用于运行自主运动的交通参与者的方法与流程

本发明涉及一种用于运行自主运动的交通参与者的方法。此外，本发明还涉及一种自主运动的交通参与者。自主运动的交通参与者尤其是机动车。

背景技术：

机动车越来越多地被设计成自主驾驶的。在此，借助辅助系统自动调节确定的驾驶功能，从而驾驶员仅需部分地进行驾驶干预。还已知完全自主的机动车，其中驾驶员不是必须的。在自主驾驶的车辆中，尤其是符合级别5的车辆中，输入所期望的目的地。借助机动车的辅助系统选择前往目的地的合适的路线，并且例如在沿着路线出现可能的干扰时动态地调整该路线。借助于自主的驾驶机动，机动车然后自主地沿着路线运动。

这种自主运动的机动车应当在大城市或类似地方提供运输服务。因此，利用每个自主运动的机动车来运输多个不同的人。但是，私人机动车也应被自主驾驶地设计，使得能够用机动车将车主自主地运输至确定的目的地。

因为在这种自主运动的机动车中不一定需要手动干预，所以相应运输的人员可以不总是应对交通规则或者甚至忘记交通规则。但如果出现意外的事件或类似情况，例如危险情况，则大多需要人员的反应，以便特别是能够使运行更安全或至少符合规则和/或能够避免交通流的过度恶化。

文献us2018/0335781a1公开了一种用于在两辆机动车之间传输与情境有关的消息的系统。

由文献us2017/0146350a1公开了一种用于确定路线的方法。在此考虑到通行限制。

技术实现要素：

本发明的目的是，说明一种特别合适的用于运行自主运动的交通参与者的方法以及一种特别合适的自主运动的交通参与者，其中，有利地提高了安全性并且以合适方式改善了交通流。

根据本发明，该目的在方法方面通过权利要求1的特征实现，在自主运动的交通参与者方面通过权利要求10的特征来实现。有利的改进方案和设计方案是各从属权利要求的主题。

该方法用于运行在下文中还仅称为“交通参与者”的自主运动的交通参与者。自主运动的交通参与者例如是自主运动的飞行器，例如直升飞机或无人机。至少可以将自主运动的飞行器与地面隔开，其中，适宜地，自主运动的飞行器可与其他组成部分分离地运动，适宜地沿着三个维度运动。在此，沿着三个维度的运动基本上不受任何机械约束。有利地，自主运动的飞行器包括被驱动的旋翼。因此，可以将自主运动的飞行器基本上静态地定位在特定的位置处。可替代地，自主运动的飞行器例如是自主运动的飞机。

特别优选地，自主运动的交通参与者是自主运动的机动车。在此，自主运动的机动车是陆地上的并且特别是可以与轨道等无关地运动。在运行中，自主运动的机动车适宜地沿着车道运动，其中，在车道上的布置优选可自由选择。自主运动的机动车例如是商用车。然而特别优选地，自主运动的机动车是乘用车(pkw)。自主运动的机动车具有用于推进的驱动装置，该驱动装置例如包括内燃机、电动机或它们的组合。

自主运动的交通参与者适合于、特别是设置和设立用于自主运动。换言之，不必须或完全不需要用户对运动控制的干预，就能使自主运动的交通参与者沿着确定的路线运动、特别是向目的地运动。在此，优选地，动态地调整至目的地的路线或者至少在自主运动的交通参与者运动期间调整至目的地的路线。自主运动的交通参与者优选包括合适的辅助系统，借助辅助系统实现自主运行。特别是借助辅助系统执行对运动方向/运动速度的干预和/或建立路线。辅助系统例如至少部分地设计为领航辅助系统(pilotsysteme)。适宜地，自主运动的交通参与者满足根据sae规定的自动化等级5。总之，自主运动的交通参与者特别是高度自动化的或优选是全自动化的交通参与者。

自主运动的交通参与者适宜地具有控制单元，借助该控制单元执行用于运行自主运动的交通参与者的方法。控制单元例如借助于微处理器形成或者例如包括微处理器。特别地，控制单元设计为可编程的或者是专用的电路(asic)。

该方法提出，在第一步骤中接收涉及外部事件的信号。在此，外部事件不依赖于自主运动的交通参与者，因此也不依赖于该自主运动的交通参与者可能运输的人员无关，该人员特别是用户或驾驶员。外部事件例如是对基础设施的区域、如确定的道路的封锁或者例如是事故。可替代地或与此组合地，外部事件例如是灾害情况。外部事件至少特别是对自主运动的交通参与者沿之运动或至少能够沿之运动的基础设施施加影响。特别是，由于外部事件而对特别是自主运动的交通参与者所属的交通流有干扰。

特别地，信号说明外部事件已经发生。优选地，该信号是无线电信号并且因此无接触地借助自主运动的交通参与者接收。特别地，无线电信号是宽频或多频信号。优选地，信号满足确定的无线电标准，例如移动无线电标准，如3g、lte或5g。另选地，信号满足wlan标准。该信号特别是借助或由控制中心产生的。该控制中心适宜地由主管部门或至少一个政府机构操作，从而借助该主管部门或至少一个政府机构可以向自主运动的交通参与者提供特定的指令。

在另一步骤中，将交通参与者的权限与基于事件预给定的权限进行比较。预给定的权限例如根据外部事件或者外部事件所属的特定的外部事件类别被调整，因此在不同的外部事件或者不同类别的外部事件之间有所不同。特别是，预给定的权限随着信号一起被传输。另选地，例如在自主运动的交通参与者中存储有数据库，并且根据借助信号传输的外部事件或者外部事件的至少一个类别和数据库来确定预给定的权限。

在另一步骤中，根据比较限制自主运动的交通参与者的导航参数。导航参数特别是包括自主运动的交通参与者的可能的运动方向和/或运动路线。换言之，借助导航参数描述自主运动的交通参与者的多个可能的运动方向。另选地或特别优选与此组合地，导航参数也包括所有可能的运动速度，即特别是后退运动、停止或前进运动以及相应的速度值。总之，借助导航参数描述自主运动的交通参与者可以沿着运动的所有轨迹。

在此，导航参数受到限制，使得至少一些运动方向和/或运动速度不可用。特别是，借助该受限的导航参数，自主运动的交通参与者随后适宜地自主运动。总之，当发生外部事件并且因此存在信号时，自主运动的交通参与者在其运动自由度方面受到限制。

由于导航参数的限制，可以在交通流中提供自由空间或间隙，从而例如紧急任务车辆等可以基本上无阻碍地通过，特别是可以到达外部事件处。因此提高了安全性。在此，不会由于自主运动的交通参与者而妨碍救援人员等，从而使自主运动的交通参与者符合规则地行驶。在这种情况下还能够基于限制性的导航参数来维持交通流，因此特别是避免造成拥堵等情况。

借助受限的导航参数的运动适宜地借助合适的辅助系统进行，所述辅助系统相应地干预对自主运动的交通参与者的控制。换言之，改变自主运动的交通参与者的行进速度和/或行进方向，从而使得自主运动的交通参与者满足受限的导航参数。如果例如自主运动的交通参与者以由于限制不再可用的速度运动，则使得自主运动的交通参与者加速或减速到在受限的导航参数下仍然可用的速度。

例如，交通参与者具有多个不同的权限级别，即离散数量的不同权限。因此简化了处理。交通参与者特别是具有至少三个不同的权限级别，在其中一个权限级别时基本上不限制导航参数，在其中一个权限级别时比较严格地限制导航参数，并且在另一个权限级别时部分地限制导航参数。

例如，作为对导航参数的限制，限制最大速度。因此，由于对最大速度的限制，自主运动的机动车仅能最高以预给定的最大速度运动。因此，在两个相继跟随的自主运动的交通参与者之间的例如空间距离不变，但在在两个相继跟随的交通参与者之间的时间差距增大。因此例如可以允许紧急任务车辆或类似车辆在两个相继跟随的交通参与者之间的交叉路口处与它们横向地通过。对于行人，基于最大速度的限制也降低了危险，并且还避免了后续事故。例如，最大速度为30km/h、15km/h或10km/h。

另选地或特别优选与之组合地，作为导航参数的限制，取消优先行驶权。换言之，使自主运动的交通参与者像始终不享有优先行驶权那样运动。因此在紧急任务车辆等接近该自主运动的交通参与者时实现自主运动的交通参与者与紧急任务车辆协调的行为，并且要么使紧急任务车辆优先行驶，要么使自主运动的交通参与者从该紧急任务车辆的车行道中让出。因此，紧急任务车辆或者至少一个被给予优先行驶权的车辆比较快地到达目的地，这提高了安全性。另选或特别优选地，作为限制，有利地允许执行超车过程，从而可能沿相同的运动方向前行的其他交通参与者能够基本上无阻碍地超过该自主运动的交通参与者。

另选地或特别优选地与之组合，在限制导航参数时，禁止经过确定的区域。在此，外部事件适宜地位于确定的区域内、特别是位于其中心点的区域中。因此不能驶入该确定的区域中，特别是如果自主运动的交通参与者设计为机动车时。如果该自主运动的交通参与者例如是飞行器，则特别是不能进入到确定的飞行空间中并且特别是存在飞行禁令。基于该限制，因此无法使用确定的基础设施，因此该基础设施对于自主运动的交通参与者而言是封锁的。例如，导航系统的地图或者导航系统本身被调整。因此，由该可能的导航系统基于其中存储的地图的改变来创建和/或选择新的路线。因此，由于对导航参数的限制，借助于导航系统不将自主运动的交通参与者引导至确定的区域中。因此，仅需要对现有的自主运动的交通参与者进行相对较小地调整，这降低了制造成本。也由于禁止通过确定的区域，所以避免了在外部事件的区域中的过度的交通流，因此使可能的救援人员能够不受阻碍地工作。此外，以这种方式减少了位于该确定区域中的交通流的过载。

例如，在限制导航参数时，取消了法规(regelsatz)等。因此，特别是允许在禁停区域中停放和/或在单行道上逆着通常的行驶方向行驶。换言之能够基于对导航参数的限制而在单行道上逆着行驶方向行驶。

适宜地，作为限制，预给定唯一的导航参数。该导航参数适宜地是自主运动的交通参与者接下来要沿着运动的唯一的轨迹。在此，自主运动的交通参与者例如基本上立即停车或被导航到确定的点并且停在那里，例如泊放。该点例如是停车场或可能的路肩。另选地，该唯一的导航参数例如是使交通参与者掉头，从而该交通参与者然后逆着原本的行驶方向运动。另选地，进行如下的限制：使自主运动的交通参与者沿着确定的路线运动，例如在行车道的尽可能远的右侧或左侧边缘等处运动。例如在此使自主运动的交通参与者基本上立即停止行驶，在此使该自主运动的交通参与者特别是首先运动到行车道的边缘处。另选地，特别是基于导航参数的限制而使该自主运动的交通参与者在该可能的确定区域周围或至少在该外部事件周围运动。

例如，当接收到涉及外部事件的信号时，仅根据交通参与者的权限来限制导航参数。然而特别优选地，根据其他参数和/或根据比较进行限制。优选地，根据将交通参与者的周围环境与基于事件预给定的周围环境相比较来限制导航参数。因此，首先在接收到信号时确定交通参与者的周围环境。此外，确定基于外部事件预给定的周围环境。该基于外部事件预给定的周围环境例如是被传输的，或者是由自主运动的交通参与者本身基于数据库的比较确定的。

预给定的周围环境例如是取决于外部事件的并且例如借助围绕该外部事件的圆来预给定，所述圆的半径例如是500m、1000m、2km或5km。另选于此地，特别是预给定的周围环境的外轮廓与当前的基础设施相匹配。适宜地，外部事件基本上位于预给定的周围环境的中心。例如，预给定的周围环境对应于可能的确定的区域。然而，适宜地，预给定的周围环境在面积或空间方面大于可能的确定的区域，并且预给定的周围环境包括可能的确定的区域。

交通参与者的周围环境例如局限于该交通参与者本身或者仅与该交通参与者相距较小的距离、例如10m、5m或1m。特别是，交通参与者的周围环境最大为交通参与者周围1km的范围，其中，交通参与者适宜地基本上位于交通参与者的周围环境的中心。

如果这两个周围环境彼此重叠，则交通参与者受到外部事件的影响。如果在这两个周围环境之间存在相对较大的距离，并且因此特别是不存在重叠，或者至少相距距离大于确定的极限值，则不对交通参与者和其行驶方式和/或导航参数、特别是如路线选择产生影响。合适地，在这种情况下不对导航参数进行限制。然而，在两个周围环境重叠的情况下进行限制。因此可能的是，在与外部事件的距离相对较大的情况下使交通参与者基本上无阻碍地运动，相反在外部事件影响交通参与者的情况下限制交通参与者导航参数。因此进一步改善了交通流。

另选地或特别优选与之组合地，根据将交通参与者的运动方向与外部事件的位置相比较来限制导航参数。换言之，首先确定外部事件的位置，所述位置特别是借助于信号传输。此外，确定交通参与者的运动方向。如果在此运动方向远离外部事件的位置，则适宜地不限制导航参数。因此，可以使交通参与者运动离开外部事件并且特别是离开外部事件的可能的预给定的周围环境。因为在此适宜地不进行导航参数的限制，所以交通参与者相对较快地离开预给定的周围环境，从而不在该处妨碍交通流。

然而，如果运动方向指向外部事件的位置或者例如与外部事件的位置仅偏差相对小的角度值、例如90°、45°或20°，那么在交通参与者不受阻碍地运动时，该交通参与者会靠近外部事件。在这种情况下，适宜地进行对导航参数的限制，从而要么减慢驶近的速度，要么使交通参与者优选根本不到达外部事件处。

例如，固定地预给定交通参与者权限，并且适宜地将该权限与交通参与者的硬件、例如车身相关联。特别是该权限与交通参与者的可能的使用目的相匹配。如果交通参与者例如是紧急任务车辆、政府车辆等，则可能的权限级别适宜地相对较高，从而不对导航参数进行限制或仅对导航参数进行小的限制。如果不存在这样的使用目的，那么权限级别优选比较小，从而对导航参数进行比较严格的限制。如果例如交通参与者被指派用于运送具有特殊需求或特殊状态的人员，例如外交官或政治家，则权限状态同样尤其相对较高，例如与紧急任务车辆的权限状态同样高或者仅仅与其相差较小。在此，相对较少地限制导航参数，从而该团体同样基本上无阻碍地借助交通参与者运动。

优选地，该方法提出，检测用户输入。在此特别是存在供用户输入的可行方案。这例如借助于触摸板等实现。根据用户输入，适宜地至少部分地、例如完全地取消对导航参数的限制。在此，特别是取消对最大速度的限制和/或选择确定的路线。如果例如有权限的人员借助本身不具有较高权限级别的交通参与者运动，则因此可以借助用户输入对该交通参与者提高权限或至少取消限制。适宜地，仅暂时地取消限制并且尤其在重新启动交通参与者时或至少在有权限的人员下车时结束该取消限制。

总之，适宜地根据用户输入提高权限或者至少部分地/暂时地取消对导航参数的限制。因此使志愿者、诸如消防志愿者的成员、技术救援组织的成员或目前不当值的警察能够到达外部事件处并且可能在外部事件中提供帮助。

优选地，当导航参数受到限制时发出通知。因此，用户被告知，通过自主运动的交通参与者对外部事件做出反应。因此，用户可以使自己适应路线的可能变化或自主行驶的交通参与者的特定反应方式。因此这不会令人惊讶，从而提高了舒适性。另选地或特别优选与之组合地，当不限制导航参数时，输出提示。该输出分别适宜地以声学方式和/或光学方式、例如借助合适的显示器进行。因此向交通参与者的用户告知：导航参数是否受到限制。例如，如果不对导航参数进行限制，则用户明白该外部事件与其不相关。如果用户例如通过其他媒体——例如借助无线电/广播或消息服务——获知该外部事件，并且用户例如位于外部事件的周围环境中，则用户不会在不进行限制时感到不安。因此，提高了对自主运动的交通参与者的功能的信任。

自主运动的交通参与者特别是具有驱动装置，所述驱动装置例如包括内燃机、电动机或它们的组合。驱动装置特别是具有驱动控制装置，借助于该驱动控制装置调节驱动装置的功率。驱动装置适宜地是动力传动系的组成部分。

自主运动的交通参与者包括控制器，所述控制器被设计和设置用于执行如下方法，在所述方法中接收涉及外部事件的信号，并且将交通参与者的权限与基于所述事件预给定的权限进行比较。根据比较限制导航参数。

优选地，自主的机动车具有辅助系统，该辅助系统被设计和设置用于，根据该方法运行该自主运动的交通参与者。优选地，辅助系统具有用于驱动控制装置和/或转向装置的界面，从而借助于辅助系统可以给驱动控制装置或转向装置施加合适的命令。适宜地，辅助系统具有摄像机、发送器和/或接收器。但辅助系统为此至少分别具有界面，从而可以光学地和/或声学地输出可能的提示/警告。例如，借助用于总线系统的界面提供上述界面之一、优选地提供所有界面。因此，降低了硬件要求。

自主运动的交通参与者适宜地是自主运动的机动车，其优选具有多个车轮。借助于车轮特别是实现与周围环境、适宜地与地面、如行车道的接触。自主运动的机动车是陆地上的并且优选能够独立于轨道等移动。例如，自主运动的机动车是乘用车(pkw)或者商用车、如载重汽车(lkw)或者载客汽车。自主运动的机动车特别是高度自动化的机动车。优选地，根据sae规定，自主的机动车的自动化级别等于5。在一个另选方案中，自主运动的交通参与者例如是自主运动的飞行器。

结合该方法描述的优点和改进方案也可以相应地转用于机动车，反之亦然。

附图说明

下面借助于附图详细说明本发明的实施例。其中示出：

图1示意性示出了自主运动的机动车的简图，

图2示出用于运行自主运动的机动车的方法，和

图3示出在确定的区域中的多个自主运动的机动车。

彼此相应的部件在所有附图中设有相同的附图标记。

具体实施方式

在图1中示意性示出了自主运动的机动车形式的自主运动的交通参与者2的简图，在下文中也仅称为交通参与者或机动车。机动车2具有多个车轮4，借助于所述车轮在常规状态下实现与未详细示出的道路的接触。此外，机动车2具有未详细示出的驱动装置，所述驱动装置包括内燃机、电机或它们的组合。借助于驱动装置驱动车轮4中的至少一些。驱动装置的控制借助于未详细示出的辅助系统进行，借助于该辅助系统也进行运动方向的调节。换言之，借助于辅助系统操纵机动车2的转向装置。因此，辅助系统是自动巡航系统，并且可以使机动车2完全自主地前行。换言之，不需要驾驶员的干预。

机动车2具有位置传感器6，所述位置传感器构造为gps接收器。借助位置传感器6可以确定自主运动的交通参与者2的位置。此外，机动车2具有接收器8，借助于该接收器可接收无线电信号。接收器8特别是按照如5g的移动无线标准工作，并且能够用于接收控制中心9(图3)的加密消息。控制中心9由执行权力任务的主管部门操作。

此外，机动车2包括触摸板形式的组合式输入/输出设备10，该触摸板因此包括触敏的显示器。此外，自主运动的机动车2具有控制器12。控制器12、输入/输出设备10、接收器8以及位置传感器6借助于总线系统14在信号技术上相互连接，该总线系统例如是can总线系统或flexray总线系统。此外，对驱动装置和转向装置进行控制的该辅助系统与总线系统14在信号技术上连接。在控制器12中存储有导航参数16，例如机动车2可以采用的所有可能的行驶速度。在其中也存储了可能的、可以借助机动车2选择的路线。在运行时，导航参数16通过总线系统14提供给辅助系统。

如果机动车2处于图3所示的行驶状况18中，则借助于控制器12至少部分地执行图2所示的方法20。在图3中，在此存在多个这种机动车2，即第一交通参与者22、第二交通参与者24、第三交通参与者26、第四交通参与者28、第五交通参与者30、第六交通参与者32以及第七交通参与者34。在此，所有交通参与者22、24、26、28、30、32、34根据在图1中示出的自主运动的交通参与者2来构建和设计。借助第一交通参与者22、第二交通参与者24、第四交通参与者28以及第五交通参与者30运送私人。第七交通参与者34是私人机动车，借助于该私人机动车运输不当值的警察或志愿者机构(如志愿消防队或技术救援组织)的成员。第三交通参与者26是紧急任务车辆，如消防车或警车。第六交通参与者32是外交车辆，因此借助所述外交车辆运输外交官。对此另选地，第六交通参与者32是政治家车辆，其因此分配给确定的政治家或确定的一组政治家。

在第一步骤36中，由交通参与者22、24、26、28、30、32、34借助接收器8接收信号38。信号38是编码的无线电信号并且涉及外部事件40，所述外部事件不依赖于所有的交通参与者22、24、26、28、30、32、34。外部事件40例如是事故，由于该事故封锁了确定的道路。

在接着的第二步骤42中，检查相应的交通参与者22、24、26、28、30、32、34的周围环境与基于外部事件40预给定的周围环境44。预给定的周围环境44是基于外部事件40预给定的，所述外部事件基本上位于该预给定的周围环境44的中心，并且所述外部事件的边界例如在3km和5km之间，其中，所述边界适宜地与其中的基础设施相匹配。交通参与者22、24、26、28、30、32、34的周围环境从本身分别向外延伸2m。将各自的周围环境相互比较并且在此检查，这些周围环境是否至少部分地重叠。第一交通参与者22完全位于预给定的周围环境44之外，而其余的交通参与者24、26、28、30、32、34位于预给定的周围环境44之内。因此，第一交通参与者22距外部事件40相对较远，使得该外部事件基本上不对该交通参与者有影响，至少不在当前的时间点对该交通参与者有影响。因此，在第一交通参与者22方面借助输入/输出设备10输出提示45，从而向第一交通参与者22的用户、即所运输的人员告知：虽然存在外部事件40，但该外部事件不涉及第一交通参与者22。紧接着，在第一交通参与者22方面结束方法20。

而在其余的交通参与者24、26、28、30、32、34方面则执行第三步骤46。在第三步骤中检查，其余的交通参与者24、26、28、30、32、34具有何种运动方向48，即这些其余的交通参与者朝哪个方向运动。将该方向与外部事件40的位置相比较。在第五交通参与者30方面，运动方向48远离外部事件40指向，从而该第五交通参与者在不中断的继续行驶中远离外部事件40。因此，外部事件40至少在此时不对第五交通参与者30有影响。对于第五交通参与者30，同样借助输入/输出设备10输出提示45，从而向第五交通参与者30的用户告知：虽然处在外部事件40附近，但该外部事件基本上不对该第五交通参与者有影响。接下来，对于第五交通参与者30同样结束方法20。

而其他交通参与者24、26、28、32、34则朝向外部事件40运动，从而在不中断的继续行驶中将靠近该外部事件。因此，对于这些其他交通参与者执行第四步骤50。在第四步骤50中检验这些其余的交通参与者24、26、28、32、34的权限52。第二交通参与者24和第四交通参与者28运送私人。这些交通参与者具有相对较低的权限级别。权限级别在此小于基于外部事件40预给定的、借助信号38传输的权限54。第七交通参与者34也具有相同的权限级别，这是因为第七交通参与者34可以由私人使用，而在此不对相应用户进行检查。

而第三交通参与者26是具有相对较高的权限级别的紧急任务车辆。第三交通参与者26朝向外部事件40运动，从而随之运输的人员可以在那里进行帮忙。因此，对于第三交通参与者26同样输出提示45并且结束方法20，从而第三交通参与者26能够无阻碍地到达外部事件40处。第六交通参与者32具有中等的权限级别，这是因为借助于该第六交通参与者运输确定的、例如执行权力任务或至少被赋予特定权力的团体。然而，该团体在外部事件40中不提供帮助。

在随后的第五步骤56中，限制剩余的交通参与者24、28、32、34的导航参数16，即根据相应的交通参与者24、28、32、34的权限52与基于外部事件40预给定的权限54的比较来限制导航参数。而对于其他交通参与者22、26、30则由于该方法20的结束而不进行这种限制并且输出提示45。

第二交通参与者24位于确定的区域58之外，而第四交通参与者28、第六交通参与者32和第七交通参与者34至少部分位于确定的区域58之内。确定的区域58是更接近外部事件40的周围环境，并且确定的区域58的边界例如与外部事件40的距离在200m至500m之间。作为对导航参数16的限制，禁止第二交通参与者24通过该确定的区域58。在此，特别是在第二交通参与者24的导航系统中封锁该确定的区域58，因此借助导航系统确定另选的路线，从而不驶过该确定的区域58。

在第六交通参与者32的情况下，作为对导航参数16的限制，对由于外部事件40而封锁道路实行禁行。也限制第六交通参与者32可以行驶经过外部事件40处的最大速度，该限制相对较低。但是没有其他限制。因此可能的是，第六交通参与者32基本上无阻碍地在确定的区域58中运动，因此允许使用第六交通参与者32的团体可以基本上无阻碍地运动。

在第四交通参与者28的情况下，作为对导航参数16的限制，至少取消优先行驶权，从而第三交通参与者26可以无阻碍地通过两个交通参与者26、28所经过的交叉路口。在该示例中，也预给定第四交通参与者28的路线，从而第四交通参与者尽可能快地离开该确定的区域58。此外，最大速度也受到限制。第七交通参与者34距外部事件40相对较远，但是已经位于确定的区域58内。在第七交通参与者的情况下，预给定确定的路线，即行驶到路肩并且在那里停车。换言之，作为限制，预给定唯一的导航参数16，即唯一的不能偏离的路线。

在限制导航参数16之后，交通参与者24、28、32、34中的每个根据相应的导航参数自主运动，为此借助相应的辅助系统适当地驱控驱动装置以及转向装置。因此，使交通参与者24、28、32、34根据所匹配的导航参数16运动。

此外，该方法20规定，可以实施第六步骤60。在该步骤中检测用户输入62，该用户输入可以借助输入/输出设备10由导航参数16已经被限制的交通参与者24、28、32、34的用户实施。用户输入62特别是仅被授权人员(如，尤其是借助第七交通参与者34运送的人员、即警察或特定的志愿者)才知道的pin码。如果用户输入62是正确的，即符合了确定的模式或在控制中心9方面得到了验证，则至少部分地取消对导航参数16的限制。如果借助第七交通参与者34运送的人员例如想要或能够在外部事件40方面提供帮助，则尤其不对导航参数16做任何限制。相反，如果例如运送的是政治家或外交官，则执行对应于第六交通参与者32的限制。分配有这种用户输入62的团体尤其包括急救医生、特护人员、官员、政治家和/或大使，并且适宜地由他们构成。

总之，在限制导航参数16时尤其激活使用协议，其中，该使用协议例如可以通过可能的使用者/用户改变，特别是基于用户输入62改变。作为对导航参数16的限制，例如总是让渡优先行驶权，或者绕行确定的区域58或其他区域。此外，作为导航参数16的限制，例如实施转向、左侧停车、右侧停车、靠左行驶和/或靠右行驶。例如，作为限制，完全封锁确定的区域58和/或预给定最大速度。也可以是例如逆着单行道反向行驶或者在禁停区中停车。特别是，作为对导航参数16的限制，总是让渡优先行驶权或允许超车，从而具有相对较高的权限等级的其他交通参与者能够基本上无阻碍地运动。

本发明不限于上述实施例。相反，本领域技术人员也可以由此推导出本发明的其他变型方案，而不会脱离本发明的主题。此外，所有结合实施例描述的单个特征特别是也可以以其他方式彼此组合，而不偏离本发明的主题。

附图标记列表：

2自主运动的交通参与者

4车轮

6位置传感器

8接收器

9控制中心

10输入/输出装置

12控制器

14总线系统

16导航参数

18行驶状况

20方法

22第一交通参与者

24第二交通参与者

26第三交通参与者

28第四交通参与者

30第五交通参与者

32第六交通参与者

34第七交通参与者

36第一步骤

38信号

40外部事件

42第二步骤

44预给定的周围环境

45提示

46第三步骤

48运动方向

50第四步骤

52权限

54预给定的权限

56第五步骤

58确定的区域

60第六步骤

62用户输入