓝牙、红外数据关联(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)、超声通信(usc)、可见光通信(vlc)、wi-fi和wi-fi直连。电缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(lan)、有线广域网(wan)、电力线通信(plc)、usb通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其他协议落在本公开中使用的通信协议的定义之内。

确定单元230控制自动代客泊车设备200的整体操作。确定单元230基于从传感器单元210和通信单元220发送的数据来控制车辆控制单元240。根据实施例，确定单元230根据从基础设施100发送的数据生成控制信号以自适应地控制车辆控制单元240，并且将该控制信号发送至车辆控制单元240。

也就是说，确定单元230是指执行一系列计算或进行一系列确定以控制用于自动代客泊车的目的的自动代客泊车设备200。例如，确定单元230可以是能够执行软件程序的处理器，该软件程序包括用于执行车辆的自动代客泊车的指令。确定单元230的示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、微控制器单元(mcu)、微处理器单元(mpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)和图形处理单元(gpu)。

车辆控制器240根据确定单元230的控制来控制自动代客泊车设备200。根据一些实施例，车辆控制器240响应于从确定单元230发送的控制信号来控制自动代客泊车设备200(例如，车辆200)。具体地，车辆控制器240控制各种车辆操作，例如驾驶、停止、重新驾驶、转向、加速、减速、停车、照明、闪烁、警报声等。

即，注意，车辆控制器240可执行控制自动代客泊车设备200的操作所需的所有功能。具体地，车辆控制器240控制自动代客泊车设备200的驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和闪光灯。

另一方面，尽管这里没有明确描述，但是应当注意，通过从传感器单元210、通信单元220、确定单元230和车辆控制单元240中选择的一个或多个组件的结合来执行自动代客泊车设备200的操作和/或功能。

图3是示出根据本公开的实施例的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员驾驶车辆(例如，图1的自动代客泊车设备200)进入停车场并到达停车场的下客区域。

在步骤(2)中，当驾驶员到达下客区域时，驾驶员离开车辆并将驾驶或控制车辆的权限委托给基础设施(例如，图1的基础设施100)。

在步骤(3)中，基础设施在停车场中搜索可用的停车位，并为车辆指定可用的停车位之一。基础设施确定通向指定停车位的引导路线。在确定停车位和引导路线之后，车辆根据引导路线自主驾驶直到到达指定的停车位，并且在指定的停车位执行自主停车。

在步骤(4)中，驾驶员移动至上客区域，在该区域中将车辆返还给驾驶员以离开停车场。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。具体地，在该步骤中，合适的目标位置可以是上客区域内的空停车位之一。另外，基础设施确定了将车辆引导到目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其传输到车辆之后，车辆根据引导路线自主驾驶直到到达目标位置，并在目标位置处执行自主停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达上客区域，接管了控制车辆的权限，然后将车辆驶向停车场的出口。

图4a和图4b是示出根据本公开的一个实施例的由停车基础设施和用于自动代客停车的车辆执行的操作的图。

项(1)描述了在启动自动代客泊车程序时的基础设施(例如，图1的基础设施100)的操作和车辆(例如，图1的自动代客泊车设备200)的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否符合在特定停车位停车的资格。例如，基础设施通过读取由驾驶员提供的标识号(id)或密码来确定驾驶员是否有资格。基础设施通过读取作为车辆唯一号码的车辆识别号码来确定车辆是否有资格。车辆可以自行启动和关闭发动机。车辆可以自行打开和关闭电源。将车辆发动机停止并且电源接通的状态称为附件开启(acc-on)状态。发动机的启动/停止和电源的开/关操作可以根据从基础设施接收到的外部指令来执行，也可以不依赖于外部指令来执行。车辆可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定和解锁可以根据从基础设施接收的外部指令来执行，或者可以不依赖于外部指令而执行。优选地，车辆在执行自动停车之前将车门锁上。优选地，将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限是指控制车辆的操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换档、发动机启动/停止以及门锁定/解锁。由于将车辆的驾驶权限委托给基础设施，因此在车辆的自动代客泊车过程中，基础设施将完全控制车辆。因此，防止了车辆执行意外操作，从而减少了停车场的事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能会部分委托给基础设施，这样车辆仍可以控制某些车辆操作，或者驾驶权限可由车辆和基础设施共享。例如，当在自动代客泊车程序中发生紧急情况时，需要执行制动操作。因此，当车辆借助adas传感器检测到危险时，车辆会在没有基础设施干预的情况下施加制动。此外，车辆检查车辆中是否还有人或动物。由于车辆通常在停车场长时间停放，如果在停车期间意外地将人或动物留在车辆中，则人或动物将处于危险之中。因此，重要的是在开始自动代客泊车过程之前确保车辆是空的。借助于安装在车辆中的传感器来执行用于确定车辆中是否存在人或动物的检查。自动代客泊车结束后，驾驶权限会自动从基础设施返还给驾驶员。

车辆进入停车场并在停车场的特定停车位执行停车的到达过程类似于停放的车辆离开停车场的离开过程。具体地，车辆接收出发请求。驾驶员(即，车辆的所有者或用户)使用可以与基础设施进行通信的通信装置(例如，智能手机或移动终端)发出出发请求。当驾驶员发出出发请求时，驾驶员使用通信装置将车辆信息和驾驶员信息发送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和接收到的驾驶员信息来确定出发请求的目标车辆是否实际停在停车场中，并检查驾驶员是否为有资格的驾驶员。当车辆接收到出发请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客。当确定车辆中不存在乘客时，执行下一步骤。当驾驶员发出出发请求时，将驾驶权限从驾驶员委托给车辆或基础设施。即，当驾驶员发送出发请求时，驾驶员失去控制车辆的权限。在这种情况下，车辆可以通过内置控制器进行自我控制，也可以通过基础设施进行控制。例如，车辆由内置控制器或基础设施控制，以使得当车辆离开停车位时，锁定车门，而当车辆到达上客区域时，解锁车门。当车辆到达上客区域时，驾驶权限从车辆或基础设施返还给驾驶员。

然而，如上所述，存在驾驶权限由车辆部分拥有而不是将整个驾驶权限委托给基础设施的情况，或者存在车辆的驾驶权限由车辆和基础设施共享的情况。在接收到出发请求之后，车辆执行操作以接送驾驶员并离开停车场。即，车辆在接收到离开信号时从停车位出发。为此，基础设施可以控制车辆，从而启动车辆的发动机。基础设施通知驾驶员车辆从停车位离开。

在步骤(2)中，确定目标位置、引导路线和驾驶路线。目标位置、引导路线和驾驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和驾驶路线被发送到车辆。即，在到达过程和离开过程中，目标位置、引导路线和驾驶路线都被传送到车辆。

目标位置是车辆要到达的最终目的地。例如，在车辆进入停车场的情况下，目标位置可以是停车场的停车区域中的空停车位。在车辆离开停车场的不同情况下，目标位置可以是停车场的上客区域中的空停车位。然而，那些仅是示例性目标位置，并且本公开的实施例不限于此。例如，目标位置可以是空停车位附近的特定位置。例如，当在停车场的特定区域中有几个连续的空停车位时，目标位置可以是该特定区域附近的特定位。在这种情况下，车辆自主驾驶到特定地点，并且安装在车辆中的高级驾驶员辅助系统(adas)的自动停车功能被激活，因此，可以将车辆停在特定地点附近的期望的停车位。adas的自动泊车功能可以是部分自动泊车系统(paps)。在这种情况下，可以提高停车场的停车容量的管理效率。在这种情况下，基础架构不必精确计算目标位置。即，仅需要对目标位置进行粗略估计。因此，可以减少用于数据处理的计算资源。

引导路线是车辆需要在停车场中自主驾驶的路线。引导路线以一系列指令的形式提供给车辆(例如，“向前直行10米”，“在拐角处右转”，“向前直行20米”，“向左转”等))。可替代地，以包括在停车场地图上绘制的直线和曲线的线的形式向车辆提供引导路线。这些线表示从车辆的当前位置延伸到目标位置的驾驶车道。可替代地，引导路线由在停车场地图上标记的多个路径点和一个目标位置组成。例如，引导路线包括作为多个路径点的三个支柱a1，b2和c3以及作为目标位置的停车位d23。当引导路线以多个路径点和目标位置的形式表示时，不需要有关直线和/或曲线以及距离(例如10m)的信息。因此，该引导路线减少了v2i通信的信息量。

根据本公开的实施例，车辆可以设置有引导路线，即使在停车场中发生意外事件时，该引导路线也可以安全地将车辆引导到目标位置。例如，意外事件可以是车辆与物体(例如，另一车辆、人、墙壁、立柱等)碰撞的事件。在这种情况下，提供给车辆以应对碰撞情况的引导路线是图11所示的引导路线gp2。该引导路线gp2不同于在正常情况下提供给车辆的引导路线gp1(见图9)。可替代地，意外事件可以是由于停车场内物体的存在而导致车辆临时停止的事件。在这种情况下，提供给车辆以应对临时停车状况的引导路线是图13中所示的引导路线gp3。该引导路线gp3不同于在正常情况下提供给车辆的引导路线gp1(见图9)，并且不同于用于应对碰撞情况的引导路线gp2(见图11)。根据本公开的实施例，可以通过具有不同的模式来区分引导路线gp1、引导路线gp2和引导路线gp3。例如，到引导路线gp1的目标位置的路线、到引导路线gp2的目标位置的路线和到引导路线gp3的目标位置的路线是相同的，但是引导路线gp1的照明模式、引导路线gp2的照明模式和引导路线gp3的照明模式彼此不同。

本公开的一个实施例，可以为车辆提供当车辆到达目标位置或目标位置附近时使用的引导路线。在这种情况下，提供给车辆以应对目标位置接近状况的引导路线是图14所示的引导路线gp5。该引导路线gp5不同于正常情况下提供给车辆的引导路线gp1(见图9)，不同于用于应对碰撞情况的引导路线gp2(见图11)，不同于用于应对临时停车状况的引导路线gp3(见图13)。由于这些引导路线，停车场内的物体可以识别在停车场中发生的意外事件。

每条引导路线可以用照明装置指示。照明装置可以是led灯。当照明装置点亮时，引导路线显示在地面上。在这种情况下，照明装置是埋在停车场地下的led灯。可替代地，照明装置可以是以激光灯朝着停车场的地面发射激光束的方式安装在天花板、墙壁表面或支柱上的激光灯。车辆利用内置传感器检测从照明装置发出的光，从而接收或识别引导路线。例如，车辆通过使用前置摄像头传感器来检测每个照明装置的照明。

在步骤(3)中，在停车场中进行车辆的自主驾驶。车辆的自主驾驶由驾驶、停止和恢复驾驶组成。根据基础设施的指令来执行车辆的自主驾驶。可替代地，可以在不依赖于基础设施的指令的情况下执行车辆的自主驾驶。车辆可以沿着落入允许的驾驶区域内的引导路线自主驾驶到目标位置。在车辆的自主驾驶期间，控制车辆以限制速度或低于限制速度行驶。该速度限制可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。此外，当车辆沿引导路线驾驶时，控制车辆不偏离给定引导路线的误差范围。该预设误差容限可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线的自主驾驶期间必须转弯时，车辆以预定的最小转弯半径转弯。该预设的最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主驾驶时，车辆被控制为不超过预定的最大加速度值。该预设的最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量。位置测量的目标可以是正在执行自主停车操作的车辆、停车场中存在的任何障碍物、或者是停在停车场中的另一辆车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测量的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监控停车场中的每辆车辆以确保车辆安全。具体地，基础设施监视处于在目标位置处执行自主停车中的车辆并针对该车辆发出适当的指令。车辆可以自行测量其位置。在这种情况下，车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆的位置需要在预定误差范围内。预定误差容限是由基础设施确定的值。车辆检测在车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将测得的各个障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信频率可以是预定频率。

在步骤(5)中，执行自主停车操作。在该步骤中执行的自主停车是指车辆到达目标位置之后进入可用停车位的操作。借助于安装在车辆上的距离传感器，车辆通过感应附近的障碍物或停在附近的其他车辆来执行自主停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、lidar传感器和相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动是根据基础设施的指令执行的，或者在车辆检测到障碍物时根据其自身的决定执行的。当确定车辆的周围环境不安全时，基础设施将指示车辆施加紧急制动。当基础设施确定在进入紧急停止状态后，车辆周围变得安全时，基础设施指示车辆恢复自主驾驶或自主停车。当车辆检测到障碍物时，车辆会根据其自己的判断施加紧急制动。在这种状态下，车辆将紧急停止事件或作为紧急停止原因的障碍物的类型或位置通知基础设施。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。预定减速度值根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离而变化。一旦从基础设施接收到重启指令，车辆就恢复自主驾驶或自主停车。可替代地，当车辆自我确认障碍物被移除时，车辆恢复自主驾驶或自主停车。车辆将重新启动自主驾驶或自主停车以及清除障碍物报告给基础设施。车辆检测到车辆中有人或动物的存在，并在检测到人或动物的存在时施加紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收的指令恢复自主停车或自主驾驶。可替代地，车辆自身可以确定紧急停车的原因是否被消除，并且当确认紧急停车的原因被消除时恢复自主停车或自主驾驶。

在步骤(7)中，自动代客泊车程序结束。车辆完成自主驾驶和自主停车后，基础设施将发出控制释放指令。车辆可以根据从基础设施接收的指令或不依赖于基础设施的指令来启动和关闭发动机或电源。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于基础设施的指令来锁定和解锁车门。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于基础设施的指令来施加停车制动。

在步骤(8)中，执行错误控制操作。当在车辆和基础设施之间的通信中发生故障时和/或在发生车辆的机械错误时，执行错误控制。基础设施检查基础设施和车辆之间的通信是否存在错误。车辆通过监视基础设施与车辆之间的通信来检测通信错误。车辆通过监视内置附件(包括安装在其上的传感器)的运行状态来检测是否发生机械故障。

图5是示出根据本公开的一个实施例的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传递到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一号码。在车辆进入停车场后开始自动代客泊车程序的阶段，发送车辆资格信息(参见图4a的步骤(1))。

在步骤(2)中，自动代客泊车准备指令被从基础设施发送到车辆。在车辆开始其自主驾驶之前，发送自动代客泊车准备指令。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆传输到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和位置信息。状态信息包括车辆是处于驾驶状态、停车停止状态还是紧急停止状态。车辆信息以特定频率(例如1hz，即每秒一次)定期发送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(4)中，将车辆信息的确认从基础设施传输到车辆。车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送频率相同的频率发送。因此，将车辆信息的确认用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否已发生错误的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施发送到车辆。目标位置和引导路线的发送在自动代客泊车开始指令从基础设施传送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将驾驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。驾驶区域边界信息包括指示允许的驾驶区域的边界的标记(例如，划分停车位的线、中心线和划分驾驶车道的车道边界线)。在发送自动代客泊车准备指令之后，执行驾驶区域边界信息的发送。该驾驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，将自动代客泊车开始指令从基础设施发送到车辆。在引导路线和驾驶区域边界信息被发送之后，执行自动代客泊车开始指令的发送。可替代地，当紧急制动的原因消除时，发送自动代客泊车开始指令。

在步骤(8)中，将紧急制动指令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，将车辆控制释放指令从基础设施发送到车辆。在将车辆自主停放在指定的停车位之后，执行车辆控制释放指令的传递。

图6是示出在用于车辆200与自动代客泊车的基础设施100之间执行的通信过程的图。

在步骤(1)中，车辆200到达停车场并在预定的位置停止。该停止位置可以位于停车场的入口门。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100认证车辆200的数量和大小。在步骤(3)中，基础设施100将认证id提交请求发送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证id发送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证id来确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100基于认证结果向车辆200提供允许或不允许车辆200进入停车场的通知。例如，基础设施100在安装在停止位置附近的显示板上显示指示批准或不批准车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到停车场内的下客区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火装置，离开车辆200，锁上车门，并离开下客区域。在步骤(8)中，将控制车辆200的驾驶权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员它接收了控制停车场中的车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被发送到驾驶员的智能装置。

图7是示出在车辆200和用于自动代客泊车的基础设施100之间执行的通信过程的图。

在步骤(1)中，基础设施100将发动机启动请求发送至车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送的请求启动发动机。在步骤(3)中，车辆200启动发动机，然后通知基础设施100发动机已启动。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200发送自动代客泊车准备请求。在步骤(5)中，车辆200发送关于自动代客泊车准备请求的答复。答复是ok消息，表示自动代客泊车准备工作已完成，或答复是ng消息，表示自动代客泊车准备工作未完成。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200发送同步请求。同步请求是用于指示时间同步的请求，以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100发送指示同步完成的答复。例如，直到完成基础设施100和车辆200之间的同步为止，可以将多个同步请求从基础设施100发送到车辆200。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括标记信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的标记信息来估计或计算车辆200的位置，并且车辆200将车辆200的估计位置发送至基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200发送允许的驾驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200发送允许的驾驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200发送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车开始指令发送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图。图9和图14是示出根据本公开的一个实施例的引导的图。具体地，图9示出了用于将车辆引导到目标位置的紧邻附近的引导路线，并且图14示出了用于将车辆从紧邻位置引导到目标位置的引导路线。以下描述的操作涉及图4a所示的步骤(1)至(3)。

参照图8，在步骤(1)中，车辆800请求引导路线，并等待直到接收到引导路线。根据一个实施例，车辆经过停车场的入口，临时停车，并请求基础设施810设置引导路线。引导路线的设置可以表示为车辆800分配用于应对意外事件的引导路线的过程。例如，在停止在停车场的入口处的状态下，车辆800可以通过生成预定信号(例如，用转向信号灯闪烁)来请求设置引导路线。

在步骤(2)中，基础设施810提供到车辆800的可用引导路线。根据实施例，基础设施810为车辆800提供未分配给其他车辆的引导路线中的一个。

在步骤(3)中，车辆800向基础设施810提供指示引导路线设置完成的完成信号。根据一个实施例，引导路线可以设置在可由安装在车辆800上的传感器检测到引导路线的位置处。当检测到引导路线时，车辆800通过生成预定信号(例如，用转向信号灯闪烁)来提供完成信号。根据各种实施例，基础设施810和车辆800可以通过重复上述设置操作来设置用于应对各种意外事件的引导路线。

在步骤(4)中，基础设施810提供到车辆800的引导路线，并指示车辆800开始移动。例如，如图9所示，根据一个实施例，基础设施810提供引导路线gp1，用于将车辆a引导至作为可用的停车位置的目标位置tp的相邻区域。例如，引导路线gp1可以是指示从车辆位置a到目标位置p的完整路线的连续延伸的完整标记，或者可以是仅从位置a到目标位置tp完整地延伸部分距离的局部标记。

在步骤(5)中，车辆800沿着基础设施810提供的引导路线移动到目标位置。

在步骤(6)中，基础设施810检测在停车场中发生的意外事件。例如，意外事件可以是车辆与物体(例如，另一车辆、人、墙壁、立柱等)碰撞的事件。可替代地，意外事件可以是由于停车场内物体的存在而导致车辆临时停止的事件。根据一个实施例，基础设施810通过识别和检测车辆800或物体(或障碍物)并通过监视停车场内的多个车辆中的每一个的安全性来检测意外事件。根据另一实施例，基础设施810从存在于停车场中的至少一个车辆(例如，车辆800或另一车辆)接收感测信息，以便检测意外事件。

在步骤(7)中，基础设施810提供用于应对意外事件的引导路线。如下面参考图10和图11所描述的，根据一个实施例，基础设施810提供了用于在检测到车辆800的碰撞时应对碰撞情况的引导路线。如下面参考图12和图13所述，根据另一实施例，基础设施810提供了用于在检测到车辆800的临时停止时应对临时停车状况的引导路线。

在步骤(8)中，车辆800执行由引导路线指示的操作，然后移动到目标位置。根据一个实施例，车辆800临时停止并等待，直到解决了由意外事件引起的问题。

在步骤(9)中，基础设施810检测车辆800接近目标位置。根据一个实施例，基础设施810通过监视车辆800的移动来确定车辆800进入目标位置的事件。基础设施810从存在于停车场中的至少一个车辆(例如，车辆800或另一车辆)接收感测信息，以便监视车辆800的移动。

在步骤(10)中，基础设施810提供用于应对进入目标位置的引导路线。根据一个实施例，如图14所示，当检测到车辆a将要进入目标位置tp的情况c3时，基础设施810提供用于引导车辆800进入目标位置tp的引导路线gp5。引导路线gp5具有与引导车辆800直到到达目标位置tp的相邻区域的引导路线gp1(见图9)不同的模式。例如，模式可以包括照明颜色、照明图案、照明时间段、照明操作的计数和照明区域中的至少一种。通过改变模式，可以指示车辆800开始执行自主停车操作或通知其他车辆车辆800开始停车操作。

在步骤(11)中，车辆800根据引导路线执行自主停车操作。

图10是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图。图11是示出根据本公开的一个实施例的用于应对碰撞事件的引导路线的图。以下描述的操作涉及图8所示的步骤(6)至(8)。

参照图10，在步骤(1)中，基础设施810根据车辆800的位置确定关注区域(roi)。根据一个实施例，roi的大小可以等于或大于车辆800的大小。

在步骤(2)中，基础设施810确定位于roi中的物体之中的潜在危险物体。术语“潜在危险物体”是指具有与车辆800碰撞的高风险的物体。基础设施810计算车辆800与位于roi中的每个物体碰撞所需的估计碰撞时间，并确定估计碰撞时间短于临界时间的物体。

在步骤(3)中，基础设施810检测潜在危险物体与车辆之间的碰撞。根据一个实施例，基础设施810通过监视车辆800和潜在危险物体的移动来确定车辆800和每个潜在危险物体之间的碰撞。

在步骤(4)中，基础设施810提供用于应对碰撞事件的引导路线。根据一个实施例，如图11所示，当检测到车辆a与另一车辆碰撞的情况c1时，基础设施810提供具有与引导路线gp1(参见图1)不同的模式的引导路线gp2，该引导路线gp2将车辆引导至目标位置tp的相邻区域。

在步骤(5)中，车辆800等待直到解决了碰撞情况。

图12是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图。图13是示出根据本公开的一个实施例的用于应对临时停车状况的引导路线的图。以下描述的操作涉及图8所示的步骤(6)至(8)。

参照图12，在步骤(1)中，基础设施810根据车辆800的位置确定关注区域(roi)。根据一个实施例，roi的大小可以等于或大于车辆800的大小。

在步骤(2)中，基础设施810确定位于roi中的物体之中的潜在危险物体。潜在危险物体是指具有与车辆800碰撞的高风险的物体。基础设施810计算车辆800与位于roi中的每个物体碰撞所需的估计碰撞时间，并确定估计碰撞时间短于临界时间的物体。

在步骤(3)中，基础设施810检测由于存在潜在危险物体而导致的临时停车状况。根据一个实施例，基础设施通过监视车辆800和潜在危险物体的移动来确定车辆800和潜在危险物体之间的碰撞的发生。例如，基础设施810检测在roi中存在物体的同时车辆800停止指定时间的情况。

在步骤(4)中，基础设施810提供用于应对临时停车状况的引导路线。根据一个实施例，如图13所示，当在检测到在车辆a的驾驶路线上存在车辆的状况c2时，基础设施810提供用于应对临时停车状况的引导路线gp3。另外，基础设施810输出通向目标位置的绕道路线的引导路线gp4。这些引导路线gp3和gp4也可以具有与引导路线gp1(参见图9)不同的模式，例如引导路线gp2。

在步骤(5)中，车辆800等待，直到临时停车状况解决或者车辆800沿着绕行路线移动到目标位置。

在一个或多个示例性实施例中，可以利用硬件、软件、固件或其任意组合来实现所描述的功能。当利用软件实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或发送到计算机可读介质上。计算机可读介质是指用于容易地将计算机程序从一台计算机发送到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于ram、rom、eeprom、诸如cd-rom的光盘、磁盘以及计算机可以访问的任何介质，以及可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源发送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(dsl)，并且无线信道使用红外频率波、射频波或超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、dl和无线信道都属于介质的定义。磁盘或光盘包括致密盘(cd)、激光光盘(ld)、光盘(od)、数字多功能光盘(dvd)、软盘(fd)和蓝光光盘。光盘一般是指从中光学读取数据的介质，而磁盘是指从中磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实现为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令字符串或任意一组程序命令字符串。一个代码段可以通过发送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络发送等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可以集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。该存储单元可以被嵌入在处理器中或者可以被设置在处理器外部。在这种情况下，存储单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当被实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理装置(dspd)、可编程逻辑装置(pld)、现场可编程门阵列(fpga))、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行本文中所述功能的电子装置，或其任意组合。

上述内容包括一个或多个示例性实施例。当然，上述实施例未涵盖实现本公开的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域技术人员将意识到，在各种实施例中，组件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可能的。因此，上实施例式覆盖了落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包括”。

如本文中所使用的，术语“推论”和“推断”一般是指根据对事件和/或数据的观察的集合来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可用于识别特定情况或动作，或可生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”的术语可以不一定指的是诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序的计算机实体。例如，术语“组件”可以不必指在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行的执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算装置上运行的应用程序和计算装置本身都可以落入组件的定义之内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以集中在一台计算机中设置，也可以分布在两台或更多计算机中。另外，这些组件可以在其上存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。组件可以与本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，基于通过网络(例如互联网)传输的信号，来自与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)的信号。