引导前导车在gps遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种能引导前导车在GPS遮挡时能精 确到秒到达目的地的方法及系统。
【背景技术】
[0002] 随着经济的快速发展，大城市承接各种大型会议的频率不断增加，确保出席大型 会议人员的安全、准时、不扰民的到达会场，是交通管理工作的重要任务之一。在执行高规 格的警卫任务时，一般都通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的路线从始发地引导到 目的地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，让沿途警卫人员精准的知道车队到达 沿途每一点的时间是非常重要的，这样可以在车队到达某一路口前及时给出放行信号，以 减少车队通过路口时对正常交通的影响。由于目前警卫车队在运行过程中到达每一个路 口的时间是不确定的，因此，警察一般在规定封闭某一路口的时间基础上，又增加了冗余时 间，给人们出行带来了不便。通常情况下前导车是通过车载GPS获取车辆定位信息的，在城 市里，车载GPS的信号很容易被建筑物、树木、桥梁、隧道等遮挡，车辆行驶到隧道、立交桥 下GPS信号受到遮挡时，GPS就无法确定车辆当前位置，如何在GPS受到遮挡情况下确保警 卫车队安全准时到达目的地已成为交通管理部门亟待解决的问题。为了解决这个问题，本 发明人为第一发明人所发明了一系列专利来解决这个问题，其中文献号为CN103198696的 专利申请公开了一种"能够提高大型警卫任务指挥调度精度的系统及方法"，根据预案信息 以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都精 确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车队 超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒 的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：
[0003] 1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不重合时，即前导车滞后或超前时，只能 提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。
[0004] 2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来 要保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。
[0005] 3、通过车载GPS获取车辆定位信息，但是车载GPS的信号很容易被建筑物、树木、 桥梁、隧道等遮挡，车辆行驶到隧道、立交桥下GPS信号受到遮挡时，GPS无法确定车辆当前 位置的情况下，上述技术方案无法确保前导车在GPS受到遮挡情况下能够精确到秒地按照 时刻表运行。
【发明内容】
[0006] 本发明所要解决的技术问题是提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达 目的地的方法及系统。
[0007] 为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
[0008] 本发明提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，包括如下 步骤：
[0009] SI:生成计划时间表,具体包括如下步骤：
[0010] Sll :事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过 程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息（X i, Yi)、行驶时间Ti、行驶里程Li、行 驶速度Vi ;
[0011] S12 :生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以 及所述步骤Sll中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息（X i, Yi)作为基 准位置，所述行驶时间Ti作为基准时间，所述行驶里程Li作为基准里程，所述行驶速度V i作 为基准速度，出发地所对应的基准时间为"〇s "，出发地所对应的基准速度为出发速度；
[0012] S2 :生成执行时刻表，具体包括如下步骤：
[0013] S21 :调取所述步骤Sl中得到的计划时间表；
[0014] S22 :根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将 计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对 应的时刻为出发时刻；
[0015] S3 :当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速 度行驶；
[0016] S4 :实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：
[0017] S41 :实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息（XD，Yd)，若采集到前导车经纬度信 息（X D，Yd)则进入步骤S42,否则进入步骤S43 ;
[0018] S42 :将当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，Yd)与执行时刻表中的基准位置信息 (X i, Yi)进行一一比对，确定当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，Yd)所对应执行时刻表中 的基准时刻T d ;同时将执行时刻表中基准时刻Td及其之后的基准里程数依次减去基准时刻 Td对应的基准里程SD，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；
[0019] S43 :读取前导车当前时刻的行驶里程Sd ;确定当前时刻下的前导车行驶里程Sd与 所对应执行时刻表中的基准时刻Td ;
[0020] S44 :比较T与Td是否相等：
[0021] 当T = Td时，进入步骤S45 ;
[0022] 当T关Td时，进入步骤S46 ;
[0023] S45 :提示前导车按照执行时刻表中Td的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶， 之后进入步骤S5 ;
[0024] S46 :提示前导车按照如下速度进行行驶：
[0025] Vt = (Sh-Sd) /TH，其中Th是时间调整阈值，即经过时间Th之后使前导车经纬度信 息（X D，YD)所对应的基准时刻Td与当前时刻T之间的误差为零；其中Sh是以当前时刻T加 上时间调整阈值T h作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；Sd是以前导车经纬度 信息（XD，Y d)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5 ;
[0026] S5:判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步 骤S41，否则结束。
[0027] 所述步骤SI、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信 息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。
[0028] 所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导 车驾驶员进行提示。
[0029] 所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导 车驾驶员进行提示。
[0030] 本发明还提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，包括：
[0031] 设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息（Xi, Yi)、行驶时间 Ti、行驶里程Li、行驶速度Vi ;
[0032] 计划时间表生成模块，具体包括：
[0033] 行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速 度行驶，在行驶过程中，获取所述车载模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息 (Xi, Yi)、行驶时间Ti、行驶里程Li、行驶速度Vi ;
[0034] 计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路 线的出发地、目的地，以及所述步骤Sll中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经 纬度信息（XpYi)作为基准位置，所述行驶时间1\作为基准时间，所述行驶里程1^作为基准 里程，所述行驶速度V i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为"Os "，出发地所对应的 基准速度为出发速度；
[0035] 执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到 达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准 时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时 刻；
[0036] 出发指令输出模块，当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发 速度行驶的指令；
[0037] 前导车进程判