一种车辆避撞预警方法、装置及系统与流程

本发明涉及车辆避撞报警技术领域，具体而言，涉及一种车辆避撞预警方法、装置及系统。

背景技术：

汽车避撞报警算法是汽车避撞系统的核心，根据该算法得到的结果的准确与否直接影响到车辆的行驶安全，对预防汽车碰撞，减少交通事故有重要的意义。现有避撞报警算法工况考虑不完全，可能出现工况误判，影响车辆行驶安全。

技术实现要素：

本发明解决的问题是如何提高车辆行驶安全性。

为解决上述问题，本发明提供一种车辆避撞预警方法，包括：获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距；根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况，并确定所述当前工况下的车辆行驶数据；根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，所述根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况包括：当所述自车车速等于所述前车车速时，确定所述当前工况为所述车速相等工况；当所述前车车速等于零时，确定所述当前工况为所述前车静止工况；当所述自车车速不等于所述前车车速且所述前车的制动减速度大于或等于预设减速度时，确定所述当前工况为所述前车紧急制动工况；当所述前车车速大于零且所述前车的制动减速度等于零时，确定所述当前工况为所述前车匀速工况。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过自车车速与前车车速确定当前工况，进而能够实现不同工况下，根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，所述标定数据包括标定安全距离、标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间和标定制动响应时间，所述根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离包括：当所述当前工况为所述车速相等工况时，根据所述标定安全距离确定第零避撞距离；当所述当前工况为所述前车静止工况时，根据所述自车车速和所述标定紧急制动减速度确定第一自车制动时间，根据所述第一自车制动时间、所述标定驾驶员反应时间和所述标定制动响应时间确定第一避撞时间，根据所述第一避撞时间、所述自车车速和所述标定安全距离确定第一避撞距离；当所述当前工况为所述前车紧急制动工况时，根据所述自车车速和所述标定紧急制动减速度确定第二自车制动时间，根据所述前车车速和所述前车的制动减速度确定前车制动时间，根据所述第二自车制动时间、所述前车制动时间和所述标定驾驶员反应时间确定第二避撞时间，根据所述第二避撞时间、所述自车车速、所述前车车速和所述标定安全距离确定第二避撞距离；当所述当前工况为所述前车匀速工况时，根据所述自车车速、所述前车车速和所述标定紧急制动减速度确定第三自车制动时间，根据所述第三自车制动时间、所述标定驾驶员反应时间和所述标定制动响应时间确定第三避撞时间，根据所述第三避撞时间、所述自车车速、所述前车车速和所述标定安全距离确定第三避撞距离。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过确定不同工况下的避撞距离，进而能够实现不同工况下，根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，在所述获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距之前，所述车辆避撞预警方法还包括：依次标定所述标定紧急制动减速度、所述标定驾驶员反应时间、所述标定制动响应时间和所述标定安全距离。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过依次标定标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间、标定制动响应时间和标定安全距离，提高了标定数据的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

可选地，所述标定紧急制动减速度根据多次车辆紧急制动测试试验得到的制动减速度平均值标定。

本发明所述的车辆避撞预警方法，根据多次车辆紧急制动测试试验得到的制动减速度平均值确定标定紧急制动减速度，从而提高了标定紧急制动减速度的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

可选地，所述自车上安装有雷达检测仪，在所述获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距之前，所述车辆避撞预警方法还包括：通过所述雷达检测仪监测所述自车前方标定区域内是否有车辆。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过设置雷达检测仪在监测到自车前方有车辆时，激活避撞报警系统，有效降低了避撞报警的成本。

可选地，所述车辆避撞预警方法还包括：当所述雷达检测仪监测到所述自车前方有多台车辆时，若多台车辆的车尾处于同一直线，则将多台车辆认定为所述前车，若多台车辆的车尾不处于同一直线，则将距离所述自车最近的车辆认定为所述前车。

本发明所述的车辆避撞预警方法，通过从多台车辆中识别前车，提高对于前车的识别精度，进而提高了车辆行驶安全性。

本发明还提供一种车辆避撞预警装置，包括：获取模块，用于获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距；工况模块，用于根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况，并确定所述当前工况下的车辆行驶数据；预警模块，用于根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离。所述车辆避撞预警装置与上述车辆避撞预警方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种车辆避撞预警系统，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆避撞预警方法。所述车辆避撞预警系统与上述车辆避撞预警方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆避撞预警方法。所述计算机可读存储介质与上述车辆避撞预警方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明实施例的车辆避撞预警方法的示意图；

图2为本发明实施例的雷达检测区的示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

如图1所示，本发明实施例提供一种车辆避撞预警方法，包括：获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距；根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况，并确定所述当前工况下的车辆行驶数据；根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离。

具体地，在本实施例中，车辆避撞预警方法包括：

获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距，其中，在自车前方有车辆时，激活避撞报警系统，通过雷达检测仪实时采集前方第一辆车的车速vf，以及自车与前车车距s，并通过can总线采集自车车速vr。

根据自车车速和前车车速确定当前工况，并确定当前工况下的车辆行驶数据。

根据当前工况、车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离，当车距小于避撞距离时，生成避撞预警提示，从而实现不同工况下，根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

在本实施例中，通过根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，所述当前工况包括车速相等工况、前车静止工况、前车紧急制动工况以及前车匀速工况，所述根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况包括：当所述自车车速等于所述前车车速时，确定所述当前工况为所述车速相等工况；当所述前车车速等于零时，确定所述当前工况为所述前车静止工况；当所述自车车速不等于所述前车车速且所述前车的制动减速度大于或等于预设减速度时，确定所述当前工况为所述前车紧急制动工况；当所述前车车速大于零且所述前车的制动减速度等于零时，确定所述当前工况为所述前车匀速工况。

具体地，在本实施例中，当前工况包括车速相等工况、前车静止工况、前车紧急制动工况以及前车匀速工况，根据自车车速和前车车速确定当前工况包括：

当自车车速等于前车车速，即vf＝vr时，确定当前工况为车速相等工况。

当前车车速等于零，即vf＝0时，确定当前工况为前车静止工况。

当自车车速不等于前车车速，即vf≠vr，且前车的制动减速度大于或等于预设减速度时，确定当前工况为前车紧急制动工况。

其中，前车的减速度af1可由以下公式确定：

其中，vf1和vf2分别是两者时刻tf1和tf2的瞬时速度。

当前车车速大于零，即vf＞0，且前车的制动减速度等于零时，确定当前工况为前车匀速工况。

在本实施例中，通过自车车速与前车车速确定当前工况，进而能够实现不同工况下，根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，所述标定数据包括标定安全距离、标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间和标定制动响应时间，所述根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离包括：当所述当前工况为所述车速相等工况时，根据所述标定安全距离确定第零避撞距离；当所述当前工况为所述前车静止工况时，根据所述自车车速和所述标定紧急制动减速度确定第一自车制动时间，根据所述第一自车制动时间、所述标定驾驶员反应时间和所述标定制动响应时间确定第一避撞时间，根据所述第一避撞时间、所述自车车速和所述标定安全距离确定第一避撞距离；当所述当前工况为所述前车紧急制动工况时，根据所述自车车速和所述标定紧急制动减速度确定第二自车制动时间，根据所述前车车速和所述前车的制动减速度确定前车制动时间，根据所述第二自车制动时间、所述前车制动时间和所述标定驾驶员反应时间确定第二避撞时间，根据所述第二避撞时间、所述自车车速、所述前车车速和所述标定安全距离确定第二避撞距离；当所述当前工况为所述前车匀速工况时，根据所述自车车速、所述前车车速和所述标定紧急制动减速度确定第三自车制动时间，根据所述第三自车制动时间、所述标定驾驶员反应时间和所述标定制动响应时间确定第三避撞时间，根据所述第三避撞时间、所述自车车速、所述前车车速和所述标定安全距离确定第三避撞距离。

具体地，在本实施例中，标定数据包括标定安全距离、标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间和标定制动响应时间，数据标定指提前在系统中输入固定不变的信号值，从而缩短计算周期；根据当前工况、车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离包括：

当当前工况为车速相等工况时，根据标定安全距离s0确定第零避撞距离，其中，标定安全距离s0一般可取2至5米，本申请中取5米，具体数值可根据实际情况调整。

当当前工况为前车静止工况时，根据自车车速和标定紧急制动减速度确定第一自车制动时间，根据第一自车制动时间、标定驾驶员反应时间和标定制动响应时间确定第一避撞时间，根据第一避撞时间、自车车速和标定安全距离确定第一避撞距离。

具体地，第一自车制动时间trz1由以下公式确定：

其中，vr为自车车速，a0为标定紧急制动减速度。

具体地，第一避撞时间t1由以下公式确定：

t1＝t0+tz+trz1

其中，t0为标定驾驶员反应时间，一般可取0.1s，tz为标定制动响应时间，一般可取0.4s，具体数值可根据实际情况调整。

具体地，第一避撞距离s1由以下公式确定：

s1＝vr×t1+s0

当当前工况为前车紧急制动工况时，根据自车车速和标定紧急制动减速度确定第二自车制动时间，根据前车车速和前车的制动减速度确定前车制动时间，根据第二自车制动时间、前车制动时间和标定驾驶员反应时间确定第二避撞时间，根据第二避撞时间、自车车速、前车车速和标定安全距离确定第二避撞距离。

具体地，第二自车制动时间trz2由以下公式确定：

具体地，前车制动时间tfz由以下公式确定：

具体地，第二避撞时间t2由以下公式确定：

t2＝t0+trz2-tfz

具体地，第二避撞距离s2由以下公式确定：

s2＝(vr-vf)×t2+s0

当当前工况为前车匀速工况时，根据自车车速、前车车速和标定紧急制动减速度确定第三自车制动时间，根据第三自车制动时间、标定驾驶员反应时间和标定制动响应时间确定第三避撞时间，根据第三避撞时间、自车车速、前车车速和标定安全距离确定第三避撞距离。

具体地，第三自车制动时间由以下公式确定：

具体地，第三避撞时间由以下公式确定：

t3＝t0+tz+trz3

具体地，第三避撞距离由以下公式确定：

s3＝(vr-vf)×t3+s0

在本实施例中，通过确定不同工况下的避撞距离，进而能够实现不同工况下，根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。

可选地，在所述获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距之前，所述车辆避撞预警方法还包括：依次标定所述标定紧急制动减速度、所述标定驾驶员反应时间、所述标定制动响应时间和所述标定安全距离。

具体地，在本实施例中，在获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距之前，依次标定标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间、标定制动响应时间和标定安全距离，提高了标定数据的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

在本实施例中，通过依次标定标定紧急制动减速度、标定驾驶员反应时间、标定制动响应时间和标定安全距离，提高了标定数据的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

可选地，所述标定紧急制动减速度根据多次车辆紧急制动测试试验得到的制动减速度平均值标定。

具体地，在本实施例中，标定紧急制动减速度根据多次车辆紧急制动测试试验得到的制动减速度平均值确定。例如设定初始速度为30km/h，进行车辆紧急制动测试试验，记录制动过程中车辆的减速度值，以上试验进行5次，制动减速度取5次试验的平均值，即为标定的减速度值，从而提高了标定紧急制动减速度的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

在本实施例中，根据多次车辆紧急制动测试试验得到的制动减速度平均值确定标定紧急制动减速度，从而提高了标定紧急制动减速度的准确性，进而提高了车辆行驶安全性。

可选地，所述自车上安装有雷达检测仪，在所述获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距之前，所述车辆避撞预警方法还包括：通过所述雷达检测仪监测所述自车前方标定区域内是否有车辆。

具体地，在本实施例中，自车上安装有雷达检测仪，用于实时监测车辆前方动态，当监测到自车前方有车辆时，获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距，也就是激活避撞报警系统。由于只需要安装雷达检测仪，再通过避撞报警方法即可实现避撞报警提醒，有效降低了避撞报警的成本。

结合图2所示，雷达检测仪在自车前方设置有雷达检测区，也就是标定区域，雷达检测区可以是长50米、宽6米的矩形区域，当其它车辆部分或者全部在雷达检测区时，认定雷达检测区有车辆，此时激活避撞报警系统。通过设置雷达检测区，提高对于前车的识别精度，进而提高了车辆行驶安全性。

在本实施例中，通过设置雷达检测仪在监测到自车前方有车辆时，激活避撞报警系统，有效降低了避撞报警的成本。

可选地，所述车辆避撞预警方法还包括：当所述雷达检测仪监测到所述自车前方有多台车辆时，若多台车辆的车尾处于同一直线，则将多台车辆认定为所述前车，若多台车辆的车尾不处于同一直线，则将距离所述自车最近的车辆认定为所述前车。

具体地，在本实施例中，车辆避撞预警方法还包括：当雷达检测仪监测到自车前方有多台车辆时，若多台车辆的车尾处于同一直线，则将多台车辆认定为前车，例如两辆车并排行驶，且车尾处于同一直线，则说明在雷达检测区范围内，两辆车的行驶状态是一致的，可以认定两辆车为一辆车，即前车；若多台车辆的车尾不处于同一直线，例如两辆车并排行驶，但车尾不在同一直线上，则将距离自车最近的车辆认定为前车。

在本实施例中，通过从多台车辆中识别前车，提高对于前车的识别精度，进而提高了车辆行驶安全性。

本发明另一实施例提供一种车辆避撞预警装置，包括：获取模块，用于获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距；工况模块，用于根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况，并确定所述当前工况下的车辆行驶数据；预警模块，用于根据当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离。

本发明另一实施例提供一种车辆避撞预警系统，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆避撞预警方法。

本发明另一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆避撞预警方法。

虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。