车道保持抑制系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于抑制或者停用本车辆中的车道保持系统的方法，一种用于控制本车辆中的车道保持系统的控制单元，和一种包括所述控制单元的车辆。
【背景技术】
[0002]将车辆配备一种或者多种计算机化的驾驶者辅助或者支持系统是公知的。提供该系统以便通过通知和辅助人类驾驶者何时执行动作(例如制动和转向)来阻止或者减少事故的发生率和/或撞击。通常使用的辅助系统的一个例子是车道保持辅助系统(lanekeeping assist system，简称LKA)。所述车道保持辅助系统通过保持本车辆在行驶路径上的车道的安全外侧限制内沿着所述行驶路径行驶而运行。所述车道保持辅助系统减少或者消除了用于所述车辆的驾驶者将所述车辆沿着所述行驶路径转向的需要。
[0003]然而，当所述可用的车道宽度由于障碍物例如迎面而来的车辆或者沿着道路行走的行人而暂时减少，所述本车辆的驾驶者可能希望从所述车道保持辅助系统接管操纵，否则将所述车辆转向更靠近比所述车道保持辅助系统可能允许的外部车道限制是不允许的。在一些情况下，所述驾驶者甚至可能确定完全离开所述道路更安全以避免与所述道路上迎面而来的车辆或者其他障碍物碰撞。
[0004]公开的专利申请US 20100191421A1公开了一种用于支持配备有转向装置的车辆的车道保持的系统和方法。来自所述系统的导向力可以被停用或者减小，使得所述驾驶者在使用所述转向装置以转向所述车辆时经受来自所述转向装置/转向轮较弱的阻力。US20100191421A1也教导在狭窄的道路上驾驶时可以禁用车道偏离警告。
【发明内容】
[0005]本发明的一个目的是提供一种在危险交通(critical traffic)情况下(特别是在狭窄的道路上)减少或者消除车道保持辅助系统对驾驶者转向动作的干涉的改进系统。该目的可以通过权利要求1和8的主题来实现。实施例在所附从属权利要求中、在下面的说明书中以及在附图中阐述。
[0006]如本文公开的，本文提供了一种用于抑制或者停用本车辆中的车道保持系统的方法。所述方法包括:
[0007]a)从数据采集系统获取(retrieving)环境数据；
[0008]b)基于从所述数据采集系统获取的环境数据确定当前车道宽度；
[0009]c)将所述当前车道宽度与第一预设定车道宽度比较；
[0010]d)确定所述当前车道宽度比所述第一预设定车道宽度小；
[0011]e)检测行驶路径上障碍物的存在，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间内经过所述本车辆；和
[0012]f)停用或者抑制所述车道保持系统。
[0013]所述本车辆可以是配备车道保持辅助系统的任何类型的车辆，例如汽车、卡车、公共汽车等。特别地，所述本车辆可以是意指用于在公共道路上驾驶的车辆。
[0014]如本文公开的，如果检测到停留在车道内或者在道路上可能导致不安全的情况，所述车道保持辅助(LKA)系统被抑制或者停用。这可能发生在被障碍物部分地阻塞的道路上或者在狭窄的道路上，其中迎面而来的交通使得其必需在所述车行道的边缘或者甚至完全地或者部分地在所述车行道外侧驾驶。
[0015]所述检测到的当前车道宽度W_cur与预设定车道宽度比较，所述预设定车道宽度可以是已经设定以触发所述车道保持辅助系统的抑制或者停用的临界车道宽度《_(^^、舒适车道宽度W_COmf或任何其它合适的车道宽度。如本文公开的，所述车道保持辅助系统的停用可以逐步进行，所述车道保持辅助系统的多个功能被逐渐地抑制或禁止，其取决于所述检测到的车道宽度相对于所述预设定车道宽度。如本文公开的所述系统当确定所述车道保持辅助抑制系统的抑制或者停用的程度时也可以考虑检测到的障碍物的尺寸(即宽度)和/或检测到的障碍物与所述本车辆之间的相对速度。
[0016]通过示例的方式，如果检测到迎面而来的车辆并且计算出迎面而来的车辆在预设定时间期间t_p内经过所述本车辆，则本文公开的所述车道保持抑制系统检测迎面而来的车辆。如果已经确定所述当前车道宽度比所述预设定车道宽度小，所述车道保持辅助系统自动被抑制或者停用。
[0017]如本文公开的，所述方法步骤a)可以包括:
[0018]i)使用卫星定位系统来确定本车辆在行驶路径上的当前位置；和
[0019]从基于本车辆当前位置的电子地平线(electronic horizon，简称EH)数据确定所述行驶路径的当前车道宽度。
[0020]因此，在本文公开的所述系统和方法中，车道宽度检测可以基于电子地平线(EH)数据，其映射到由定位系统，例如全球定位系统(GPS)确定的本车辆的位置上。
[0021]当前使用的车道保持辅助系统的困难可能是实现用于本车辆的行驶路径的精确车道宽度确定。车道宽度确定通常基于来自数据采集系统的信息，所述数据采集系统使用在车辆上的设备例如摄像机和雷达。已经发现这样的设备可能错误地锁定在错误的标记例如在所述道路边缘外侧的沟渠或者土地内的小路或者雪上，或者可能在不利的天气条件下不如期望的有效。在具有质量差的道路标记的道路上进行车道宽度确定也可能是困难的。因为基于错误信息计算的线宽度可能使得所述车道宽度确定不可靠，确定关于所述车辆周围的采集信息尽可能地精确是需要关注的。通过单独使用电子地平线数据或者与通过所述数据采集系统采集的其它数据组合来确定当前车道宽度，可以避免或者至少减少例如质量差的道路标记的负面影响。
[0022]当确定当前车道宽度时，常规的车道保持系统依赖于车辆携带的设备(例如摄像机和雷达)用于采集将要使用的数据在一些情况下可能是不足够的。如果所述数据采集系统不能正确地记录车道限制，所述车道保持辅助系统将收到用于车道宽度计算的不准确的信息。从摄像机得到的信息的准确性取决于因素，例如天气条件和所述道路标记的设置和质量。因此，在一些情况下，可能期望完全或部分基于来自定位系统(例如全球定位系统，GPS)的数据执行车道宽度确定。
[0023]在行驶路径上检测到的障碍物可以是任何种类的障碍物或者障碍物的组合。因此，障碍物可以是移动的障碍物例如另一辆车辆、行人或动物或者可以是静止的障碍物例如停放的汽车、倒下的树、或路障。
[0024]在行驶路径上的车辆可以是迎面而来的车辆、被所述本车辆超过的缓慢移动的车辆，或者在与所述本车辆相同的方向上比所述本车辆移动更快的超过车辆。当经过缓慢移动的道路使用者例如行人或者骑自行车的人，可能期望能够充分转向远离所述道路使用者以留出用于晃动以及其它意外的侧向运动的空间。
[0025]来自所述本车辆的人类驾驶者的转向动作可能与由车道保持辅助系统确定的用于车道保持的充裕限制和/或用于车道保持的临界限制冲突。这是指如果所述驾驶者试图将所述车辆转向至比所述车道保持辅助系统所允许的程度更靠近车道边缘，或者越过车道边界，那么来自所述车