一种车辆安全驾驶预警方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明适用于车辆安全驾驶预警领域，提供了一种车辆安全驾驶预警方法及装置，所述车辆安全驾驶预警方法包括：采用车载短距离通信模式DSRC，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的全球导航卫星系统GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合；采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合；根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。本发明能对车辆安全驾驶进行精确地预警，有利于规避交通事故。
【专利说明】
一种车辆安全驾驶预警方法及装置
技术领域
[0001]本发明属于车辆安全驾驶预警领域，尤其涉及一种车辆安全驾驶预警方法及装置。
【背景技术】
[0002]在智能交通发展过程中，实现精确高效安全的自动驾驶是智能交通终极目标。自动驾驶首要目标就是实现汽车驾驶的高度安全性，发现潜在的安全事故，及时精确的提出预警和驾驶辅助，有效的规避事故和规划行驶路径。
[0003]然而，目前的车辆安全驾驶预警系统，无法对车辆安全驾驶进行精确地预警，不利于规避交通事故。其原因在于，目前的车辆安全驾驶预警系统，一般都是以一种单一的非有效、全面的判断驾驶安全预警方式，对于快速变化的驾驶环境、复杂环境、车流量较大、高速环境、突发事故等无法做出有效的预警和规划行为，尤其是针对国内交通道路复杂情况下，更无法适用。
【发明内容】
[0004]本发明实施例的目的在于提供一种车辆安全驾驶预警方法，旨在解决目前的车辆安全驾驶预警系统，无法对车辆安全驾驶进行精确地预警，不利于规避交通事故的问题。
[0005]本发明实施例是这样实现的，一种车辆安全驾驶预警方法，包括:
[0006]采用车载短距离通信模式，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合；
[0007]采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合；
[0008]根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。
[0009]本发明实施例的另一目的在于提供一种车辆安全驾驶预警装置，包括:
[0010]自身车辆实时状态数据发送模块，用于采用车载短距离通信模式，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合；
[0011]周围车辆实时状态数据接收模块，用于采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合；
[0012]安全驾驶预警模块，用于根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。
[0013]在本发明实施例中，根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警，解决了目前的车辆安全驾驶预警系统，无法对车辆安全驾驶进行精确地预警，不利于规避交通事故的问题。有益效果在于四方面，详述如下:
[0014]第一方面，利用DSRC通信实现快速高效高速安全车载环境数据交互，其速度达到50ms-200ms的交换速率，通信性能较好，有效克服多普勒效应和多径效应，通信距离较远(400米以上)，有效满足车辆安全事件预警需求。
[0015]第二方面，GNSS结合惯导精确确定车辆位置和轨迹，解决了在GNSS信号较差地带定位和轨迹需求，并通过把本地CAN数据、GNSS轨迹数据通过DSRC通信周期性快速发送给周围车辆。
[0016]第三方面，自身车辆通过比对本地CAN、本地GNSS、本地图像/雷达/惯导以及周围车辆CAN/GNSS精确判断和预警。
[0017]第四方面，能比较全面、精确地覆盖视野内和视野外潜在的安全事件，能及时处理紧急事件，同时提出警告和辅助驾驶，有利于规避交通事故。
【附图说明】
[0018]图1是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法的实现流程图；
[0019]图2是本发明实施例描述了存储车辆实时状态数据的实现流程图；
[0020]图3是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S103的实现流程图；
[0021 ]图4是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S303的实现流程图；
[0022]图5是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S304的实现流程图；
[0023]图6是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警装置的较佳结构图。
【具体实施方式】
[0024]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0025]实施例一
[0026]图1是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法的实现流程图，详述如下:
[0027]在步骤SlOl中，采用车载短距离通信模式DSRC，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的全球导航卫星系统GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合；
[0028]在步骤S102中，采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合；
[0029]其中，周围车辆为周围车辆的任一车辆。
[0030]在步骤S103中，根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。
[0031]步骤S103，具体为:
[0032]将所述自身车辆实时状态数据与所述周围车辆实时状态数据进行对比分析，根据分析结果，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作。
[0033]其中，将所述自身车辆实时状态数据与所述周围车辆实时状态数据进行对比分析，具体为:
[0034]根据DSRC通信解包数据，得到周围车辆的GPS数据、预测数据、传感器数据；
[0035]将自身车辆的传感器数据、GNSS轨迹及预测数据与周围车辆的GPS数据、预测数据、传感器数据比对。
[0036]其中，车辆安全驾驶预警方法，还包括:
[0037]其中，维护周围车辆的数据表，判断每辆车是否会和自身车辆发生安全事件，并对潜在威胁按照模型算法进行分类，数据上报到安全威胁模块进行评估；
[0038]根据雷达模型检测、图形环境感知和目标识别、本地和远程车辆传感器数据比对、地图/GNSS/位置轨迹数据比对，建立车辆安全驾驶预警架构。
[0039]通过车辆安全驾驶预警架构，对自身车辆进行安全驾驶预警。
[0040]其中，车辆安全驾驶预警方法，还包括:
[0041 ]配置危险事件通知功能，危险事件通知功能，具体为:
[0042]在屏幕上，通过显示地图、警告标志、声音、事故动态示意图，通知安全事故及等级。
[0043]在本发明实施例中，车载短距离通信模式(Dedicated Short RangeCommunicat1ns，DSRC)通信使得数据能及时在视野环境较差情况下交互，GNSS和惯性方案能有效的告知周围车辆本身的运动轨迹，并克服全球卫星导航系统(Global Navigat1nSatellite SyStem，GNSS)信号差情况下轨迹误差，图像/雷达方案精确解决了行人/障碍物等碰撞事件，精确地图信息帮助辅助驾驶和路径规划，车辆通过CAN总线，能及时获取自身车辆的车辆状况信息并发给周围车辆，因此实现了车辆安全驾驶事件预警和辅助驾驶。
[0044]实施例二
[0045]图2是本发明实施例描述了存储车辆实时状态数据的实现流程图，详述如下:
[0046]在步骤S201中，采用预创建的自身车辆实时状态数据节点，存储自身车辆实时状态数据；
[0047]在步骤S202中，采用预创建的周围车辆实时状态数据节点，存储周围车辆实时状态数据。
[0048]实施例三
[0049]图3是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S103的实现流程图，详述如下:
[0050]在步骤S301中，根据自身车辆实时状态数据，生成自身车辆的安全事件；
[0051 ]在步骤S302中，根据周围车辆实时状态数据，生成周围车辆的安全事件；
[0052]在步骤S303中，当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，确定自身车辆的安全事件的发生时间以及紧急程度；
[0053]判断自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件是否存在重叠内容，若存在重叠内容，表示自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件。
[0054]在步骤S304中，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。
[0055]实施例四
[0056]图4是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S303的实现流程图，详述如下:
[0057]在步骤S401中，当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，获取相对速度、相对加速度以及相关位置关系；
[0058]在步骤S402中，根据相对速度、相对加速度以及相关位置关系，确定安全事件的发生时间以及紧急程度。
[0059]实施例五
[0060]图5是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警方法步骤S304的实现流程图，详述如下:
[0061]在步骤S501中，对发生时间以及紧急程度，进行等级划分和评估；
[0062]其中，根据等级划分和评估表，对发生时间以及紧急程度进行等级划分和评估。
[0063]等级划分和评估表包括不同等级、不同等级对应的发生时间、不同评估、不同评估对应的紧急程度。
[0064]在步骤S502中，当等级划分和评估均为危险时，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。
[0065]实施例六
[0066]图6是本发明实施例提供的车辆安全驾驶预警装置的较佳结构图，该装置可以运行于车载终端中。车载终端包括但不限于行车记录仪、手机、平板电脑、笔记本电脑。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
[0067]参照图6，该车辆安全驾驶预警装置，包括:
[0068]自身车辆实时状态数据发送模块61，用于采用车载短距离通信模式，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合；
[0069]周围车辆实时状态数据接收模块62，用于采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合；
[0070]安全驾驶预警模块63，用于根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。
[0071]作为本实施例的一种实现方式，在所述的车辆安全驾驶预警装置中，所述车辆安全驾驶预警装置还包括:
[0072]自身车辆实时状态数据存储模块，用于采用预创建的自身车辆实时状态数据节点，存储自身车辆实时状态数据；
[0073]周围车辆实时状态数据存储模块，用于采用预创建的周围车辆实时状态数据节点，存储周围车辆实时状态数据。
[0074]作为本实施例的一种实现方式，在所述的车辆安全驾驶预警装置中，所述安全驾驶预警模块，还包括:
[0075]第一生成单元，用于根据自身车辆实时状态数据，生成自身车辆的安全事件；
[0076]第二生成单元，用于根据周围车辆实时状态数据，生成周围车辆的安全事件；
[0077]确定单元，用于当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，确定自身车辆的安全事件的发生时间以及紧急程度；
[0078]执行单元，用于采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。
[0079]作为本实施例的一种实现方式，在所述的车辆安全驾驶预警装置中，所述确定单元，包括:
[0080]获取子单元，用于当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，获取相对速度、相对加速度以及相关位置关系；
[0081]确定子单元，用于当根据相对速度、相对加速度以及相关位置关系，确定安全事件的发生时间以及紧急程度。
[0082]作为本实施例的一种实现方式，在所述的车辆安全驾驶预警装置中，所述执行单元，还包括:
[0083]等级划分和评估子单元，用于对发生时间以及紧急程度，进行等级划分和评估；
[0084]执行子单元，用于当等级划分和评估均为危险时，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。
[0085]本发明实施例提供的装置可以应用在前述对应的方法实施例中，详情参见上述实施例的描述，在此不再赘述。
[0086]通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现。所述的程序可以存储于可读取存储介质中，所述的存储介质，如随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件执行本发明各个实施例所述的方法。
[0087]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种车辆安全驾驶预警方法，其特征在于，包括: 采用车载短距离通信模式DSRC，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的全球导航卫星系统GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合； 采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合； 根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。2.如权利要求1所述的车辆安全驾驶预警方法，其特征在于，所述车辆安全驾驶预警方法，包括: 采用预创建的自身车辆实时状态数据节点，存储自身车辆实时状态数据； 采用预创建的周围车辆实时状态数据节点，存储周围车辆实时状态数据。3.如权利要求1所述的车辆安全驾驶预警方法，其特征在于，所述根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警，具体为: 根据自身车辆实时状态数据，生成自身车辆的安全事件； 根据周围车辆实时状态数据，生成周围车辆的安全事件； 当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，确定自身车辆的安全事件的发生时间以及紧急程度； 采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。4.如权利要求3所述的车辆安全驾驶预警方法，其特征在于，所述当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，确定自身车辆的安全事件的发生时间以及紧急程度，具体为: 当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，获取相对速度、相对加速度以及相关位置关系； 根据相对速度、相对加速度以及相关位置关系，确定安全事件的发生时间以及紧急程度。5.如权利要求3所述的车辆安全驾驶预警方法，其特征在于，所述采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作，具体为: 对发生时间以及紧急程度，进行等级划分和评估； 当等级划分和评估均为危险时，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。6.一种车辆安全驾驶预警装置，其特征在于，包括: 自身车辆实时状态数据发送模块，用于采用车载短距离通信模式，发送自身车辆实时状态数据，所述自身车辆实时状态数据包括自身车辆的GNSS位置、加速度传感器数据、陀螺仪传感器数据、图像传感器数据、雷达传感器数据、惯性导航系统数据之一或其组合； 周围车辆实时状态数据接收模块，用于采用车载短距离通信模式，接收周围车辆实时状态数据，所述周围车辆实时状态数据包括周围车辆的GNSS位置、加速度传感器、陀螺仪传感器数据之一或其组合； 安全驾驶预警模块，用于根据所述自身车辆实时状态数据以及所述周围车辆实时状态数据，对自身车辆进行安全驾驶预警。7.如权利要求6所述的车辆安全驾驶预警装置，其特征在于，所述车辆安全驾驶预警装置还包括: 自身车辆实时状态数据存储模块，用于采用预创建的自身车辆实时状态数据节点，存储自身车辆实时状态数据； 周围车辆实时状态数据存储模块，用于采用预创建的周围车辆实时状态数据节点，存储周围车辆实时状态数据。8.如权利要求6所述的车辆安全驾驶预警装置，其特征在于，所述安全驾驶预警模块，还包括: 第一生成单元，用于根据自身车辆实时状态数据，生成自身车辆的安全事件； 第二生成单元，用于根据周围车辆实时状态数据，生成周围车辆的安全事件； 确定单元，用于当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，确定自身车辆的安全事件的发生时间以及紧急程度； 执行单元，用于采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。9.如权利要求8所述的车辆安全驾驶预警装置，其特征在于，所述确定单元，包括: 获取子单元，用于当自身车辆的安全事件和周围车辆的安全事件为同一安全事件时，获取相对速度、相对加速度以及相关位置关系； 确定子单元，用于当根据相对速度、相对加速度以及相关位置关系，确定安全事件的发生时间以及紧急程度。10.如权利要求8所述的车辆安全驾驶预警装置，其特征在于，所述执行单元，还包括: 等级划分和评估子单元，用于对发生时间以及紧急程度，进行等级划分和评估； 执行子单元，用于当等级划分和评估均为危险时，采用预设的高分辨率地图，执行发生时间以及紧急程度对应的车辆安全驾驶预警操作，车辆安全驾驶预警操作包括自动警告、辅助驾驶、自动规避、路径规划中的任一操作。
【文档编号】G08G1/16GK105844964SQ201610293680
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】刘均, 李磊, 张伟, 宋朝忠
【申请人】深圳市元征科技股份有限公司