车辆产生光分布以发出行驶指示的方法和驾驶员辅助系统的制作方法

车辆产生光分布以发出行驶指示的方法和驾驶员辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种车辆产生光分布以发出行驶指示的方法和驾驶员辅助系统，其中，检测车辆(7)的实际速度(vFzg)、探测关于车辆(7)的周围环境的数据且根据所检测的数据产生理论速度。确定实际速度(vFzg)与理论速度之间的差且产生用于达到理论速度的行驶指示信号。根据行驶指示信号在由车辆(7)驶过的车道(12.1)上产生光分布(10‘)，其中，光分布(10‘)包括至少一个相对于车辆(7)移动的光符号(11)。本发明此外涉及一种用于实施根据本发明的方法的用于车辆(7)的驾驶员辅助系统(6)。
【专利说明】
车辆产生光分布以发出行驶指示的方法和驾驶员辅助系统
技术领域
[0001] 本发明涉及一种通过车辆产生光分布的方法。本发明此外涉及一种用于车辆的驾 驶员辅助系统。
【背景技术】
[0002] 已知使车辆配备有不同的驾驶员辅助系统，其在车辆行驶时辅助驾驶员。这样的 驾驶员辅助系统尤其应检测且说明车辆的周围环境，以便提早识别出危险情况、尤其与碰 撞危险相关的这样的危险情况且在其驾驶行动中辅助驾驶员。在此，尤其在速度不匹配且 例如与在前面行驶的车辆的距离不够的情况下存在特别高的与在所行驶的路段上的障碍 物碰撞的危险。
[0003] 在此，通过驾驶员辅助系统应辅助驾驶员尽可能完全避免危险的情况。驾驶员辅 助系统被理解成车辆的一种装置，其在车辆行驶时辅助驾驶员。因此，驾驶员辅助系统不仅 包括辅助驾驶员的纯粹的信息系统而且包括自动地影响车辆的前进运动的装置，其中，驾 驶员辅助系统可调节这样的装置的功能或者可干预该功能。
[0004] 驾驶员辅助系统可满足不同的安全功能。在一信息系统中，通过驾驶员辅助系统 向驾驶员发出以驾驶员使车辆前进的方式影响驾驶员的信息。在更高的自动化程度中，安 全功能也可主动地且自动地干预影响车辆的前进运动的装置的功能。例如可尤其预防地干 预车辆的转向或加速。
[0005] 通过由驾驶员辅助系统发出的提示，使车辆的驾驶员注意到一定的危险。这提高 了在驾驶车辆时的安全性。对于驾驶员辅助系统的这样的安全功能，驾驶员尤其始终保持 对驾驶情况的完全控制和负责、然而在此被辅助且因此减轻负担。
[0006] 例如已知用于车辆速度的自动调节的系统，在其中将速度自动匹配成使得始终维 持与在前面行驶的车辆的足够的安全距离。
[0007] 在文件DE 10 2009 009 472 A1中所说明的驾驶员辅助系统中，探测在车辆周围 的物体。在碰撞危险的情况下产生光辐射，其建议驾驶员偏移方向。在此，还可将处于车辆 前面的弯道识别为危险位置。在该情况中，在车辆的光锥内将标记投射到行车道上，这些标 记彼此间的距离取决于与危险位置的距离。
[0008] 文件DE 10 2010 034 853 A1说明了一种车辆，其带有用于投射图形的或图文的 信息的数码投射仪。在此，例如可示出速度限制或方向信息，例如以交通标志的图像的形 式。
[0009] 文件DE 10 2012 214 873 A1说明了一种用于对车辆的驾驶员示出行驶指示的方 法和装置。在低于理论速度的情况下尤其应激励驾驶员加速，或者在超过理论速度的情况 下制动。对此，利用广泛现实中的设备将图示投射到驾驶员的眼睛中，例如借助于平视显示 器。示出虚拟的位于车辆前面的线，其朝向或远离驾驶员移动，以便要求驾驶员制动或加 速。
[0010] 在文件DE 10 2008 061 747 A1中所说明的方法中根据行驶提示产生光分布。在 用于减小速度的提示的情况中，缩短光分布的纵向伸展、投射一图案或将光分布彩色地着 色。行驶提示例如也可根据地图数据来产生并且例如根据在路段上的弯道半径或最高速度 来产生。

【发明内容】

[0011] 本发明目的在于提供一种方法和驾驶员辅助系统，通过其在纵向引导(Langsmhrung) 车辆时辅助车辆的驾驶员。
[0012] 根据本发明，该目的通过一种具有权利要求1的特征的方法以及一种具有权利要 求12的特征的驾驶员辅助系统来实现。有利的设计方案和改进方案由从属权利要求得出。
[0013] 在根据本发明的方法中检测车辆的实际速度。此外，探测关于车辆的周围环境的 数据且根据所检测的数据产生理论速度。确定实际速度与理论速度之间的差且产生用于达 到理论速度的行驶指示信号。根据行驶指示信号在由车辆驶过的车道上产生光分布，其中， 光分布包括至少一个相对于车辆移动的光符号。
[0014] 根据本发明所产生的行驶指示信号用于控制光分布的产生，其中，发出由驾驶员 辅助系统所产生的行驶指示的内容。其尤其包括关于实际速度是否偏离理论速度以及车辆 的驾驶员应引入哪些措施的信息。尤其提示应进行车辆的加速或制动。此外，可示出应多么 强烈地实现该速度变化。由于光分布根据行驶指示信号来产生，这些信息可流入光分布的 设计中且由驾驶员来检测。
[0015] 根据本发明，按照所检测的关于车辆的周围环境的数据来产生理论速度。这些数 据例如可包括关于其它交通参与者的信息，例如其相对于该车辆的距离和速度。此外，可检 测和评估关于所行驶的路段的状况的信息，例如速度限制、弯曲的路径、处于车辆前面的突 起或其它可见度较差的区域、轮胎与路面之间的附着力(Kraftschluss)、所行驶的道路的 类型和/或其它数据。驾驶员辅助系统由此确定理论速度，在该速度下可使车辆在所给出的 交通情况和周围环境中安全地行驶。
[0016] 在下一步骤中，确定所检测的实际速度与所产生的理论速度之间的差并且由此测 定驾驶员应执行车辆的减速还是加速。在本发明的意义中，这例如是行驶指示。根据该评估 的结果产生行驶指示信号并且据此产生光分布，其告知驾驶员行驶指示的内容。
[0017] 尤其在光分布内的至少一个光符号用作信号，该光符号相对于车辆移动且由此指 示驾驶员其应采取哪些措施。尤其将可在光学上或视觉上检测的标记称为光符号，其借助 于布置在第一车辆中的探照灯系统在行车道上来产生。该投射根据本发明动态地实现、即 随时间变化。例如远离车辆的移动表示，应执行加速。光符号例如移动远离车辆，从而驾驶 员通过其尝试跟随更快的光符号且进行规定速度的匹配来使其车辆加速。反过来，向车辆 移动的光符号表不，应执行减速。
[0018] 如果在当前速度下行驶不安全，也就是说，如果碰撞的可能性较高，那么尤其应匹 配车辆的速度。如果低于与在前面行驶的车辆的安全距离，那么尤其存在碰撞的危险。通过 光分布显示出应如何匹配速度，以确保安全行驶。因此，车辆的驾驶员可通过根据本发明的 方法有利地检测关于其应如何匹配车辆的纵向引导的信息。
[0019] 由于在行车道上的光分布也对于其它交通参与者可见，可通知其它交通参与者在 其附近存在另一车辆并且该车辆期望改变速度。此外，其它交通参与者获得对相关车辆的 驾驶员是否意识到危险情况以及向其示出哪些应对措施的提示。以该方式，其它交通参与 者可匹配其自身的行为，以避免危险情况。在行车道上产生光分布的该协同功能也可被其 它自动系统利用，借助于其进行在车辆之间的自动通讯。光分布例如可实现为自动的距离-和速度调节的输出且通知其它车辆该车辆在短时间内会执行加速还是制动。
[0020] 在本发明的一设计方案中，所产生光符号此外相对于车道移动。由此，光分布既不 相对于车道、也不相对于车辆静止且如此以有利的方式告知车辆的驾驶员待执行的用于调 节纵向引导的措施。
[0021] 在本发明的一改进方案中，该至少一个光符号由此来产生，即产生至少一个带有 相对于光符号的周围环境更高的光强度和/或其它颜色的区域。在此，该至少一个光符号通 过其光特征有利地从周围环境中突显，也就是说，在示出光符号的行车道表面上产生对比。 因此，驾驶员可容易地检测到光符号。
[0022] 光符号在行车道上的该产生可独立于其它由车辆所产生的光分布而发生。例如， 车辆的前照灯可照亮行车道且由此产生输出光分布。例如，近光灯功能可产生输出光分布， 但是远光灯功能、尤其遮掩的持续远光灯功能也可产生这样的输出光分布。如果存在这样 的输出光分布，则该光分布被产生成使得驾驶员也可在由前照灯所照亮的面上通过强度 和/或颜色的对比检测光符号。相反，如果前照灯不照亮行车道，也可产生光分布。
[0023] 更高的光强度例如可通过相对于光符号的周围环境提高的光反射(其通过将光集 束到行车道上的确定部位上来引起）、尤其通过激光投射来实现。根据本发明所产生的光分 布的区域那么有利地显得比周围环境更亮。
[0024] 在根据本发明的方法的一改进方案中光符号的至少两个不同的颜色显示出应实 现加速还是减速。例如可定义显示出这些行驶指示的两个颜色，例如红色和绿色。如此，驾 驶员有利地可快速检测其须采取那个措施以达到理论速度。颜色红和绿尤其在道路交通中 作为信号色推广，通过其向驾驶员显示在一定的方向上或在一定的区域中驾驶行动是安全 还是不安全。红色通常与危险相关联。因此，驾驶员会将红色记号解释为要求制动。有色的、 尤其红色的记号在此有利地也可在白天被很好地注意到。
[0025] 在一构造方案中，光分布在该至少一个光符号的区域中具有光强度和/或颜色的 周期性变化。其中，变化的频率取决于行驶指示信号。根据本发明，光分布根据时间变化。因 此涉及动态的光分布。由此相对于静态图示扩展了借助于光分布向驾驶员显示信息的可能 性。例如，光的强度和/或颜色可在光分布的区域中周期性地变化、例如闪烁，这以有利地方 式将驾驶员的注意力加强地转到该光分布上。通过变化的频率、例如闪烁频率，驾驶员例如 可识别出应多强地执行所表示的对车辆的纵向引导的干预。尤其可将高频率、即例如快速 闪烁解释为车辆的强烈制动或加速。
[0026] 在本发明的一设计方案中，该至少一个光符号相对于车辆的速度取决于车辆的实 际速度与理论速度之间的差。由此有利地提高了光分布的信息量。通过匹配光符号相对于 车辆的速度，告知驾驶员所需速的度变化是多大。例如，快速移动远离车辆的光符号可表示 应使车辆强烈加速。反过来，缓慢地朝向车辆运动的光符号可告知驾驶员其应柔和地减速。 [0027]在一改进方案中，该至少一个光符号的尺寸取决于实际速度与理论速度之间的差 和/或光符号与车辆的距离。以该方式有利地可通过行驶指示发出有区别的信息并且由驾 驶员来检测。驾驶员尤其可根据光符号的尺寸来检测在车辆的纵向引导中待进行的匹配的 紧迫性和强度。例如，以与较小的相比更高的优先权来感知较大示出的光符号。由于典型地 较强的速度变化比较小的匹配具有对行驶安全更大的影响，例如驾驶员越应强地使车辆加 速或制动，光符号的尺寸可越大。光符号的尺寸还可取决于与车辆的距离。例如其可随距离 增加而变小。
[0028] 在一构造方案中，独立于可由车辆的装置所产生的输出光分布来产生光分布。例 如，车辆的前照灯可照亮行车道且由此产生输出光分布。例如，近光灯功能可产生输出光分 布，但是远光灯功能、尤其遮掩的持续远光灯功能也可产生这样的输出光分布。如果存在这 样的输出光分布，则这样来产生光分布，使得驾驶员也可在由前照灯照亮的面上通过强度 和/或颜色的对比来检测光符号。相反，如果前照灯未照亮行车道，也可产生光分布。在该情 况中，仅环境光(Umgebungslicht)有助于在行车道上的整个光分布。
[0029] 在一改进方案中，所检测的关于车辆的周围环境的数据包括关于至少一个第二车 辆的数据。由此有利地可产生合适的行驶指示，其中，将其它交通参与者包括到交通情况的 评估中。尤其可检测相对于在前面行驶的车辆的相对速度和/或距离。距离的检测使根据本 发明的系统能够以有利的方式确定是否可维持必要的与第二车辆的安全距离。在检测第一 车辆相对于第二车辆的相对速度时可识别出该车辆是否接近第二车辆且因此距离减小。
[0030] 相对速度与距离的结合尤其允许精确确定行驶指示，借助于该行驶指示确保安全 行驶。如果带有根据本发明的驾驶员辅助系统的车辆具有比在前面行驶的第二车辆更高的 速度，那么尤其是这种情况。不仅第一与第二车辆之间的距离、而且这两个车辆彼此的相对 速度在此表示这两个车辆之间的关系。必要的在车辆之间的安全距离随速度增加，因为在 速度更高的情况下制动距离变长。
[0031] 在一改进方案中，所检测的关于车辆周围环境的数据包括关于在行驶方向上处于 车辆前面的路径(Streckenver lauf)和/或交通法规的数据。由此，有利地可使行驶指示匹 配于所行驶的路段。这些数据尤其可来自车辆的导航系统。尤其可根据地理数据来确定在 车辆前面是否存在弯道或者该路段区域是否可见度较差。此外，可检测关于交通情况的数 据，例如关于车辆所驶向的交通堵塞。一方面可将关于交通法规的数据与关于路段的地理 数据相联系，另一方面还可通过车辆的装置、例如摄像机来检测路牌、行车道标记以及其它 交通标志。如此在产生行驶指示时可考虑规定，例如速度限制、禁止超车或建议速度。
[0032] 在一实施方案中，行驶指示信号包括对车辆在位于行驶方向上的障碍物之前、在 由车辆驶过的车道的终端处和/或在弯道处减速的提示。这样的障碍物可以是上面所提及 的堵车端(Stauende)，但是也可以是例如位于车辆前面的光信号设施、人行横道或铁路道 口、标示为特别的危险位置的区域或禁止通行的区域。此外，可提示在由车辆驶过的车道终 止(例如当高速公路上的一车道被封锁时)之前减速。
[0033] 在另一实施方案中，行驶指示信号包括对车辆在由车辆驶过的车道的终端处加速 的提示。尤其在驶到多车道的道路上时，为了能够安全地执行变道，那么这尤其可以是必要 的。在此，为此所设置的加速车道典型地仅在限制的时间可被行驶。因此，在该车道的终端 处，驾驶员须已将车辆加速到合适的速度，以便能够安全地并入在邻近的车道上的交通流 中。
[0034] 在一构造方案中，光分布包括一个或多个几何符号、例如矩形，其数量、尺寸和/或 彼此的间距取决于行驶指示信号。这有利地提供了可容易检测地且可对驾驶员说明地示出 光符号的一系列可能性。例如，矩形可标记相对于车辆的车辆可安全占据的位置。附加的特 性、诸如几何符号的颜色或例如面通过阴影来构型可表示驶过该区域是否安全、即车辆应 加速还是减速。
[0035] 此外，可示出多个几何符号，尤其以条带、也就是说横向于行驶方向伸延的长形的 几何符号的形式。此外，可示出变形的矩形和条带。尤其可产生圆弧，其定向表示行驶指示： 例如凹形弧(在这些弧中车辆位于虚拟的、继续引导的圆中）表示加速，反之凸形弧(其显得 属于位于车辆前面的圆）表示车辆的减速。通过这些符号的数量和尺寸以及在它们之间的 距离的变化可示出信息和有区别的行驶指示，例如必需的速度变化程度。例如，许多狭长的 条带或凹形弧可表示车辆应强烈加速。
[0036] 在本发明的另一构造方案中，光分布包括一个或多个箭头形，其数量、尺寸和/或 彼此的间距取决于行驶指示信号。这有利地使能够示出信息、尤其涉及可借助于箭头来指 示的方向的这样的信息。箭头在道路交通中作为用于方向说明的符号来推广并且驾驶员因 此可快速检测和解释所示出的信息。所示出的箭头形尤其可以是箭头、箭尾图案或另外的 包括适合于指示方向的尖端的符号。例如可将这些箭头形产生成使得其指向行驶方向且通 知驾驶员可应加速或者指向与行驶方向相反的方向且表示应执行减速。多个符号之间的间 距例如可提示待执行的加速的强度，例如以较小间距的多个箭头用于比较大间距的情况更 强的加速。
[0037] 在一改进方案中，产生多个光符号，其中，光符号的数量取决于实际速度与理论速 度之间的差。由此，可对于驾驶员可快速检测地显示出必要的速度匹配的强度。例如，速度 差越大，可产生越多光符号。
[0038] 在另一实施方案中，产生大量光符号，其中，在时间上错开地产生光符号。这以有 利的方式允许向驾驶员显示清楚的行驶指示的动态光分布的设计。例如，如此可产生按照 移动光(Lauflicht)的类型的效果，其中，多个依次布置的符号相继闪烁，由此在图示内产 生在一方向上的移动。光符号在时间上错开地变得可见的速度尤其可反映必需的速度匹 配。
[0039] 上面提到的符号和图案的示出可动态地实现，其中，尤其将所示出的光符号显示 成使得即其朝向车辆或远离车辆移动。光符号的速度例如可表示在待执行的驾驶行动中待 达到的车辆速度。例如，迅速向车辆行进的光符号可要求驾驶员猛烈刹车，而缓慢地移动远 离车辆的光符号对应于相应更适度的加速。
[0040] 在另一实施方案中，光分布包括图形符号和/或文本显示。其以有利的方式允许示 出仅可困难地通过其它光符号示出的信息。在本发明的意义中图形符号是不能通过简单的 面(诸如上面所说明的矩形、箭头形或其它简单的几何形状)示出的符号。例如可显示出交 通标志的图示，例如以告知当前禁止超车。此外除了上面所说明的具有几何形状的光符号 之外，例如可产生具有文字和/或符号的组合图示，例如以便同时示出多个信息。
[0041] 在一改进方案中图形符号示出车辆。由此，例如通过使其可直观地跟随所示出的 车辆，第一车辆的驾驶员可以有利的方式识别出哪个信息由行驶指示示出。此外，在行车道 上示出车辆可通知其它交通参与者有车辆想驶过在行车道上的相应的位置。
[0042] 根据本发明的用于车辆的驾驶员辅助系统包括检测单元，借助于其可检测车辆的 速度和关于车辆的周围环境的数据。此外，其包括测定单元，借助于其可根据所检测的数据 产生理论速度，可确定实际速度与理论速度之间的差并且可产生用于达到理论速度的行驶 指示信号。此外，其包括:探照灯系统，借助于其可在由车辆驶过的车道上产生光分布；以及 控制装置，借助于其可将探照灯系统操控成使得可根据行驶指示信号产生光分布。在此，光 分布包括至少一个相对于车辆的驾驶员移动的光符号。
[0043] 根据本发明的驾驶员辅助系统尤其构造成实施前面所说明的根据本发明的方法。 因此，驾驶员辅助系统具有与根据本发明的方法相同的优点。
[0044] 在一设计方案中，探照灯系统具有用于产生包括至少一个光符号的光分布的投射 单元。探照灯系统由此以有利的方式适合于通过在行车道表面上的光分布示出行驶提示。
[0045] 在一改进方案中，投射单元是激光投射单元，对此，其有利地特别良好地适合于在 行车道上产生光分布、尤其适合于产生光符号。
[0046] 按照根据本发明的驾驶员辅助系统的另一构造方案，探照灯系统借助于控制装置 操控成使得光分布可根据时间变化。因此，有利地可投射动态的光分布。尤其可产生相对于 车辆和/或行车道移动的光符号。
【附图说明】
[0047] 现在根据实施例参照附图来详细阐述本发明。
[0048]图1示意性地显示出根据本发明的驾驶员辅助系统的实施例的构造，
[0049]图2显不出如可在根据本发明的方法开始时来产生的输出光分布，
[0050]图3A至图3D显示出光分布，通过其发出用于达到理论速度的行驶指示，
[0051]图4A和图4B显示出光分布，通过其发出用于在弯道中速度匹配的行驶指示，
[0052]图5A和图5B显示出光分布，通过其发出用于在加速车道的终端处速度匹配的行驶 指示。
[0053]附图标记清单 [0054] 1投射单元
[0055] 2探照灯系统
[0056] 3控制装置
[0057] 4检测单元
[0058] 5测定单元
[0059] 6驾驶员辅助系统
[0060] 7第一车辆
[0061 ] 8第二车辆
[0062] 10输出光分布
[0063] 10 '光分布
[0064] 11光符号
[0065] 12行车道
[0066] 12.1; 12.2 第一和第二车道 [0067] F行驶方向
[0068] D 距离 [0069] VFzg实际速度
[0070] Vrel相对速度
[0071] vl光符号的速度
[0072] TTC碰撞时间。
【具体实施方式】
[0073]参考图1、2和3D显示出对于根据本发明的驾驶员辅助系统6的实施例，借助于其来 实施根据本发明的方法。
[0074]第一车辆7在行车道12的第一车道12.1上行驶，行车道12另外包括第二车道12.2， 其相邻于第一车道12.1伸延。在行驶方向F上在第一车辆7前面行驶有第二车辆8,其中，两 个车辆7和8在行驶方向F上移动。为了简化，在所示出的情况中除了第一车辆7之外示出仅 仅一个另外的车辆8,但是在行车道12上可行驶有任意数量的车辆。
[0075]第一车辆7包括根据本发明的驾驶员辅助系统6且具有探照灯系统2。探照灯系统2 由控制装置3操控。利用探照灯系统2可产生各种辐射特征。一方面，已知的用于照亮在车辆 7前面的环境的光功能可用，像例如近光灯功能和遮掩的持续远光灯功能，其中，在行车道 12上产生输出光分布10。另一方面，探照灯系统2构造成使得可在由车辆7驶过的行车道12 上产生光分布10'，通过其可通知车辆7的驾驶员由驾驶员辅助系统6所产生的行驶指示，如 下面进一步更详细地来实施的那样。光分布10'可被产生成使得仅发出行驶指示，而不存在 由车辆7产生的输出光分布10,或者行驶指不可在存在的输出光分布10内作为附加的光福 射来产生。在此，利用探照灯系统2可由此发出行驶指示，即产生光符号11。为了产生光符号 11，由控制装置3来操控探照灯系统2。
[0076]在此，光符号11由激光投射单元1产生。在此，将激光束集束地投射到行车道12上。 由此造成在行车道12的集束的激光束所射到行车道12上的部位处提高的光反射。然后使为 了产生输出光分布10所产生的光辐射和由集束的激光束所产生的光辐射叠加，从而在输出 光分布10中产生光符号11。由此总地产生光分布10'，如其例如在图3A至3D中所示。
[0077] 备选地，探照灯系统2还可包括完全设计为激光探照灯的探照灯，在其中所有可产 生的光功能由激光束产生。这具有不必使光辐射叠加的优点。那么光符号11可直接由唯一 的光模块来产生。由此，探照灯系统2的光辐射可充分可变地来操控并且可在光分布中产生 任意的图案。
[0078] 此外，探照灯系统2还可具有大量的发光二极管，其布置在一个或多个基质中。在 此尤其可通过控制装置3操控每个单个发光二极管的光强度。由此也可在光分布中产生光 符号11。
[0079] 此外，驾驶员辅助系统6具有用于检测第一车辆7的速度VFzg和关于车辆7的周围环 境的数据的检测单元4。所检测的关于周围环境的数据尤其包括第二车辆8的速度和位置。 此外，检测由车辆7的导航系统所提供的关于路径的数据、尤其在所行驶的路段上弯道的位 置。检测单元4尤其可包括环境传感器，例如雷达传感器、LIDAR传感器、激光扫描仪、单一-或立体摄像机、超声波传感器和/或PMD 2D或3D传感器(光混探测器），其输出信号被传输到 测定单元5处。在此，检测单元4尤其还可被用于其它车辆功能、例如遮掩的持续远光灯。那 么不必在车辆7中安装单独的环境传感器。
[0080] 在测定单元5中评估由检测单元4所检测的数据。此外，在此产生用于第一车辆7的 纵向控制的行驶指示且将相应的行驶指示信号传输到控制装置3处，然后控制装置3又操控 探照灯系统2。
[0081] 在所示出的实施例中，检测第一车辆7与第二车辆8之间的距离D。驾驶员辅助系统 基于所检测的值产生行驶指示，该行驶指示通过相应的行驶指示信号借助于光分布10'来 发出。由此告知车辆7的驾驶员其是否须以及须如何改变速度v Fzg，以便达到与速度vFzg相匹 配的、相对于在前面行驶的车辆8的安全距离。此外，行驶指示可由车辆7的其它装置发出， 例如借助于显示装置或声音信号。
[0082] 此外，在示出的实施例中，检测第一车辆7相对于第二车辆8的相对速度Vre3l。如果 例如第二车辆8比第一车辆7更慢，则存在碰撞的危险。那么可由间距D和相对速度v rel作为 参数来计算持续直到在这两个车辆7和8之间的间距被克服（即该间距是0)的时间。如果相 对速度不被匹配，则将导致碰撞。因此，该时间以下被称为碰撞时间TTC( time-to-collision)，尽管不一定导致碰撞。
[0083] 碰撞时间TTC根据TTC = D/Vrel来计算。在当前情况中，仅当相对速度Vrel保持不变 且距离D因此持续减小时，那么在TTC结束之后才导致碰撞。对于如此测定的时间TTC确定阈 值。测定单元5据此决定驾驶员应何时开始制动，以便停止靠近在前面行驶的车辆8处，而在 此不低于与速度V Fzg相匹配的安全距离。在此，对于碰撞时间TTC所确定的阈值取决于第一 车辆7的速度。
[0084] 通过传输到控制装置3处的相应的行驶指示信号又将探照灯系统2操控成使得在 行车道12的表面上在光分布10'中产生光符号11。在此，光符号11构造为光强度相对于输出 光分布10的光强度提高的区域。在此，由此来产生提高的光强度，即，使另一光模块的光福 射与产生输出光分布10的光模块的光辐射叠加。如果车辆7的总的光辐射借助于唯一的光 模块来产生，则可通过针对性地操控光辐射区域(通过其在行车道12.1上产生提高的光强 度)来操控提高的光强度。在两个情况中产生光分布10'。
[0085] 行驶指示的产生在其它情况中以类似的方式实现，在这些情况中不是在前面行驶 的车辆8,而是例如接近的弯道、可见度较差的路段、在行驶方向F上出现的堵车端、速度限 制或其它交通情况使需要速度的匹配:始终基于车辆7的当前速度v Fzg进行评估是否为了达 到理论速度须实现车辆的减速。反过来，可能需要加速，例如以便达到更高的建议速度且确 保交通流。相应于如此产生的行驶指示，产生行驶指示信号且传输到控制装置3处，控制装 置3接着产生相应的光符号11。
[0086] 参考图3A至3D来阐述光分布，通过该光分布发出用于达到理论速度的行驶指示。 在此，可出于不同的理由提出速度匹配，例如以便达到在所行驶的路段上的建议速度，以便 保持与在前面行驶的车辆的安全距离或者以便对危险的路段、例如弯道作出反应。
[0087] 在图3A中所示出的情景中，要求车辆7的驾驶员使车辆7加速，以便达到在所行驶 的路段上的建议速度。对此，将多个横向于行驶方向F伸延的条带11投射到行车道12上。条 带11移动远离车辆7，其中，所示出的条带11的速度1取决于待达到的加速度。条带11的速 度1相对于车辆7来定义。即条带11不仅相对于行车道12、而且相对于车辆7移动。如果驾驶 员应执行强烈的加速，则条带11的速度1也较高。条带11尤其实施为凹形圆弧11，在其中车 辆7位于虚拟的圆内。这通知车辆7的驾驶员加速。
[0088] 在图3B中示出的另一实施形式中，代替条带11示出由多个箭头形构成的箭尾图案 11，其中，各个箭头形的尖端从车辆7指离且移动远离车辆7。这同样通知驾驶员加速。所示 出的箭头形的尺寸随着与车辆7的距离变大而减小，使得箭尾图案11的整个形象形成指向 行驶方向F的箭头。
[0089]图3C显示出在弯道之前的车辆7。弯道中的理论速度在此由车辆7的导航系统提 供。为了达到理论速度，驾驶员应制动。这通过与图3A中的类似的条带图案11来示出，其中， 不同于此条带11朝向车辆7移动且圆弓（KreissegmentHl是凸状的，使得车辆7位于虚拟的 圆之外。光分布10 '的两个特征通知驾驶员其应使车辆7制动。
[0090] 图3D显示出车辆7,其须制动以达到与在前面行驶的车辆8的适当的安全距离。与 在图3B中示出的情况类似，光分布10 '包括箭尾图案11，然而在其中箭头部分11指向车辆并 且该图案朝向车辆7移动。由此告知驾驶员其应制动。所示出的箭头形的尺寸随着与车辆7 的距离变大而增大，使得箭尾图案11的整个形象形成逆着行驶方向F指向的箭头。
[0091] 参考图4A和4B来说明光分布，通过光分布发出用于在弯道中匹配速度的行驶指 示。在该情况中，还由车辆7的导航系统检测关于理论速度的数据。光分布的产生相应及时 在弯道前实现，使得车辆在驶过弯道时可达到理论速度，并且在驶过弯道期间继续显示，以 便通知驾驶员匹配相应的理论速度。
[0092]在图4A中示出的情况中，驾驶员应在驶入弯道中之前降低速度。为了显示该行驶 指示，沿着由其驶过的车道12.1的边缘在右边和左边产生箭头11，其逆着行驶方向F指向且 还逆着行驶反向F朝向车辆7移动。在此，箭头11的布置跟随在弯道中车道12.1的延伸。箭头 11随着与车辆7的距离增大而变小，因为减速应在弯道开始之前最强而然后应变弱。
[0093]在另一实施方案中，箭头被着以红色并且/或者行车道以红的光颜色来照亮，以便 告知驾驶员放慢行驶的必要性。
[0094]类似的情况在图4B中示出：车辆7位于弯道之前并且应在弯道之前和在弯道开始 处制动，然而在弯道结束处又加速。这通过在车道12.1的中间区域中的箭头11来示出，箭头 11在前部区域中指向车辆7且向其移动而在弯道的后部区域中从车辆7指离且移动远离车 辆7。此外，较大的符号11示出强烈的减速或加速，而较小的符号11示出较弱的速度变化。由 此向车辆7的驾驶员指示，在其应在弯道结束处缓慢变强地加速之前，其应首先强烈地、然 后较弱地制动。
[0095]附加于此，通过对于变强的减速示出变强的红色而对于变强的加速示出变强的绿 色，光分布的有色设计可辅助箭头符号的指示效果。
[0096] 参考图5A和5B来说明光分布，通过光分布发出用于在加速车道结束处匹配速度的 行驶指示。
[0097] 在此，车辆7的检测单元4尤其根据车辆7的导航系统的数据探测所行驶的车道 12.1的终端。如果需要变道，检测单元4探测在相邻的车道12.2上的交通、在图5A和5B中示 出的情况中尤其第二车辆8。检测第二车辆8相对于车辆7的速度v rel和距离D并且确定上面 所说明的碰撞时间TTC。测定单元5根据对于碰撞时间TTC所定义的阈值确定是否能够安全 地执行变道。此外尤其确定，车辆7须以哪个理论速度移动以便能够执行安全的变道，以及 车辆7对此是否须执行速度变化。相应于对交通情况的该评估，测定单元5产生行驶指示和 相应的行驶指示信号(其为了发出被传输到控制装置3处）。
[0098] 在所示出的情况中，可无危险地变道并且车辆7应加速，以便并入在邻近的车道 12.2上的交通中。
[0099] 这在图5A中通过从车辆出发的波形图案11告知驾驶员，在该图案中看起来好像同 心的圆弧从车辆7的前面出发。附加地将光分布10 '着以绿色附加地激励驾驶员加速。
[0100] 如果变道不安全，则相反通过波形图案11朝向车辆7移动告知驾驶员应制动。附加 地，在光分布1 〇 '中的红的光颜色警告驾驶员或要求他制动。
[0101 ]在图5B中不出的光分布10'同样用于告知驾驶员加速过程。光符号11是横条，其从 车辆7出发在行驶方向F上移动且以增加的速度过渡成变大的箭头。附加地，绿的光颜色可 激励驾驶员加速。
[0102]如果变道不安全，反过来又将通过指向车辆7的箭头和朝向车辆7移动的横条向驾 驶员指示必要的制动。附加地，在光分布1 〇 '中的红的光颜色警告驾驶员或要求他制动。
【主权项】
1. 一种用于通过车辆(7)产生光分布（10'）的方法，在该方法中： 检测所述车辆(7)的实际速度(vFzg)， 探测关于所述车辆(7)的周围环境的数据， 根据所检测的数据来产生理论速度， 确定在实际速度与理论速度之间的差， 产生用于达到所述理论速度的行驶指示信号并且 根据所述行驶指示信号在由所述车辆(7)行驶的车道(12.1)上产生所述光分布（10'）， 其中，所述光分布（10 '）包括至少一个光符号（11 )，其相对于所述车辆(7)移动。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 产生的所述光符号（11)此外相对于所述车道(12.1)移动。3. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 至少一个光符号（11)由此来产生，即产生带有相对于所述光符号（11)的周围环境更高 的光强度和/或其它颜色的至少一个区域。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于， 所述光分布（10'）在至少一个所述光符号（11)的区域中具有光强度和/或颜色的周期 性变化，其中，变化的频率取决于所述行驶指示信号。5. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 至少一个所述光符号（11)相对于所述车辆(7)的速度取决于所述车辆(7)的实际速度 与理论速度之间的差。6. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 至少一个所述光符号（11)的尺寸取决于实际速度与理论速度之间的差和/或所述光符 号（11)与所述车辆(7)的距离。7. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 独立于能够由所述车辆(7)的装置所产生的输出光分布（10)来产生所述光分布（10 '）。8. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 所检测的关于所述车辆(7)的周围环境的数据包括关于至少一个第二车辆(8)的数据。9. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 所检测的关于所述车辆(7)的周围环境的数据包括关于在行驶方向（F)上处于所述车 辆之前的路径和/或交通法规的数据。10. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 产生大量光符号（11)，其中，所述光符号（11)的数量取决于实际速度与理论速度之间 的差。11. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于， 产生大量光符号（11 )，其中，在时间上错开地产生所述光符号（11)。12. -种用于车辆(7)的驾驶员辅助系统(6)，其具有： 检测单元(4)，借助于其能够检测所述车辆(7)的速度(VFzg)和关于所述车辆(7)的周围 环境的数据， 测定单元(5)，借助于其能够根据所检测的数据产生理论速度、能够确定实际速度与理 论速度之间的差并且能够产生用于达到所述理论速度的行驶指示信号， 探照灯系统（2)，借助于其能够在由所述车辆(7)行驶的车道（12.1)上产生光分布（10 '），以及 控制装置(3)，借助于其能够将所述探照灯系统(2)操控成使得能够根据所述行驶指示 信号产生所述光分布(10'）， 其中，所述光分布（10'）包括至少一个光符号（11)，其相对于所述车辆(7)的驾驶员移 动。13. 根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统，其特征在于， 所述探照灯系统(2)具有用于产生所述光分布（10'）的投射单元（1)，所述光分布（10'） 包括至少一个光符号（11)。14. 根据权利要求13所述的驾驶员辅助系统，其特征在于， 所述投射单元(1)是激光投射单元(1)。15. 根据权利要求12至14中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于， 借助于所述控制装置能够将所述探照灯系统（2)操控成使得所述光分布（10'）能够根 据时间变化。
【文档编号】B60Q1/08GK105976642SQ201610292157
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年2月2日
【发明人】A·Z·克兰施特弗, S·托姆施克
【申请人】大众汽车有限公司