基于车联网的车队控制方法及车载装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车联网技术，特别是指一种基于车联网的车队控制方法及车载装置。
【背景技术】
[0002]现有技术方案中对于编队车辆包括引导车辆以及自动跟随引导车辆的一辆或多辆跟随车辆，车队的控制方式为引导车辆控制跟随车辆的运动。跟随车辆采集实时的行驶信息，通过通信装置发送至引导车辆，引导车辆处理跟随车辆采集的行驶信息，根据处理结果向跟随车辆发送控制指令。
[0003]现有技术方案有以下缺点:
[0004]1、将编队车辆划分为引导车辆和非引导车辆，由引导车辆向非引导车辆发送控制指令，编队控制的实时性较差。
[0005]2、引导车辆控制车队的行进，同时处理非引导车辆采集的行驶数据，要求引导车辆的车载装置需要有较强的处理能力和路径规划能力，增加了引导车辆的设计难度。
[0006]3、采用引导车辆控制车队行进的集中式控制方式，系统的鲁棒性较差，若引导车辆故障则造成整个系统的崩溃。
[0007]4、采用引导车辆控制车队行进的集中式控制方式，限制了车队的容量，随着车队车辆数量的增加，造成系统的通信负载和和引导车辆车载装置处理负载的增加，系统扩容较困难。
【发明内容】
[0008]本发明要解决的技术问题是提供一种基于车联网的车队控制方法及车载装置。将车队控制划分为几个功能模块，针对各个功能模块分别将不同的专家系统部署到编队内不同车辆上，在进行车队行进控制时，将车队视为一个整体，根据不同功能模块的处理结果对车队进行整体行驶控制。
[0009]为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种基于车联网的车队控制方法，包括:
[0010]通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置；
[0011]车队内的任意一车辆的车载装置，获取其它车辆的车载发送的车辆控制信息，并依据该车辆控制信息，对该车载装置所属的车辆进行控制操作。
[0012]其中，通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置的步骤包括:
[0013]通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置的通信模块，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置的专家系统模块。
[0014]其中，各个车辆的车载装置的专家系统模块对应的功能均不同。
[0015]其中，上述方法还包括:在车队的网络拓扑结构发生变化时，重新通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置。
[0016]其中，车队控制对应的功能包括:控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制功能；控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制子功能分别对应不同车辆的车载装置的专家系统模块。
[0017]其中，所述专家系统模块在完成队形控制功能时，获取车辆的车载装置的定位模块获取的本车的准确位置，结合预置的车辆尺寸和定位模块的安装位置，得到该车辆的四个边角的位置数据所表示的尺寸位置，并获取车队内其它所有车辆的尺寸位置，依据各个车辆的尺寸位置，获取车队的包络；并根据车队的包络，获取车队的最长和最宽的位置，以此位置为基准外延一预设距离，得到车队队形尺寸；并根据车队队形尺寸，生成以车队行驶方向为长度的带状区域所表示的车队外围界线。
[0018]其中，所述带状区域长宽分别为车队队形尺寸的长与宽；
[0019]在弯道有弧度的情况时，前后方向的边界不变，左右方向的边界是以行驶方向中线为基准左右扩展至队形尺寸宽度的两条弧线，作为车队外围界线。
[0020]本发明的实施例还提供一种车载装置，包括:
[0021]通信模块，用于与基于车联网互联的车队内的其它各个车辆的车载装置的通信模块进行协商，获取将车队控制对应的功能；
[0022]专家系统模块，用于配置其中车队控制对应的一个功能，并通过通信模块获取其它车辆的车载发送的车辆控制信息，并依据该车辆控制信息，对该车载装置所属的车辆进行控制操作。
[0023]其中，车队控制对应的功能包括:控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制功能；控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制子功能分别对应不同车辆的车载装置的专家系统模块。
[0024]其中，上述车载装置还包括:
[0025]定位模块，用于获取车辆的位置信息；
[0026]所述专家系统模块在完成队形控制功能时，获取所述定位模块获取的本车的准确位置，结合预置的车辆尺寸和定位模块的安装位置，得到该车辆的四个边角的位置数据所表示的尺寸位置，并获取车队内其它所有车辆的尺寸位置，依据各个车辆的尺寸位置，获取车队的包络；并根据车队的包络，获取车队的最长和最宽的位置，以此位置为基准外延一预设距离，得到车队队形尺寸；并根据车队队形尺寸，生成以车队行驶方向为长度的带状区域所表示的车队外围界线。
[0027]本发明的上述实施例具有如下有益效果:
[0028]本发明的上述方案通过将车队控制划分为几个功能模块，针对各个功能模块分别将不同的专家系统部署到编队内不同车辆上，在进行车队行进控制时，将车队视为一个整体，根据不同功能模块的处理结果对车队进行整体行驶控制。
【附图说明】
[0029]图1为本发明的基于车联网的车队控制方法的流程示意图；
[0030]图2为本发明的基于车联网的车队组网示意图；
[0031]图3为本发明的基于车联网的车队直行时外围界线示意图；
[0032]图4为本发明的基于车联网的车队转弯是外围界线示意图；
[0033]图5为本发明的基于车联网的车队控制方法的流程的具体实施例流程图。
【具体实施方式】
[0034]为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0035]本发明的方案针对现有技术中采用引导车辆控制车队行进的集中式控制方式，系统的鲁棒性较差的问题，提供一种基于车联网的车队控制方法，将车队控制划分为几个功能模块，针对各个功能模块分别将不同的专家系统部署到编队内不同车辆上，在进行车队行进控制时，将车队视为一个整体，根据不同功能模块的处理结果对车队进行整体行驶控制。
[0036]如图1所示，本发明的实施例提供一种基于车联网的车队控制方法，包括:
[0037]步骤11，通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置；
[0038]步骤12，车队内的任意一车辆的车载装置，获取其它车辆的车载发送的车辆控制信息，并依据该车辆控制信息，对该车载装置所属的车辆进行控制操作。
[0039]本发明的该实施例的系统架构如图2所示，该系统包括:基于车联网相互通信的车队，包括:具有控制规划功能的车辆，周边信息处理的车辆，队形控制的车辆，本技术方案采用分布式控制方式对车队进行控制，将车队控制功能划分为若干个子功能，由车队内车辆协调确定处理分工，每个子功能至少由车队内一辆车进