驻车车辆检测装置、车辆管理系统以及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及驻车车辆检测装置、车辆管理系统以及控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，作为检测驻车车辆的方法，提出了通过从利用在车等移动体上设置了的照相机在不同的时刻拍摄到的图像读取车辆车号而判定是否为驻车车辆的手法(参照专利文献I) O
[0003]另外，提出了由管理人员利用终端输入、固定照相机、车载照相机的多个手段来进行判定的手法(参照专利文献2)。
[0004]专利文献I:日本特开2004-145632号公报
[0005]专利文献2:日本专利第4010316号公报
【发明内容】
[0006]但是，专利文献I记载的方法存在如下这样的问题:在由于遮挡、低画质图像的影响而无法读取车号牌的情况下无法判定是否为驻车车辆。
[0007]另外，专利文献2记载的方法存在如下这样的问题:需要由管理人员实施输入、或者无法判定固定照相机无法摄像的范围。
[0008]本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于，通过简易的结构，确定驻车车辆的驻车位置(检测位置)，更准确地进行道路状况的推测或者预测。
[0009]实施方式的驻车车辆检测装置的车辆检测部检测通过载置在本车辆上的摄像装置摄像的所述本车辆的至少前方向的图像所包含的其他车辆，本车位置检测部检测本车辆的位置。
[0010]另外，位置计算部根据检测出的本车辆的位置，计算检测出的其他车辆的位置，车辆信息存储部存储包括计算出的位置的所述其他车辆的信息。
[0011 ]在这些之后，驻车车辆判定部根据其他车辆的信息，判定其他车辆是驻车车辆的可能性是否高。
【附图说明】
[0012]图1是第I实施方式的驻车车辆检测系统的概要结构框图。
[0013]图2是第I实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0014]图3是第I实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0015]图4A是距离校正的说明图(其I)。
[0016]图4B是距离校正的说明图(其2)。
[0017]图5是车辆信息的存储状态的概念说明图。
[0018]图6是使用了车辆间隔的方差的情况下的驻车车辆的判定说明图。
[0019]图7是第2实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0020]图8是第2实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0021 ]图9是第3实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0022]图10是第3实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0023]图11是利用转向操作量的行驶位置变更的判定的说明图。
[0024]图12是驻车车辆超车时的说明图。
[0025]图13是第4实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0026]图14是第4实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0027]图15是行驶位置判定处理中的状态迀移的一个例子的说明图。
[0028]图16是在2行车线道路中在右侧行驶车道上行驶的本车辆将驻车车辆超车的情况的动作说明图。
[0029]图17是在2行车线道路中在右侧行驶车道上行驶的本车辆将驻车车辆超车的情况的动作说明图。
[0030]图18是第5实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0031]图19是第5实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0032]图20是第5实施方式的动作说明图。
[0033]图21是车辆的同一性的第I判定手法的说明图。
[0034]图22是车辆的同一性的第2判定手法的说明图。
【具体实施方式】
[0035]以下，参照附图，详细说明实施方式。
[0036][I]第I实施方式
[0037]图1是第I实施方式的驻车车辆检测系统的概要结构框图。
[0038]第I实施方式的驻车车辆检测系统10如图1所示，具备管理服务器11、和针对管理服务器11经由无线基站12以及通信网络13可通信地连接并且被搭载在本车辆14S上的驻车车辆检测装置15。另外，在以下的说明中，“本车辆14S”这样的记载不仅是实际上检测驻车车辆的车辆，而且还被用作搭载了驻车车辆检测装置15的车辆的意思。
[0039]图2是第I实施方式的驻车车辆检测装置的概要结构框图。
[0040]驻车车辆检测装置15具备:摄像装置(照相机)21，在本车辆14S的移动中进行行进方向前方的摄像并输出摄像数据;处理装置22，进行根据被输入的摄像数据对驻车的其他车辆14进行检测的处理；以及通信部件23，将处理装置22的处理结果作为驻车车辆检测用的信息经由无线基站12及通信网络13发送到管理服务器11，并且接收来自管理服务器11的多个驻车车辆检测用的信息的信息合并结果。
[0041]处理装置22具备:车辆检测部31，从与摄像数据对应的图像，检测与其他车辆14对应的图像;车辆位置检测部32，检测搭载了处理装置22的本车辆14S的位置，并且根据检测出的本车辆14S的位置，计算在车辆检测部31中检测出的其他车辆14的位置;车辆信息存储部33，存储在车辆位置检测部32中计算出的其他车辆14的位置及检测时刻等车辆信息；车辆间隔计算部34，根据在车辆信息存储部33中存储了的多个其他车辆14的车辆信息，计算其他车辆14的车辆间隔；以及驻车车辆判定部35，根据车辆间隔计算部34的计算结果，判定驻车的可能性高的车辆。
[0042]在上述结构中，管理服务器11构成为管理道路信息提供系统、交通管制系统、EV大巴充电管理系统或者交通监督管理系统等。
[0043]接下来，说明第I实施方式的动作。
[0044]图3是第I实施方式的驻车车辆检测装置的动作处理流程图。
[0045]首先，摄像装置21进行本车辆14S的行进方向前方的摄像，并将摄像数据输出到处理装置22(步骤Sll)。
[0046]由此，处理装置22的车辆检测部31从与摄像数据对应的图像，检测与其他车辆14对应的图像(步骤S12)。
[0047]此处，作为车辆的检测处理，使用例如“〃 A Trainable System for ObjectDetect1n"，Papageorg1u et al.，IJCV-2000”所不的技术。
[0048]在该情况下，关于驻车车辆，如果设想本车辆正行驶的状态，则一般地在左侧通行的情况下，相比于本车辆存在于左侧，在右侧通行的情况下，相比于本车辆存在于右侧。因此，还能够构成为在图像中仅将与这样的位置相当的检测车辆作为计算对象。由此，能够抑制运算量。
[0049]另外，在本第I实施方式中，在一个摄像数据内包括多个车辆的图像的情况下，识别多个车辆的各个车辆。但是，为了简化处理，未在多个摄像数据之间(多个帧间)进行同一车辆(单个以及多个)的追踪处理。
[0050]接下来，处理装置22的车辆位置检测部32从与其他车辆14对应的图像，检测(计算)实际的其他车辆14的位置(步骤S13)。
[0051]具体而言，车辆位置检测部32通过未图示的GPS装置，检测摄像数据的摄像定时下的本车辆14的位置，校正根据摄像装置21的视场角推测的距离来检测其他车辆14的位置。另外，关于本车辆14的检测，除了在GPS装置中进行以外，还能够利用便携电话的基站、无线LAN的接入点、信标等的基站的位置信息。
[0052]图4A是距离校正的说明图(其I)。
[0053]图4B是距离校正的说明图(其2)。
[0054]如图4A所示，能够根据车辆后端的摄像图像上的上下方向的位置检测距本车辆14的距离，所以检测车辆后端位置(图4A中的与车辆对应的图像量域的下端位置)，对本车辆14的位置(例如GPS测位位置)加上校正距离而作为计算对象的其他车辆14的位置。其结果，如图4B所示，本车辆14的前方13m的位置为其他车辆14的位置。
[0055]另外，在摄像装置21不是单眼照相机而是立体照相机的情况下，也可以根据通过立体测量来测量的距离信息，检测其他车辆14的相对位置信息。
[0056]在该情况下，例如，在左侧通行的情况下，在多次的检测中，摄像图像中的位于图像区域的上部区域的车辆14逐渐向左向下方移动，并且，车辆14的图像区域逐渐变大，在从画面消失了的情况(还包括将要消失的情况)下，考虑为同一车辆14被检测到多次。因此，还能够构成为通过未图示的GPS装置，检测该车辆14从画面消失了(还包括将要消失的情况)的时间点的本车辆14S的位置，校正根据摄像装置21的视场角推测的距离来计算其他车辆14的位置。通过这样设为包括追踪车辆的处理的结构，能够抑制将针对同一车辆多次检测到车辆位置的状态误检测为检测到多个车辆的车辆位置的状态。
[0057]接下来，车辆信息存储部33存储在车辆位置检测部32中计算出的其他车辆14的位置以及检测时刻等车辆信息(步骤S14)。
[0058]接下来，车辆间隔计算部34根据在车辆信息存储部33中存储的多个其他车辆14的车辆信息，计算多个其他车辆14的车辆间隔(步骤S15)。
[0059]图5是车辆信息的存储状态的概念说明图。
[0060]在步骤S15的处理中，还能够构成为在多个车辆信息的车辆位置是预定距离以内的情况下，设为存储与同一车辆14对应的车辆信息，将某一个位置的车辆信息作为与其他车辆14对应的车辆信息而进行处理。
[0061]其结果，如图5所示，即使在针对同一车辆14存储了多个车辆信息的情况下，也能够可靠地分离不同的多个车辆14的车辆信息来降低运算负荷。
[0062]接下来，驻车车辆判定部35根据车辆间隔计算部34输出了的被推测为是另外的车辆14的多个其他车辆14的车辆间隔，判定多个其他车辆14中的、是驻车车辆的可能性高的车辆14(步骤S16)。
[0063]例如，驻车车辆判定部35在车辆间隔是某固定值以上的情况下，判定为是驻车车辆的可能性高的车辆14。其原因为，一般在由于拥堵而临时地停止的情况下，有车辆间隔变窄的倾向，在驻车车辆的情况下，有车辆间隔变宽的倾向。因此，能够根据车辆间隔，判定是否为是驻车车辆的可能性高的车辆。<