一种辅助寻车系统及其实现方法
【专利摘要】本发明公开了一种辅助寻车系统及其实现方法，系统包括外部定位信号获取模块、停车动作信号采集模块、摄像头、控制器、近距离通讯模块和移动终端，外部定位信号获取模块的输出端以及停车动作信号采集模块的输出端均与控制器的输入端连接，摄像头与控制器连接，移动终端通过近距离通讯模块而与控制器连接。本发明能通过外部定位信号获取模块的外部定位信号或摄像头的图像信号定位车辆在停车场的停放位置，并通过近距离通讯模块发送给移动终端来辅助寻车，更加方便和快捷；增设了近距离通讯模块，使控制器能通过近距离通讯的方式来将车辆的位置信息发送给移动终端，更加可靠。本发明可广泛应用于电子技术领域。
【专利说明】
一种辅助寻车系统及其实现方法
技术领域
[0001]本发明涉及电子技术领域，尤其是一种辅助寻车系统及其实现方法。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的日益提高，车辆在人们生活中的普及程度也越来越高。大量的车辆在应用过程中需要更多的停放车辆的停车位。基于这样的需求，目前出现了越来越多的大型停车场。
[0003]在大型停车场内，寻找一辆静止的汽车往往是比较困难的，停车场找不到车的新闻屡见报端。常见的解决办法是司机停车后观察周围环境，记下车辆位置。但是司机在尽情玩耍或者投入工作之后，很容易发生记忆混淆或者遗忘，不得不花费大量时间寻找车辆，不够方便和快捷。
[0004]为此，有人提出了采用GPS定位技术配合智能手机来辅助寻车的方式，可以在定位后将车辆位置发送给智能手机以解决寻车难的问题。然而，目前停车场大多设计在地下，其内的信号往往很弱甚至根本没有信号，容易造成辅助寻车失败，不够可靠。
【发明内容】
[0005]为解决上述技术问题，本发明的目的在于:提供一种方便、快捷和可靠的辅助寻车系统。
[0006]本发明的另一目的在于:提供一种方便、快捷和可靠的辅助寻车系统的实现方法。
[0007]本发明所采取的技术方案是:
一种辅助寻车系统，包括:
外部定位信号获取模块，用于获取外部定位信号；
停车动作信号采集模块，用于通过传感器采集停车动作信号；
摄像头，用于获取停车位标识图像或停车位周围的图像；
控制器，用于根据外部定位信号、停车动作信号、停车位标识图像或停车位周围的图像识别出车辆是否已停好、车辆的准确停车位置、停车位标识或停车位的周围环境；
移动终端，用于通过近距离通讯的方式获取控制器识别的结果；
近距离通讯模块，用于实现控制器与移动终端的近距离通讯；
所述外部定位信号获取模块的输出端以及停车动作信号采集模块的输出端均与控制器的输入端连接，所述摄像头与控制器连接，所述移动终端通过近距离通讯模块而与控制器连接。
[0008]进一步，所述摄像头安装在相对车辆可以活动的支架上，所述摄像头采用360°环视摄像头、车顶摄像头或行车记录仪摄像头，所述360°环视摄像头包括前视镜摄像头、后视镜摄像头、左视镜摄像头和右视镜摄像头。
[0009]进一步，所述停车动作信号采集模块包括但不限于车速传感器、档位传感器、手刹传感器、车门锁传感器、方向盘转角传感器和座椅传感器。
[0010]进一步，所述控制器的输出端还连接有车灯。
[0011]进一步，所述外部定位信号获取模块采用GPS定位模块、北斗卫星导航定位模块或LBS模块，所述近距离通讯模块采用蓝牙通讯模块或WIFI通讯模块，所述移动终端采用智能手机、平板电脑或笔记本电脑，所述控制器采用MCU、CPU、单片机或DSP处理芯片。
[0012]本发明所采取的另一技术方案是:
一种辅助寻车系统的实现方法，包括以下步骤:
51、进行初始化，使系统的控制器与移动终端建立近距离通讯；
52、控制器根据停车动作信号采集模块采集的信号判断驾驶员是否已停车，若是，则执行步骤S3，反之，则等待驾驶员停车时刻的到来；
53、控制器判断是否有外部定位信号，若是，则在记录完车辆的准确停车位置信息后执行步骤S4，反之，则直接执行步骤S4;
54、控制器通过摄像头采集的图像信号识别停车位标识及停车位周围环境信息，所述停车位周围环境信息包括停车位标识附近的其它停车位标识和停车位周围的视频图像，所述停车位标识为停车位编号或停车位文字；
55、控制器从车辆的准确停车位置信息、当前停车位标识及当前停车位周围环境信息中筛选出一种信息作为停车位相关信息，并将筛选出的信息通过短距离通讯的方式发送给移动终端。
[0013]进一步，所述步骤S4包括:
541、摄像头在控制器的作用下根据实际的识别能力采集相应的图像信号:若能识别出当前停车位标识或附近停车位标识，则采集含有停车位标识信息的图像;若无法提取停车位标识信息，则采集停车前后设定时间内停车位周围的视频图像；
542、控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车位标识或停车位周围环境信息。
[0014]进一步，所述步骤S42包括:
5421、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则控制摄像头采集当前停车位编号图像，反之，则执行步骤S422;
5422、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则控制摄像头采集包含附近其它停车位编号的图像，反之，则执行步骤S423;
5423、控制器控制摄像头采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像。
[0015]进一步，所述步骤S42中控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车标识这一步骤，其包括:
控制器对摄像头采集的图像进行灰度化处理，得到灰度图像；
对灰度图像进行阈值分割，提取出感兴趣区域；
对感兴趣区域依次进行膨胀、求连通区域和求交集处理，得到形态学处理后的图像；
根据停车标识字符特点从形态学处理后的图像中筛选符合设定宽高条件的连通区域； 根据连通区域的长宽比例以及方向，自动对筛选出的连通区域中的字符进行调整；
控制器根据调整后的连通区域进行字符识别，得到最终的停车位编号或停车位文字。
[0016]进一步，所述步骤S5包括:
S51、控制器判断当前是否仍有外部定位信号，若是，则将车辆的准确停车位置信息发送给移动终端，反之，则执行步骤S52; S52、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则将当前停车位编号和当前停车位编号图像一起发给移动终端，反之，则执行步骤S53;
553、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则将当前停车位附近的其它停车位编号发给移动终端，反之，则执行步骤S54;
554、控制器将采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像发送给移动终端。
[0017]本发明的系统的有益效果是:包括外部定位信号获取模块、停车动作信号采集模块、摄像头、控制器、近距离通讯模块和移动终端，能通过外部定位信号获取模块的外部定位信号或摄像头的图像信号定位车辆在停车场的停放位置，并通过近距离通讯模块发送给移动终端来辅助寻车，更加方便和快捷;增设了近距离通讯模块，使控制器能通过近距离通讯的方式来将车辆的位置信息发送给移动终端，避免了因停车场内信号过弱而导致辅助寻车失败的问题，更加可靠。
[0018]本发明的方法的有益效果是:控制器从车辆的准确停车位置信息、当前停车位标识及当前停车位周围环境信息中筛选出一种信息作为停车位相关信息，并将筛选出的信息通过短距离通讯的方式发送给移动终端，能通过外部定位信号获取模块的外部定位信号或摄像头的图像信号定位车辆在停车场的停放位置，并通过近距离通讯模块发送给移动终端来辅助寻车，更加方便和快捷;系统的控制器与移动终端建立了近距离通讯，使控制器能通过近距离通讯的方式来将车辆的位置信息发送给移动终端，避免了因停车场内信号过弱而导致辅助寻车失败的问题，更加可靠。
【附图说明】
[0019]图1为本发明一种辅助寻车系统的系统框图；
图2为本发明一种辅助寻车系统的实现方法的整体流程图；
图3为本发明实施例一的步骤流程图；
图4为本发明摄像头获取的停车位标识图像；
图5为本发明控制器对地面上的停车位标识图像进行图像处理的过程示意图；
图6为本发明控制器对墙壁上的停车位标识图像进行图像处理的结果图。
【具体实施方式】
[0020]参照图1，一种辅助寻车系统，包括:
外部定位信号获取模块，用于获取外部定位信号；
停车动作信号采集模块，用于通过传感器采集停车动作信号；
摄像头，用于获取停车位标识图像或停车位周围的图像；
控制器，用于根据外部定位信号、停车动作信号、停车位标识图像或停车位周围的图像识别出车辆是否已停好、车辆的准确停车位置、停车位标识或停车位的周围环境；
移动终端，用于通过近距离通讯的方式获取控制器识别的结果；
近距离通讯模块，用于实现控制器与移动终端的近距离通讯；
所述外部定位信号获取模块的输出端以及停车动作信号采集模块的输出端均与控制器的输入端连接，所述摄像头与控制器连接，所述移动终端通过近距离通讯模块而与控制器连接。
[0021]进一步作为优选的实施方式，所述摄像头安装在相对车辆可以活动的支架上，所述摄像头采用360°环视摄像头、车顶摄像头或行车记录仪摄像头，所述360°环视摄像头包括前视镜摄像头、后视镜摄像头、左视镜摄像头和右视镜摄像头。
[0022]进一步作为优选的实施方式，所述停车动作信号采集模块包括但不限于车速传感器、档位传感器、手刹传感器、车门锁传感器、方向盘转角传感器和座椅传感器。
[0023]参照图1，进一步作为优选的实施方式，所述控制器的输出端还连接有车灯。
[0024]进一步作为优选的实施方式，所述外部定位信号获取模块采用GPS定位模块、北斗卫星导航定位模块或LBS模块，所述近距离通讯模块采用蓝牙通讯模块或WIFI通讯模块，所述移动终端采用智能手机、平板电脑或笔记本电脑，所述控制器采用MCU、CPU、单片机或DSP处理芯片。
[0025]参照图2，一种辅助寻车系统的实现方法，包括以下步骤:
51、进行初始化，使系统的控制器与移动终端建立近距离通讯；
52、控制器根据停车动作信号采集模块采集的信号判断驾驶员是否已停车，若是，则执行步骤S3，反之，则等待驾驶员停车时刻的到来；
53、控制器判断是否有外部定位信号，若是，则在记录完车辆的准确停车位置信息后执行步骤S4，反之，则直接执行步骤S4;
54、控制器通过摄像头采集的图像信号识别停车位标识及停车位周围环境信息，所述停车位周围环境信息包括停车位标识附近的其它停车位标识和停车位周围的视频图像，所述停车位标识为停车位编号或停车位文字；
55、控制器从车辆的准确停车位置信息、当前停车位标识及当前停车位周围环境信息中筛选出一种信息作为停车位相关信息，并将筛选出的信息通过短距离通讯的方式发送给移动终端。
[0026]进一步作为优选的实施方式，所述步骤S4包括:
541、摄像头在控制器的作用下根据实际的识别能力采集相应的图像信号:若能识别出当前停车位标识或附近停车位标识，则采集含有停车位标识信息的图像;若无法提取停车位标识信息，则采集停车前后设定时间内停车位周围的视频图像；
542、控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车位标识或停车位周围环境信息。
[0027]进一步作为优选的实施方式，所述步骤S42包括:
5421、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则控制摄像头采集当前停车位编号图像，反之，则执行步骤S422;
5422、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则控制摄像头采集包含附近其它停车位编号的图像，反之，则执行步骤S423;
5423、控制器控制摄像头采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像。
[0028]进一步作为优选的实施方式，所述步骤S42中控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车标识这一步骤，其包括:
控制器对摄像头采集的图像进行灰度化处理，得到灰度图像；
对灰度图像进行阈值分割，提取出感兴趣区域；
对感兴趣区域依次进行膨胀、求连通区域和求交集处理，得到形态学处理后的图像；
根据停车标识字符特点从形态学处理后的图像中筛选符合设定宽高条件的连通区域； 根据连通区域的长宽比例以及方向，自动对筛选出的连通区域中的字符进行调整；
控制器根据调整后的连通区域进行字符识别，得到最终的停车位编号或停车位文字。
[0029]进一步作为优选的实施方式，所述步骤S5包括:
S51、控制器判断当前是否仍有外部定位信号，若是，则将车辆的准确停车位置信息发送给移动终端，反之，则执行步骤S52;
S52、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则将当前停车位编号和当前停车位编号图像一起发给移动终端，反之，则执行步骤S53;
553、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则将当前停车位附近的其它停车位编号发给移动终端，反之，则执行步骤S54;
554、控制器将采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像发送给移动终端。
[0030]下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
[0031 ] 实施例一
参照图1-6，本发明的第一实施例:
针对现有技术不够方便、快捷和可靠的问题，本发明提出了一种辅助寻车系统。如图1所示，该系统主要由外部定位信号获取模块、停车动作信号采集模块、摄像头、控制器、近距离通讯模块、车灯和移动终端组成。
[0032]其中，外部定位信号获取模块，主要通过GPS、北斗卫星或LBS等方式获取外部定位信号。外部定位信号获取模块采用GPS定位模块、北斗卫星导航定位模块或LBS模块等现有电路模块来实现。
[0033]停车动作信号采集模块，用于通过车速传感器、档位传感器、手刹传感器、车门锁传感器、方向盘转角传感器和座椅传感器等传感器获取驾驶员的停车动作信号，以辅助控制器判断驾驶员是否停车。停车动作信号采集模块的传感器数量可根据实际的需要进行灵活选取。
[0034]摄像头，用于采集停车位标识图像或停车位周围的图像。摄像头安装在相对车辆可以活动的支架上，停车后摄像头可以通过转动或移动来寻找最佳的识别图像。摄像头可利用360°环视摄像头，车顶摄像头，行车记录仪摄像头这3个车辆摄像头来实现。其中，360°环视摄像头一共有四个，分别布置在车头、车尾和左右后视镜上。车顶摄像头布置在车顶中部，可具有升降/移动/旋转能力。行车记录仪摄像头布置在车辆内部中间的后视镜上。
[0035]控制器，用于根据外部定位信号、停车动作信号、停车位标识图像或停车位周围的图像进行数据处理(包括判断车辆是否已停好、定位车辆的准确停车位置、识别停车位标识或停车位的周围环境)，以触发相应的控制信号。控制器可采用MCU、CPU、单片机或DSP处理芯片来实现。
[0036]车灯，用于当外部亮度不足时为车辆提供光源。
[0037]近距离通讯模块，用于实现控制器与移动终端的近距离通讯。近距离通讯模块可采用采用蓝牙通讯模块或WIFI通讯模块来实现。
[0038]移动终端，用于通过近距离通讯的方式获取控制器发送的车辆停车位置，以辅助驾驶员进行停车。移动终端可为智能手机、平板电脑或笔记本电脑。
[0039]如图3所示，本发明还提出了一种辅助寻车系统的实现方法，以配合本发明的辅助寻车系统完成辅助寻车的工作。
[0040]图3所示的方案具有以下特点:
1.如果停车的位置持续有外部定位信号，那么控制器可以直接根据外部定位信号确认当前车辆的准确停车位置，并通过短距离通讯的方式发送给移动终端。
[0041 ] 2.无论有无外部定位信号，在停车动作发生后，控制器都通过摄像头的图像信号识别停车位标识或停车位周围环境(目的是为了防止外部定位信号突然中断而来不及采集停车前后的图像)，具体识别方法主要包括:
(I)识别停车位标识。
[0042]停车场一般在地面或附近墙面上有停车位标识，控制器在识别出存在此类图像后，将此类图像和识别出的停车位标识发送至移动终端。
[0043](2)当无法识别停车出标识时，本发明将选择车辆周围环境的若干照片或一段视频发送至移动终端。
[0044]由于控制器可以将照片发送至移动终端，因此问题的关键是在数据量尽量少的照片或视频中包含足够的信息，使得司机可以通过这些照片或视频判断车辆在停车场的大致位置。
[0045]识别车辆在停车场的大致位置主要有以下方法:
a)识别周围环境中的文字，如地面或墙壁上含有特定文字的图片。
[0046]b)根据最终车辆位置和姿态，判断车辆周围信息可能的位置并拍摄可能位置的照片或图像。车辆周围信息一般在停车位地面和周围立柱上。
[0047]c)控制摄像头摄录一段车辆停车前后短时间的视频，尽可能利用摄像头的可移动范围以及车辆的移动，拍摄停车位周围的图像。
[0048]其中，步骤a)得到的是车辆的准确停车位标识，b)和c)得到的是车辆的大致停放位置信息。
[0049]基于以上理论基础，本实施例的主要辅助寻车过程如下:
(I)搜集停车位周围环境的原始图像资料。
[0050]该步骤的目的是获取包含停车位标识的原始图像资料，主要原理如下:
当车辆进入停车场后(其通过GPS等外部定位信号来判断)，控制器自动开始记录。当车辆移动一个设定的距离(如一个轴距的距离)或行驶方向变化设定的角度(如30°)时，控制器保存一次所有摄像头获取的图像，其所获得的图像可以用移动的距离(以轴距为单位计数)进行分组，例如:I轴距，2轴距……
接着，控制器可通过车速、档位、手刹、钥匙信号、安全带扣信号、门锁等信息，判断车辆是否已停入停车位。而停车位标识则包含摄像头在停车前拍摄的若干组图片中。
[0051]而大型停车场的停车位标识一般可能的位置:停车位附近的地面上或墙壁上。因此，控制器通过摄像头获得的所有图片中可能包括图4(a)或图4(b)所示的图片。
[0052](2)根据获取摄像头获取的图像进行图像处理。
[0053]控制器通过图处理可识别出摄像头获取的图像中所包含的停车位标识信息。下面以图4(a)这一地面上的停车位标识图像为例，详细说明图像处理的具体过程:
I)对摄像头采集的图像图4(a)进行灰度化处理，得到图5(a)所示的灰度图像。
[0054]2)对灰度图像图5(a)进行阈值分割，提取出图5(b)所示的车位轮廓线、车位标识号等感兴趣区域。
[0055]3)对感兴趣区域图5(b)依次进行膨胀、求连通区域和求交集处理，得到图5(c)所示的形态学处理后的图像。
[0056]形态学处理保证了所提取的特殊字符标记(如i，j等分开两部分组成的字母)连贯为同一整体。形态学处理，先膨胀再求连通区域，最后求交集。
[0057]4)从形态学处理后的图像图5(c)中筛选符合设定宽高条件的连通区域。
[0058]本发明连通区域的宽度需限定在一定的比例范围内，如图5(d)所示，而连通区域的高度还需限定在一定范围内，如图5(e)所示。
[0059]5)进行连通区域的字符纠正:根据连通区域的长宽比例以及方向，自动调整使字符呈水平状态。
[0060]6)根据调整后的联通区域，进行字符识别，得到如图5(f)所示最终的停车位编号:A028o
[0061]同理，对于墙壁上的停车位编号(即图4(b))，也可进行相应的识别得到最终的停车位编号，如图6所示。
[0062](3)发送至移动终端。
[0063]控制器发送给移动终端的停车位相关信息按如下方法进行确定:
1)若持续有外部定位信号，控制器则将根据外部定位信号定位出的准确停车位置信息发送给移动终端；
2)若无外部定位信号或当前外部定位信号已中断，控制器则执行以下的一种操作: 对于能够准确识别出当前停车位编号的，发送当前停车位编号和当前停车位编号图像一起发给移动终立而;
能识别出当前停车位附近的其它停车位编号但不能确定当前停车位编号的，发送包含当前停车位附近的其它停车位编号的图片给移动终端(此情况因摄像头位置固定而造成，无法采集到包含当前停车位编号的图像，但可以采集到包含相邻停车位编号的图像，可告知驾驶员停车位置就在相邻停车位编号的附近)；
无法提取停车位标识信息的，则将停车前若干秒停车位周围的视频图像发送给移动终端。
[0064]与现有技术相比，本发明具有以下优点:
a.无论停车场有无外部定位信号，均能辅助驾驶员确定停车位置，更加可靠。
[0065]b.可将整个系统设置为自动工作，无需人工介入，更加智能化。
[0066]c.传递到移动终端的信息直观准确，充分利用了停车场标识，更加科学和准确。
[0067]以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
【主权项】
1.一种辅助寻车系统，其特征在于:包括: 外部定位信号获取模块，用于获取外部定位信号； 停车动作信号采集模块，用于通过传感器采集停车动作信号； 摄像头，用于获取停车位标识图像或停车位周围的图像； 控制器，用于根据外部定位信号、停车动作信号、停车位标识图像或停车位周围的图像识别出车辆是否已停好、车辆的准确停车位置、停车位标识或停车位的周围环境； 移动终端，用于通过近距离通讯的方式获取控制器识别的结果； 近距离通讯模块，用于实现控制器与移动终端的近距离通讯； 所述外部定位信号获取模块的输出端以及停车动作信号采集模块的输出端均与控制器的输入端连接，所述摄像头与控制器连接，所述移动终端通过近距离通讯模块而与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种辅助寻车系统，其特征在于:所述摄像头安装在相对车辆可以活动的支架上，所述摄像头采用360°环视摄像头、车顶摄像头或行车记录仪摄像头，所述360°环视摄像头包括前视镜摄像头、后视镜摄像头、左视镜摄像头和右视镜摄像头。3.根据权利要求1所述的一种辅助寻车系统，其特征在于:所述停车动作信号采集模块包括但不限于车速传感器、档位传感器、手刹传感器、车门锁传感器、方向盘转角传感器和座椅传感器。4.根据权利要求1所述的一种辅助寻车系统，其特征在于:所述控制器的输出端还连接有车灯。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种辅助寻车系统，其特征在于:所述外部定位信号获取模块采用GPS定位模块、北斗卫星导航定位模块或LBS模块，所述近距离通讯模块采用蓝牙通讯模块或WIFI通讯模块，所述移动终端采用智能手机、平板电脑或笔记本电脑，所述控制器采用MCU、CPU、单片机或DSP处理芯片。6.一种辅助寻车系统的实现方法，其特征在于:包括以下步骤: S1、进行初始化，使系统的控制器与移动终端建立近距离通讯； S2、控制器根据停车动作信号采集模块采集的信号判断驾驶员是否已停车，若是，则执行步骤S3，反之，则等待驾驶员停车时刻的到来； S3、控制器判断是否有外部定位信号，若是，则在记录完车辆的准确停车位置信息后执行步骤S4，反之，则直接执行步骤S4; S4、控制器通过摄像头采集的图像信号识别停车位标识及停车位周围环境信息，所述停车位周围环境信息包括停车位标识附近的其它停车位标识和停车位周围的视频图像，所述停车位标识为停车位编号或停车位文字； S5、控制器从车辆的准确停车位置信息、当前停车位标识及当前停车位周围环境信息中筛选出一种信息作为停车位相关信息，并将筛选出的信息通过短距离通讯的方式发送给移动终端。7.根据权利要求6所述的一种辅助寻车系统的实现方法，其特征在于:所述步骤S4包括: S41、摄像头在控制器的作用下根据实际的识别能力采集相应的图像信号:若能识别出当前停车位标识或附近停车位标识，则采集含有停车位标识信息的图像;若无法提取停车位标识信息，则采集停车前后设定时间内停车位周围的视频图像； S42、控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车位标识或停车位周围环境信息。8.根据权利要求7所述的一种辅助寻车系统的实现方法，其特征在于:所述步骤S42包括: S421、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则控制摄像头采集当前停车位编号图像，反之，则执行步骤S422; S422、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则控制摄像头采集包含附近其它停车位编号的图像，反之，则执行步骤S423; S423、控制器控制摄像头采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像。9.根据权利要求7或8所述的一种辅助寻车系统的实现方法，其特征在于:所述步骤S42中控制器根据摄像头采集的图像信号识别出停车标识这一步骤，其包括: 控制器对摄像头采集的图像进行灰度化处理，得到灰度图像； 对灰度图像进行阈值分割，提取出感兴趣区域； 对感兴趣区域依次进行膨胀、求连通区域和求交集处理，得到形态学处理后的图像； 根据停车标识字符特点从形态学处理后的图像中筛选符合设定宽高条件的连通区域； 根据连通区域的长宽比例以及方向，自动对筛选出的连通区域中的字符进行调整； 控制器根据调整后的连通区域进行字符识别，得到最终的停车位编号或停车位文字。10.根据权利要求6、7或8所述的一种辅助寻车系统的实现方法，其特征在于:所述步骤S5包括: S51、控制器判断当前是否仍有外部定位信号，若是，则将车辆的准确停车位置信息发送给移动终端，反之，则执行步骤S52; S52、控制器判断能否准确识别当前停车位编号，若是，则将当前停车位编号和当前停车位编号图像一起发给移动终端，反之，则执行步骤S53; S53、控制器判断能否识别当前停车位附近的其它停车位编号，若是，则将当前停车位附近的其它停车位编号发给移动终端，反之，则执行步骤S54; S54、控制器将采集停车前后若干秒停车位周围的视频图像发送给移动终端。
【文档编号】G08G1/123GK106056958SQ201610534844
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年7月7日
【发明人】饶讯, 蒋少峰, 夏珩, 杨春雷
【申请人】广州小鹏汽车科技有限公司