车辆行驶控制方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域。其中，车辆行驶控制方法包括：获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息；根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限；如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。本发明实施例的车辆行驶控制方法及装置，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
【专利说明】
车辆行驶控制方法及装置
技术领域
[0001]本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]现代城市道路交通压力很大，为解决这一问题，交通管理机关采取了一些道路控制措施。例如，设置公交专用车道、单向行驶等。此外，在集会游行、大型运动会、道路桥梁建设、救灾抢险、执行重要警卫任务等情况下，也会对部分或者全部交通路段的车辆和人员的通行实行控制措施。
[0003]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下的问题:通常，上述控制措施以交通警察指挥或者设置交通管制标志的方式提醒驾乘人员。虽然这些措施在一定程度上起到了道路管控作用，但是，仍不能准确地控制车辆行驶在具有行驶权限的车道上，也就无法保证道路交通网络的顺畅性和安全性。
【发明内容】
[0004]本发明实施例的目的在于，提供一种车辆行驶控制方法及装置，以实现准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
[0005]根据本发明实施例的一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括:获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息;根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限；如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0006]可选地，在所述获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息之前，所述方法还包括:
[0007]获取所述车辆当前位置的车道图像；
[0008]基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。
[0009]可选地，在所述获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息之前，所述方法还包括:
[0010]获取所述车辆当前位置的地理位置信息；
[0011 ]根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。
[0012]可选地，所述获取车辆当前行驶的车道的信息的处理包括:
[0013]从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，
[0014]与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。
[0015]可选地，所述车道的信息包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种；
[0016]所述车辆的信息包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
[0017]根据本发明实施例的另一方面，还提供一种车辆行驶控制装置，包括:信息获取模块，用于获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息;行驶权限判断模块，用于根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限；变道通知模块，用于如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0018]可选地，所述装置还包括:
[0019]图像获取模块，用于获取所述车辆当前位置的车道图像；
[0020]第一车道识别模块，用于基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。
[0021]可选地，所述装置还包括:
[0022]地理位置信息获取模块，用于获取所述车辆当前位置的地理位置信息；
[0023]第二车道识别模块，用于根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。
[0024]可选地，所述信息获取模块具体用于从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。
[0025]可选地，所述车道的信息包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种；
[0026]所述车辆的信息包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
[0027]根据本发明实施例提供的车辆行驶控制方法及装置，通过获取车辆当前行驶的车道的信息和车辆的信息，依据车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限;进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
【附图说明】
[0028]图1是示出根据本发明实施例一的车辆行驶控制方法的流程图；
[0029]图2是示出根据本发明实施例二的车辆行驶控制方法的流程图；
[0030]图3是示出根据本发明实施例三的车辆行驶控制方法的流程图；
[0031]图4是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的逻辑框图；
[0032]图5是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的另一逻辑框图；
[0033]图6是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的又一逻辑框图；
[0034]图7是示出根据本发明实施例五的终端设备的结构示意图。
【具体实施方式】
[0035]本发明实施例的基本构思是，提供一种控制车辆变道行驶的技术方案。具体来说，首先，获取车辆当前行驶的车道的信息和车辆的信息;其次，以车辆的信息和车道的信息为判断依据，判断车辆在当前行驶的车道上是否具有行驶权限；进一步，如果不具有行驶权限，则通知车辆变道至车辆具有行驶权限的车道。从而实现了快速、准确地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而为车辆、驾乘人员提供一个安全、顺畅地交通环境。
[0036]下面结合附图详细描述本发明实施例的示例性实施例车辆行驶控制方法及装置。
[0037]实施例一
[0038]图1是示出根据本发明实施例一的车辆行驶控制方法的流程图。可在如图4所示的车辆行驶控制装置上执行该方法。
[0039]参照图1，在步骤S110，获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息。
[0040]需要说明的是，所述车道的信息可包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种;所述车辆的信息可包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
[0041]在步骤S120，根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限。
[0042]根据本发明示例性实施例，步骤S120中获取车辆当前行驶的车道的信息的处理可包括:从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。
[0043]举例来说，假设获取到的车辆当前行驶的车道的信息包括车道类型为公交车道，具有车道行驶权项的车辆类型为公交车，具有车道行驶权限的车牌号码如京AC0598、京AC1132等，获取到的车辆信息包括车辆类型为私家车，车牌号码为京GHX437。将上述信息进行比对，从而判断车辆是否具有在公交车道的行驶权限。显然，该车辆不具有当前行驶的车道的行驶权限。
[0044]在步骤S130，如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0045]具体地，可通过语音播报器和/或仪表板上的显示屏输出车辆变道的提示信息，以此通知车辆变道至具有行驶权限的车道上继续行驶。
[0046]本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，通过获取车辆当前行驶的车道的信息和车辆的信息，依据车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限；进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
[0047]实施例二
[0048]图2是示出根据本发明实施例二的车辆行驶控制方法的流程图。可在如图5所示的车辆行驶控制装置上执行该方法。
[0049 ]参照图2，在步骤S210，获取所述车辆当前位置的车道图像。
[0050]在步骤S220，基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。
[0051]在具体的实现方式中，可在车辆上适当位置安装摄像头等监控设备拍摄车辆前方、左右侧方、后方等位置的图像，基于图像识别技术识别出车辆当前行驶的车道。图像识别的过程通常分为五部分:图像输入、预处理、特征提取、分类和匹配，其中预处理又可分为图像分割、图像增强、二值化和细化等几个部分。
[0052]具体来说，(I)图像输入是将图像采集下来输入计算机进行处理是图像识别的首要步骤。(2)预处理是为了减少后续算法的复杂度和提高效率，图像的预处理是必不可少的。其中背景分离是将图像区与背景分离，从而避免在没有有效信息的区域进行特征提取，加速后续处理的速度，提高图像特征提取和匹配的精度；图像增强的目的是改善图像质量，恢复其原来的结构；图像的二值化是将图像从灰度图像转换为二值图像；图像细化是把清晰但不均匀的二值图像转化成线宽仅为一个像素的点线图像。(3)特征提取是把能够充分表示该图像唯一性的特征用数值的形式表达出来。尽量保留真实特征，滤除虚假特征。(4)图像分类是在图像系统中，输入的图像要与数十、上百甚至上千个图像进行匹配，为了减少搜索时间、降低计算的复杂度，需要将图像以一种精确一致的方法分配到不同的图像库中。
(5)图像匹配是在图像预处理和特征提取的基础上，将当前输入的测试图像特征与事先保存的模板图像特征进行比对，通过它们之间的相似程度，判断这两幅图像是否一致。
[0053]在步骤S230，获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息。
[0054]在步骤S240，根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限。
[0055]在步骤S250，如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0056]这里，步骤S230?S250与上述实施例一中步骤SllO?S130处理方式相同，具体可参见上述SllO?S130的步骤内容，在此不再赘述。
[0057]本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，基于车道图像识别出车辆行驶的车道，依据获取到的车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限;进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
[0058]实施例三
[0059]图3是示出根据本发明实施例三的车辆行驶控制方法的流程图。可在如图6所示的车辆行驶控制装置上执行该方法。
[0060]参照图3，在步骤S310，获取所述车辆当前位置的地理位置信息。
[0061]在步骤S320，根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。
[0062]具体地，可通过实时动态测量技术(Real Time Kinematic，RTK)来实时获取车辆在行驶过程中的地理位置信息。
[0063]在本实施例中，常规的全球定位系统(Global Posit1ning System，GPS)的定位精度不够高，而RTK技术是以载波相位观测为根据的实时差分GPS技术，能除去测量过程中的误差，实现高精度定位，定位精度达到分米甚至厘米级别。因此，通过RTK技术可更准确的获取车辆在行驶过程中的地理位置信息，为后续的车道识别提供了更加准确的数据，提高了识别的准确性。通过RTK技术测量的车辆的地理位置信息可以配合高精度的电子地图，进而识别车辆当前行驶的车道。
[0064]在步骤S330，获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息。
[0065]在步骤S340，根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限。
[0066]在步骤S350，如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0067]这里，步骤S330?S350与上述实施例一中步骤SllO?S130处理方式相同，具体可参见上述SllO?S130的步骤内容，在此不再赘述。
[0068]本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，基于车辆所处的地理位置识别出车辆行驶的车道，依据获取到的车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限；进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
[0069]实施例四
[0070]基于相同的技术构思，图4是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的逻辑框图。可用以执行如实施例一所述的车辆行驶控制方法流程。
[0071]参照图4，车辆行驶控制装置包括:信息获取模块410、行驶权限判断模块420和变道通知模块430。
[0072]信息获取模块410用于获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息。
[0073]行驶权限判断模块420用于根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限。
[0074]变道通知模块430用于如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0075]根据本发明示例性实施例，信息获取模块410可具体用于从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。
[0076]可选地，所述车道的信息可包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种；
[0077]所述车辆的信息可包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
[0078]进一步地，在上述实施例的基础上，图5是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的另一逻辑框图。可用以执行如实施例二所述的车辆行驶控制方法流程。
[0079]参照图5，该车辆行驶控制装置还可以包括:
[0080]图像获取模块440用于获取所述车辆当前位置的车道图像。
[0081]第一车道识别模块450用于基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。
[0082]进一步地，在上述实施例的基础上，图6是示出根据本发明实施例四的车辆行驶控制装置的又一逻辑框图。可用以执行如实施例三所述的车辆行驶控制方法流程。
[0083]参照图6，该车辆行驶控制装置还可以包括:
[0084]地理位置信息获取模块460用于获取所述车辆当前位置的地理位置信息。
[0085]第二车道识别模块470用于根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。
[0086]本发明实施例提供的车辆行驶控制装置，通过获取车辆当前行驶的车道的信息和车辆的信息，依据车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限；进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。此外，基于图像或地理位置的方式从而更加准确、快速地识别出车辆行驶的车道。
[0087]实施例五
[0088]图7是示出根据本发明实施例五的终端设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对终端设备700的具体实现做限定。如图7所示，该终端设备700可以包括:
[0089]处理器(processor)710、通信接口(Communicat1nsInterface)720、存储器(memory)730、以及通信总线740。其中:
[0090]处理器710、通信接口 720、以及存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。[0091 ]通信接口 720，用于与比如客户端等的网元通信。
[0092]处理器710，用于执行程序732，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
[0093]具体地，程序732可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
[0094]处理器710可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Applicati0nSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0095]存储器730，用于存放程序732。存储器730可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序732具体可以用于使得所述终端设备700执行以下操作:
[0096]获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息;根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限;如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。
[0097]在一种可选的实施方式中，程序732还用于使得处理器710执行以下操作:获取所述车辆当前位置的车道图像;基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。
[0098]在一种可选的实施方式中，程序732还用于使得处理器710执行以下操作:获取所述车辆当前位置的地理位置信息;根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。
[0099]在一种可选的实施方式中，程序732还用于使得处理器710执行以下操作:从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。
[0100]在一种可选的实施方式中，所述车道的信息包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种；
[0101]所述车辆的信息包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
[0102]程序732中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。
[0103]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
[0104]本发明实施例提供的终端设备，通过获取车辆当前行驶的车道的信息和车辆的信息，依据车辆的信息和车道的信息判断车辆在该车道上是否具有行驶权限；进一步判断不具有行驶权限时，实现了准确、及时地通知不具有行驶权限车辆变更车道，从而提高了在公交车道专用、交通管制等情况下的车道行驶控制的准确性，使得交通网络更加顺畅、安全。
[0105]此外，基于图像或地理位置的方式从而更加准确、快速地识别出车辆行驶的车道。
[0106]需要指出，根据实施的需要，可将本发明实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本发明实施例的目的。
[0107]上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD R0M、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。
[0108]以上所述，仅为本发明实施例的【具体实施方式】，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。因此，本发明实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种车辆行驶控制方法，所述方法包括: 获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息； 根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限； 如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息之前，所述方法还包括: 获取所述车辆当前位置的车道图像； 基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息之前，所述方法还包括: 获取所述车辆当前位置的地理位置信息； 根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。4.根据权利要求1?3中任一项所述的方法，其中，所述获取车辆当前行驶的车道的信息的处理包括: 从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者， 与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车道的信息包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种； 所述车辆的信息包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。6.一种车辆行驶控制装置，所述装置包括: 信息获取模块，用于获取车辆当前行驶的车道的信息和所述车辆的信息； 行驶权限判断模块，用于根据所述车辆的信息和所述车道的信息，判断所述车辆是否具有在所述车道的行驶权限； 变道通知模块，用于如果不具有行驶权限，则通知所述车辆变道至所述车辆具有行驶权限的车道。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括: 图像获取模块，用于获取所述车辆当前位置的车道图像； 第一车道识别模块，用于基于所述车道图像识别车辆当前行驶的车道。8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括: 地理位置信息获取模块，用于获取所述车辆当前位置的地理位置信息； 第二车道识别模块，用于根据所述地理位置信息识别车辆当前行驶的车道。9.根据权利要求6?8中任一项所述的装置，其中，所述信息获取模块具体用于从导航系统获取所述车辆当前行驶的车道的信息，或者，与服务器建立通信连接，通过所述通信连接从所述服务器获取所述车辆当前行驶的车道的信息。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述车道的信息包括车道类型、允许行驶时间、具有车道行驶权限的车辆类型、具有车道行驶权限的车牌号码中的至少一种； 所述车辆的信息包括车辆类型、车辆当前行驶时间和车牌号码中的至少一种。
【文档编号】G08G1/0967GK106097751SQ201610654351
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月10日 公开号201610654351.3, CN 106097751 A, CN 106097751A, CN 201610654351, CN-A-106097751, CN106097751 A, CN106097751A, CN201610654351, CN201610654351.3
【发明人】曾永刚, 孔娅
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司