技术特征：
1.一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，包括以下步骤：获取道路交叉口各个方向行驶车辆的状态信息和行人过街需求，根据所述状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；在行人过街需求时间和车辆通行时间不发生冲突的前提下，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，根据所述交叉口交通冲突点搭建基于虚拟车道的拓扑网络；对所述虚拟车道的拓扑网络求解得到无信号交叉口通行策略。2.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆所在的车道、车辆速度、车辆加速度和流量。3.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述交叉口交通冲突点包括：不同方向车辆之间的第一冲突点、车辆与行人之间的第二冲突点、道路上分流点和道路上合流点。4.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，根据所述交叉口交通冲突点搭建基于虚拟车道的拓扑网络的过程为：对于车辆，所有与车辆i冲突的车辆和过街行人组成冲突集，；当i辆无人驾驶车辆与车辆和行人不存在交通冲突时，；其中，j表示第j辆无人驾驶车辆，在第i辆无人驾驶车辆和行人过街需求之前通过交叉口；表示第i辆无人驾驶车辆在交叉口的运动方向；表示 运动方向的交通冲突集；v表示所有无人驾驶车辆和行人过街需求。5.根据权利要求4所述一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，对所述虚拟车道的拓扑网络进行求解的过程为：指定起始顶点，所述起始顶点为第一无人驾驶车辆；沿着起始顶点所在的路线往前走，如果当前访问顶点的邻接顶点未被访问，则任选一个访问，反之，退回到最近访问过得顶点；直到与起始顶点相通的全部顶点都访问完毕；若拓扑网络中还有顶点未被访问，则任选其中一个作为起始顶点，重新执行；否则，遍历结束。6.根据权利要求5所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述无信号交叉口通行策略的表示方法包括：采用同一水平方向表示无人驾驶车辆通过交叉口的先后顺序；采用同一竖直方向表示无人驾驶车辆之间无交通冲突，可以同时通过交叉口。7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述方法还包括车辆之间还通过信息交互调整车辆加减速以到达期望的位置并通过交叉口。8.一种无信号交叉口车辆通行系统，其特征在于，包括获取模块、建立模块和求解模块；所述获取模块用于获取道路交叉口各个方向行驶车辆的状态信息和行人过街需求，根据所述状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；在行人过街需求时间和车辆通行时间
不发生冲突的前提下，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；所述建立模块用于以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，根据所述交叉口交通冲突点搭建基于虚拟车道的拓扑网络；所述求解模块用于对所述虚拟车道的拓扑网络求解得到无信号交叉口通行策略。9.一种设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法步骤。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法步骤。
技术总结
本发明提出了一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取道路交叉口各个方向行驶车辆状态信息和行人过街需求，根据状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；以行人过街需求时间和车辆通行时间不发生冲突为前提，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，搭建基于虚拟车道的拓扑网络；通过深度优先搜索算法对虚拟车道的拓扑网络进行求解得到通行策略。基于该方法，还提出了一种无信号交叉口车辆通行系统、设备和存储介质。本发明可大范围应用于各种无人驾驶车辆交通流场景中，适应各种交叉口类型，避免交通冲突，提高通行效率。提高通行效率。提高通行效率。
技术研发人员：韩欣彤 陈雪梅 孔令兴
受保护的技术使用者：北京理工大学前沿技术研究院
技术研发日：2022.05.13
技术公布日：2022/6/21