本公开总体涉及电线处理并且更具体地涉及例如用于飞行器的线束的电线处理。
背景技术：
：：接线线束(诸如用于飞行器子系统的接线线束)通常需要高可靠性。用于制作这样的线束的生产过程利用诸如高质量电线、连接件和连接器的高质量部件。需要以使故障最小化的可重复方式执行此类高质量部件的装配。这样的高标准通常致使自动化电线装配系统对于制作飞行器接线线束是不可行的。技术实现要素：本文公开了用于电线处理的系统和方法。在某些示例中，公开一种有利于将被屏蔽件(shielding)围绕的电线插入到焊料套筒中以防止在插入期间屏蔽件的错位的设备。该设备包括末端执行器，该末端执行器包括焊料套筒夹持器和嵌条拉具夹持器(slugpullergrippers)，其中该焊料套筒夹持器被配置为至少在焊料套筒夹持器打开位置(position)与配置为保持焊料套筒的焊料套筒夹持器关闭位置之间移动，其中该嵌条拉具夹持器被配置为至少在嵌条拉具夹持器打开位置与配置为保持电线的一部分的嵌条拉具夹持器关闭位置之间移动，并且其中焊料套筒夹持器和嵌条拉具夹持器被配置为相互独立地移动。在某些其他示例中，可以公开一种用于将由屏蔽件围绕的电线插入到焊料套筒中而不使屏蔽件错位的方法。该方法包括：将末端执行器的焊料套筒夹持器闭合到焊料套筒夹持器关闭位置以保持焊料套筒；将末端执行器移动到靠近分离漏斗的位点；将分离漏斗的第一部分和第二部分移动到第一位置，该第一位置被配置为防止焊料套筒移动通过分离漏斗并允许电线移动通过分离漏斗；移动分离漏斗和/或末端执行器以将电线插入到由焊料套筒夹持器保持的焊料套筒中；响应于电线插入到焊料套筒中，将嵌条拉具夹持器闭合到嵌条拉具夹持器关闭位置以保持电线的嵌条；移动末端执行器以从电线移除嵌条；将嵌条拉具夹持器打开到嵌条拉具夹持器打开位置；以及将焊料套筒夹持器打开到焊料套筒夹持器打开位置。本发明的范围由权利要求限定，这些权利要求通过引入的方式被并入本节。通过考虑以下对一个或多个实施方式的详细描述，本领域技术人员将得到本公开的更透彻的理解并实现其额外的优点。将参考附图的附加页，附图将首先被简要描述。附图说明图1图示说明根据本公开的示例的电线处理系统的视图。图2图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的视图。图3a-图3c图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的末端执行器的各种视图。图4a-图4g图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的操作。图5是详述根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的操作的流程图。本公开的示例及其优点可以参考随后的具体实施方式而被最好地理解。应理解的是，相同的参考数字被用于识别在一个或多个附图中图示说明的相同的元件。具体实施方式根据一个或多个示例在本公开中描述了用于电线处理的系统和技术。该电线处理系统包括多个处理工位和一个或多个电线运输装置。本文描述的系统和技术允许在制造用于飞行器应用的电线线束中改进电线处理。本文描述的系统和技术包括多个工位，这些工位通过在制造这种线束时执行一个或多个离散的步骤来制造这种电线线束。这些步骤的示例包括接收电线的线圈、在预定区域剥离电线、在剥离区域上方插入和/或定位电气部件，以及在剥离区域上方焊接电气部件。某些其他示例包括制造此类电线线束的额外步骤，诸如将电线插入到连接器的插座中、将电线焊接到连接器、将多根电线捆绑在一起，以及将绝缘部附接到一根或多根电线。虽然本文描述的某些工位可以执行制造这种线束时的一个步骤(例如，在预定区域处剥离电线或在剥离区域上方定位电气部件)，但是其它工位可以执行多个离散的步骤(例如，在剥离区域上方定位电气部件和将电气部件焊接到电线)。所描述的工位也可以是模块化工位。也就是说，由于电线线束制造步骤的要求，工位可以根据需要来布置。因此，如果需要将两个电气部件焊接到电线，则可以在系统中使用执行涉及将电气部件焊接到电线的步骤的两个这样的工位或工位组。作为说明性示例，这种电线处理系统至少包括电线运输装置，该电线运输装置接收电线并在各种工位之间运输电线以进行处理。该系统还包括将电线提供到电线运输装置的工位、将电气部件提供到电线和/或将电气部件移动到电线上的工位、剥离电线的一部分的工位、将电气部件定位在电线的已剥离部分上方的工位，以及将电气部件焊接到电线的工位。其他示例可以包括其他的或额外的工位，并且可以以任意多种方式来布置工位。作为说明性示例，图1中示出了电线处理系统。图1示出了根据本公开的示例的电线处理系统100的透视图。电线处理系统100包括第一工位102、第二工位104、第三工位106、第四工位108以及电线运输装置110a。工位102-108包括一个或多个不同类型的电线处理工位。例如，这些工位可以将电线提供到一个或多个旋转电线运输装置、切割电线、剥离电线、将电线切片、焊接电线、将一个或多个部件(例如，焊料套筒、连接器、印刷电路板(pcb)和/或其他这样的部件)附接到电线，和/或执行其他电线处理和/或制造步骤。在某些此类示例中，电线运输装置110被配置为在一个工位处接收电线854并且将电线854移动到另一个工位以进一步处理。工位102是将电线854提供到电线运输装置110的工位。在说明性示例中，工位102正将电线854提供到电线运输装置110。提供的电线854可以围绕电线运输装置110盘绕和/或在电线运输装置110内盘绕。在某些示例中，提供的电线854的至少一部分被保持在电线运输装置110的电线保持托盘内。在说明性示例中，电线运输装置110可以随后移动到后续工位(例如，工位104)以用于进一步处理。应认识到，如下所述，在说明性实施例中，处理系统100被配置为装配线，使得在电线运输装置110从工位102接收电线后，电线运输装置110从工位102移动到工位104。电线运输装置110随后移动到另一工位(例如，工位104)。在某个示例中，电线运输装置110经由一个或多个导轨在工位之间移动。就此而言，电线运输装置110可以被耦接到一个或多个导轨，并且一个或多个导轨可以引导电线运输装置的移动。一个或多个导轨可以包括移动电线运输装置的机构和/或电线运输装置本身可以包括这样的机构以在工位之间移动电线运输装置。在图1示出的示例中，工位104被配置为接收电线854并且切割电线854和/或剥离电线854的一部分(例如，绝缘部和/或屏蔽件的一部分)。在某些示例中，工位104包括其底部抵靠(例如，物理接触)电线运输装置110的一个或多个触底特征件并且随后根据这些触底特征件确定电线854的待剥离的区域的机构。就此而言，在某些这样的示例中，工位104的一部分被配置为底部抵靠该特征件、抵靠触底特征件定位其自身以确定电线854的待切割的部分、切割电线854，以及根据电线854相对于触底特征件的位置来剥离电线854。电线运输装置110随后移动到工位106。在这样的示例中，工位106接收电线运输装置110，并且以将电气部件穿到电线854上的取向定位电线运输装置110的电线854和/或将电气部件定位到电线854的已剥离部分上。电气部件安装在电线854上，使得电气部件沿电线的长度可移动。在进一步的示例中，电气部件可以预先安装在电线上、通过手动安装或使用另一种技术来安装。在这样的示例中，电气部件随后在工位106中被定位在电线854的已剥离部分上方。电线运输装置110随后移动到工位108。工位108被配置为例如将电气部件焊接到电线854的已剥离部分上。其他示例可以在其它工位处(例如，在工位106处)将电气部件焊接到电线854的已剥离部分上。在某些其他示例中，其他工位可以替代地或额外执行其他动作(例如，将一个或多个连接器耦接到电线、将电线耦接到一个或多个其他电线以形成线束、将电线焊接到另一电线或其他电气部件、将一个或多个识别部件(诸如贴纸、印刷安装件或其他识别信息)贴附到电线上，和/或执行其他此类动作)。另外，其他示例可以以与本文描述的顺序不同的顺序来定位一个或多个工位102-108。某些此类示例可以包括更少的工位和/或额外工位。在某些示例中，一个或多个控制器(例如，控制器112)被配置为控制电线处理系统100和/或一个或多个系统和/或其子系统的操作。例如，控制器112包括单核或多核处理器或者微处理器、微控制器、逻辑装置、信号处理装置、用于存储可执行指令(例如，软件、固件或其他指令)的存储器和/或执行本文描述的各种操作中的任一操作的任意元件。在各种示例中，控制器112和/或其相关联的操作可以被实施为单个装置或多个装置(例如，通过模拟连接、有线连接或无线连接(诸如通过一个或多个通信通道)来通信地链接)，以共同构成控制器112。控制器112可以包括一个或多个存储器部件或装置以存储数据和信息。存储器可以包括易失性存储器和非易失性存储器。这样的存储器的示例包括ram(随机存取存储器)、rom(只读存储器)、eeprom(电可擦除只读存储器)、闪速存储器或其他类型的存储器。在某些示例中，控制器112可以适于执行存储在存储器内的指令以执行本文描述的各种方法和过程。图2图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的视图。图2中示出的电线与焊料套筒连结系统的各个方面可以被配置为保持电气部件(例如，焊料套筒)、允许电线穿过电气部件、以及在电线插入电气部件之后移除电线的嵌条(例如，预先刻划的)部分。图2图示说明具有末端执行器202和分离漏斗212的电线与焊料套筒连结系统200。此外，末端执行器202保持电气部件852，并且分离漏斗212保持电线854。本文描述的设备、系统和技术可以被用于处理电线(例如，由绝缘部围绕的单个导体)和/或电缆(例如，由绝缘部围绕的多个导体)。这样的电线和/或电缆可以包括绝缘部和/或屏蔽件。应理解的是，本公开是在广泛意义上提及“电线”的。就此而言，为了本公开的目的，“电线”可以指代任意导体，包括具有绝缘部和/或屏蔽件的导体，诸如分别具有绝缘部和/或屏蔽件的单个导体(例如电线)或具有绝缘部和/或屏蔽件的多个导体(例如，电缆)。末端执行器202包括手柄204、焊料套筒夹持器206、嵌条拉具夹持器208，以及将焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208耦接到手柄204的紧固件210。手柄204被配置为耦接至机器人系统或组装件中的一个或多个部件(例如，机器人系统或组装件的臂)和/或作为这种机器人系统或组装件的一个部件。手柄204通过一个或多个紧固件210(例如，螺柱、螺栓、轴承、销、插脚、铆钉和/或其他此类紧固件)被耦接至焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208。焊料套筒夹持器206被配置为至少在焊料套筒夹持器打开位置与焊料套筒夹持器关闭位置之间移动。焊料套筒夹持器206的其他示例可以包括其他位置(包括中间位置和/或额外的打开位置和/或关闭位置)，以便焊料套筒夹持器206被配置为保持多个不同尺寸的电气部件。例如，焊料套筒夹持器206可以包括一个或多个可旋转的和/或可平移的臂(例如，如图2所示的两个臂)，这些臂在焊料套筒夹持器打开位置可以被定位成围绕电气部件852。焊料套筒夹持器206的一个或多个臂可以随后将焊料套筒夹持器206闭合(例如，旋转和/或平移)到焊料套筒夹持器关闭位置以保持电气部件852。焊料套筒夹持器的某些示例可以包括一个或多个非移动特征件，诸如电气部件可以被钉在其上的壁。嵌条拉具夹持器208被配置为至少在嵌条拉具夹持器打开位置与嵌条拉具夹持器关闭位置之间移动。嵌条拉具夹持器208的其他示例可以包括其他位置(包括中间位置)。例如，嵌条拉具夹持器208可以包括一个或多个可旋转的和/或可平移的臂(例如，如图2所示的两个臂)，这些臂在嵌条拉具夹持器打开位置可以被定位成围绕电线854。嵌条拉具夹持器208的一个或多个臂可以随后将嵌条拉具夹持器208闭合(例如，旋转和/或平移)到嵌条拉具夹持器关闭位置以保持电线854。嵌条拉具夹持器的某些示例可以包括一个或多个非移动特征件，诸如电气部件可以被保持抵靠的壁。嵌条拉具夹持器208被配置为保持电线854的一部分。在某些示例中，嵌条拉具夹持器208被配置为保持电线854的嵌条。嵌条是被刻划但尚未从电线854移除的电线854的一块防护性绝缘部和/或屏蔽件。在某些示例中，嵌条是设置在电线854的导电部分之上和/或围绕电线854的导电部分的一块防护性绝缘部和/或屏蔽件。该嵌条可以是电线854的绝缘部和/或屏蔽件的被刻划部分(例如，在电线854的远端上的绝缘部的被刻划部分)。就此而言，嵌条可以与电线854的剩余绝缘部和/或屏蔽件分离，但是当电线854被插入到电气部件852中时嵌条尚未从电线上移除。因此，嵌条可以是例如一块被刻划的绝缘部(例如，电线852的夹套的一部分，诸如在某些示例中延伸跨越电线854的屏蔽件的远侧边缘的绝缘橡胶部分)，该绝缘部可以防止在嵌条下面的屏蔽件在电线854插入到电气部件852中期间变形。在屏蔽件上留下这种可移除的嵌条防止屏蔽件在插入期间卡在焊接套管连结系统200和/或电气部件852的一部分上。在电线854已经被插入到电气部件852中之后，随后可以通过例如将嵌条(绝缘部的切割部分)向远侧拉离电线854而由嵌条拉具夹持器208移除嵌条。为了移除嵌条，嵌条拉具夹持器208在位于嵌条上方时移动到嵌条拉具夹持器关闭位置。在嵌条拉具夹持器208处于嵌条拉具夹持器关闭位置之后，末端执行器202随后可以从第一末端执行器位置移动(例如，平移)到第二末端执行器位置。这样做可以随后在电线854上移动嵌条。嵌条拉具夹持器208可以随后开启到嵌条拉具夹持器打开位置、移动回到第一末端执行器位置、靠近嵌条拉具夹持器关闭位置以进一步保持嵌条的一部分，并且末端执行器202可以随后移动回到第二末端执行器位置。这样的动作可以被重复直到嵌条被从电线854上移除。某些示例可以使焊料套筒夹持器206开启以便在嵌条拉具夹持器208移除嵌条和/或完全移除嵌条之前释放电气部件852。其他示例可以使焊料套筒夹持器206在嵌条正被嵌条拉具夹持器208移除时期的至少一部分期间持续保持电气部件852。为了本公开的目的，嵌条拉具夹持器208和焊料套筒夹持器206可以彼此独立地分别保持和/或释放嵌条和电气部件852。分别地或同时地，焊料套筒夹持器206可以保持并移动电气部件852。例如，末端执行器202可以在焊料套筒夹持器206处于焊料套筒夹持器关闭位置时从第一末端执行器位置移动到第二末端执行器位置、将焊料套筒夹持器206开启到焊料套筒夹持器打开位置、将末端执行器202移动回到第一末端执行器位置、将焊料套筒夹持器206闭合到嵌条拉具夹持器关闭位置以进一步保持电气部件852的一部分，并且末端执行器202可以随后移动回到第二末端执行器位置。这样一来，电气部件852可以随后被定位在电线854的暴露部分的至少一部分上方(例如，嵌条被移除的位置)。分离漏斗212包括第一部分214和第二部分216、基座220以及漏斗壳体222。第一部分214和第二部分216经由致动器230a-230d耦接到漏斗壳体222。这样一来，移动漏斗壳体222也移动了第一部分214和第二部分216。漏斗壳体222也经由致动器224a-224d耦接到基座220，以便漏斗壳体222可以相对于基座220移动。致动器230a-230d和/或224a-224d可以是能够移动第一部分214、第二部分216和/或漏斗壳体222的任意类型的致动器，包括弹簧加载式致动器、气动致动器、机械致动器、马达动力致动器(例如，电动马达动力致动器)和/或其他此类致动器。第一部分214和第二部分216可以被配置为至少在第一位置与第二位置之间移动。在示出的示例中，第一部分214和第二部分216可以在第一位置与第二位置之间平移。引导件226和228分别是第二部分216和第一部分214的特征件，引导件226和228引导第一部分214和第二部分216的平移。第一位置是第一部分214被设置得比在第二位置更靠近第二部分216的位置。在第一位置处，第一部分214和第二部分216限定配置为允许电线穿过的一个或多个开口(例如，开口218a-218c)。一个或多个开口218a-218c也可以被配置为均防止某一尺寸的电气组件穿过。在具有多个开口的示例中，一个或多个开口可以具有不同尺寸以防止不同尺寸的电气部件穿过。在这种示例中，末端执行器202可以被配置为确定末端执行器202正在保持的电气部件的尺寸(例如，从耦接到末端执行器202的一个或多个传感器确定、从操作者输入确定、和/或通过来自末端执行器202在何处接收电气部件的决定而确定)。响应于在接收电气部件之后确定电气部件的尺寸，末端执行器202随后移动到邻接对应的开口(例如，开口被选定尺寸以防止在第一部分214和第二部分216处于第一位置时电气部件移动通过该开口)。当邻接着对应开口时，电线854被插入到电气部件852中。电线854可以通过朝向电气部件852移动电线854、通过朝向电线移动漏斗壳体222和/或末端执行器202(例如，当电线852被保持静止时，漏斗壳体222经由致动器224a-224d朝向电线852并远离基座220移动)、或通过两者结合来插入到电气部件852中。该开口可以包括有助于将电线854插入到电气部件852中的特征件，诸如一个或多个圆润部和/或倒角。图3a-3c图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的末端执行器的各种视图。图3a-3c图示说明图2中示出的末端执行器202。末端执行器202包括手柄204、焊料套筒夹持器206、嵌条拉具夹持器208以及将焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208耦接到手柄204的紧固件210。如图3a-3c所示，电气部件852是焊料套筒并包括尾线(pigtail)。手柄204和嵌条拉具夹持器208包括配置为允许尾线穿过并因此避免与手柄204和嵌条拉具夹持器208接触的特征件(例如，切口和/或开口)。如图3b和图3c所示，焊料套筒夹持器206包括焊料套筒夹持器臂340a和340b。嵌条拉具夹持器208包括嵌条拉具夹持器臂342a和342b。焊料套筒夹持器臂340a和340b彼此相对，并且嵌条拉具夹持器臂342a和342b彼此相对，并且这些臂中的每一个被配置为进行旋转以便分别在焊料套筒夹持器打开位置和焊料套筒夹持器关闭位置之间以及嵌条拉具夹持器打开位置和嵌条拉具夹持器关闭位置之间移动。另外，如图3a-3c所示，焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208被弹簧加载，以便焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208被配置为默认为打开位置、关闭位置和/或另一位置。图3c示出处于焊料套筒夹持器打开位置的焊料套筒夹持器206。在焊料套筒夹持器打开位置处，电气部件852可以穿过焊料套筒夹持器206以便由焊料套筒夹持器206保持和/或放下。另外，在某些示例中，焊料套筒夹持器206和/或嵌条拉具夹持器208包括一个或多个加热元件。这种加热元件被配置为加热电气部件852以便将电气部件852焊接和/或熔化到电线854。其他示例可以通过其他机构将电气部件852焊接和/或熔化到电线854。图4a-4g图示说明根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的操作。图4a-4g的示例性操作表示电线与焊料套筒连结系统的一个非限制性示例。在图4a中，电线854被定位在分离漏斗212的第一部分214和第二部分216的前面。在图4a中，第一部分214和第二部分216被弹簧加载闭合并且漏斗壳体222被弹簧加载抵靠基座220。末端执行器202保持电气部件852并且准备接合漏斗212和电线854。在某些示例中，末端执行器202将从条带与卷盘系统(tapeandreelsystem)和/或振动台(例如，具有用以识别在该台内的电气部件的位置的悬吊相机系统的震动桌(shakertable))拾取电气部件852。这种条带与卷盘系统和/或振动台可以包括多个不同尺寸的电气部件。末端执行器202和/或控制器112可以被配置为确定由末端执行器202接收的电气部件852的尺寸并且随后将末端执行器202移动到与电气部件852的尺寸对应的分离漏斗212的开口(例如，开口278a-278c中的一个)。在图4b中，当末端执行器202紧握电气部件852时，末端执行器202朝向分离漏斗212移动。例如，末端执行器202可以是机器人臂的一部分并且机器人臂朝向分离漏斗212移动末端执行器202。这样的机器人被编程以行进到取决于电气部件852的尺寸的分离漏斗218a-218c的适当开口。在某些示例中，末端执行器202被配置为移动到一个位置并且漏斗壳体222被配置为向上和向下移动以将适当开口定位到末端执行器202和/或电线854前面。电线854可以与适当的开口和电气部件852对齐，从而平移该开口和/或电气部件852将电线854插入到电气部件852中。在图4c中，分离漏斗212(其被弹簧加载)通过末端执行器202的移动而朝向电线854被致动。就此而言，末端执行器202推动抵靠分离漏斗212并且因此沿方向462移动分离漏斗212和末端执行器202。这种移动将电线852推动到与电线对齐的开口(在本例中为开口218b)中并且穿过电气部件854内的开口。在某些示例中，开口218a-c包括诸如圆润部和/或倒角的特征件，该特征件进一步有助于电线854插入到开口中并使电线854穿到电气部件852中。该圆润部和/或倒角可以被定位在与末端执行器202被配置为移动到的位置相反的分离漏斗212的那一侧上。在图4d中，焊料套筒夹持器臂340a和340b围绕电气部件852闭合并且嵌条拉具夹持器臂342a和342b是开启的。电线854已经被插入到和/或穿到电气部件852的开口中，或正在被插入到和/或穿到电气部件852的开口中的过程中。在某些现有过程中，电线的暴露的屏蔽件可能被卡在电气部件的边缘上。这导致屏蔽件折叠并且不能满足某些要求(例如，美国联邦航空总署和/或制造商要求)。使用本文公开的系统、设备和技术，部分嵌条(例如，防护性绝缘部的一块)可以被留在屏蔽件上以便屏蔽件不被暴露。独立的模块可以刻划绝缘部但是不移除绝缘部。因此，电气部件852可以在电线854的绝缘部和/或屏蔽件上流畅地滑动。然后，一旦电线854被完全插入到电气部件852中，则嵌条拉具夹持器208的嵌条拉具夹持器臂342a和342b可以保持嵌条，并且末端执行器202可以移动以便移除电线854的剩余的绝缘部和/或屏蔽件。这一过程随后留下包括暴露屏蔽件的一部分电线854保持原状。在图4e中，嵌条拉具夹持器208接合嵌条以便通过分别沿方向464a和464b旋转嵌条拉具夹持器臂342a和342b来从电线852拉下嵌条。在某些示例中，末端执行器202和/或分离漏斗212可以稍微移动越过电气部件852相对于电线854的最终静止点，以便在拉下嵌条之前接合嵌条(例如，用嵌条拉具夹持器臂342a和342b来保持嵌条)。末端执行器202和/或分离漏斗212可以随后在释放电气部件852之前移动以便将电气部件852定位在电线854上的预期位置。在电气部件852已经被放置在预期位置之后，电气部件852可以被热源或光源熔化和/或焊接到适当位置。可以在电气部件852已经被定位在预期位置之后以及在焊料套筒夹持器臂340a和340b已经释放电气部件852之前和/或之后执行这种加热和/或焊接。在图4f中，在电气部件852已经被放置在预期位置之后，第一部分214和第二部分216分别沿方向466和468移动以开启分离漏斗212。开启分离漏斗212允许电气部件852保持在电线854上，而末端执行器202和/或分离漏斗212远离电线852缩回。在图4g中，末端执行器202和/或分离漏斗212沿方向470移动以远离电线862缩回。电气部件854在预期位置处保持在电线852上。图5是详述根据本公开的示例的电线与焊料套筒连结系统的操作的流程图。在方框502中，末端执行器从容纳焊料套筒的条带与卷盘和/或振动台接收焊料套筒。焊料套筒可以利用末端执行器的焊料套筒夹持器来保持焊料套筒。方框502可以对应于图4a。在方框504中，末端执行器移动到靠近分离漏斗的末端执行器的位点(location)。在方框504中，分离漏斗处于防止焊料套筒移动通过分离漏斗内的一个或多个开口的位置。方框504可以对应于图4b。在末端执行器移动到靠近分离漏斗的位点之后，在方框506中，电线和/或电缆被插入到由末端执行器保持的焊料套筒中。可以通过以下方式将电线和/或电缆插入到焊料套筒中：例如将焊料套筒对齐电线(例如，焊料套筒的开口可以被对齐到电线，从而平移焊料套筒将使电线穿到焊料套筒的开口中)并朝向电线移动分离漏斗和末端执行器以将电线插入到焊料套筒中。分离漏斗可以包括引导电线插入到焊料套筒中的特征件。方框506可以对应于图4c。在电线和/或电缆已经被插入到焊料套筒中之后，在方框508中，电线和/或电缆的嵌条可以被移除。嵌条可以是被预先刻划的电线和/或电缆的一部分。嵌条的移除可以对应于图4e。此外，在嵌条已经被移除之后，焊料套筒可以被加热和/或焊接以附接到电线。在某些示例中，焊料套筒可以在移除了嵌条的位点处附接到电线和/或电缆。在方框510中，末端执行器释放焊料套筒，分离漏斗移动到允许焊料套筒移动通过分离漏斗的位置，焊料套筒夹持器释放焊料套筒，并且分离漏斗和末端执行器可以被移动以从焊料套筒和电线缩回末端执行器和分离漏斗。方框510可以对应于图4f和图4g。进一步地，本公开包括根据以下条款的实施例：条款1.一种有利于将由屏蔽件围绕的电线插入到焊料套筒中以便防止在插入期间所述屏蔽件的错位的设备，其中所述屏蔽件被绝缘部密封，并且其中所述绝缘部已经在远端附近被刻划以限定可移除嵌条，所述设备包括：末端执行器，其包括：焊料套筒夹持器，其中所述焊料套筒夹持器被配置为至少在焊料套筒夹持器打开位置与配置为保持焊料套筒的焊料套筒夹持器关闭位置之间移动，以及嵌条拉具夹持器，其中所述嵌条拉具夹持器被配置为至少在嵌条拉具夹持器打开位置与配置为保持所述可移除嵌条的一部分的嵌条拉具夹持器关闭位置之间移动，并且其中所述焊料套筒夹持器和所述嵌条拉具夹持器被配置为相互独立地移动。条款2.根据条款1所述的设备，其还包括分离漏斗，其中所述末端执行器被配置为移动至靠近所述分离漏斗的位点并且所述分离漏斗包括：第一部分；以及第二部分，其中所述第一部分和所述第二部分被配置为至少在第一位置与第二位置之间移动，其中在所述第一位置处，所述第一部分和所述第二部分限定至少一个开口，所述开口被配置为允许所述电线移动通过所述分离漏斗、引导所述电线插入到所述焊料套筒中并防止所述焊料套筒移动通过所述分离漏斗，并且其中在所述第二位置处，所述第一部分和所述第二部分被配置为允许所述焊料套筒移动通过所述分离漏斗。条款3.根据条款2所述的设备，其还包括连通地连接至所述末端执行器和所述分离漏斗的控制器，所述控制器被配置为提供指令以用于：将所述焊料套筒夹持器闭合到焊料套筒夹持器关闭位置以保持所述焊料套筒；将所述末端执行器移动到靠近所述分离漏斗的位点；将所述分离漏斗的所述第一部分和所述第二部分移动到所述第一位置；移动所述分离漏斗和/或所述末端执行器以将所述电线插入到由所述焊料套筒夹持器保持的所述焊料套筒中；响应于所述电线插入到所述焊料套筒中，将所述嵌条拉具夹持器闭合到所述嵌条拉具夹持器关闭位置以保持所述可移除嵌条；移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条；将所述焊料套筒夹持器开启到所述焊料套筒夹持器打开位置；以及将所述嵌条拉具夹持器开启到所述嵌条拉具夹持器打开位置。条款4.根据条款3所述的设备，其中移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条还包括：移动所述末端执行器以将所述电线上的所述焊料套筒移动到焊接位置。条款5.根据条款3所述的设备，其还包括配置为将所述焊料套筒焊接到所述电线的一个或多个加热器，并且其中所述控制器还被配置为提供指令以用于：将所述焊料套筒焊接到所述电线。条款6.根据条款3所述的设备，其中所述控制器还被配置为提供指令以用于：在将所述焊料套筒夹持器移动到所述焊料套筒夹持器关闭位置以保持所述焊料套筒之前，将所述末端执行器定位到靠近容纳所述焊料套筒的条带与卷盘和/或振动台。条款7.根据条款3所述的设备，其中所述分离漏斗的所述第一部分和所述第二部分在所述第一位置处限定多个开口，所述多个开口被配置为防止所述焊料套筒移动通过所述分离漏斗并且允许所述电线移动通过所述分离漏斗以及引导所述电线插入所述焊料套筒中。条款8.根据条款7所述的设备，其中所述多个开口是不同尺寸的开口，其中所述分离漏斗被配置为移动以对齐靠近所述末端执行器的不同尺寸的开口之一，并且其中所述控制器还被配置为提供指令以用于：移动所述末端执行器和/或所述分离漏斗以根据所述焊料套筒的尺寸将所述末端执行器对齐到所述不同尺寸的开口之一。条款9.根据条款8所述的设备，其中所述控制器还被配置为提供指令以用于：确定所述焊料套筒的尺寸。条款10.根据条款3所述的设备，其中所述控制器还被配置为提供指令以用于：将所述分离漏斗的所述第一部分和所述第二部分移动到所述第二位置；移动所述末端执行器远离靠近所述分离漏斗的位点；以及移动所述分离漏斗和/或所述末端执行器远离所述电线和插入到所述电线上的所述焊料套筒。条款11.根据条款3所述的设备，其中移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条包含使所述电线的屏蔽件不变形和/或最低限度地变形。条款12.根据条款2所述的设备，其中所述至少一个开口包含与靠近所述分离漏斗的位点相对的倒角和/或圆润表面，所述末端执行器被配置为朝向所述位点移动。条款13.根据条款1所述的设备，其中所述嵌条拉具夹持器包含尾线(pigtail)开口，所述尾线开口被配置为当所述嵌条拉具夹持器处于所述嵌条拉具夹持器关闭位置时允许所述焊料套筒的尾线穿过。条款14.一种用于将由屏蔽件围绕的电线插入到焊料套筒中而不使所述屏蔽件错位的方法，其中所述屏蔽件被绝缘部密封并且其中所述绝缘部已经在靠近远端处被刻划以限定可移除嵌条，所述方法包括：将末端执行器的焊料套筒夹持器闭合到焊料套筒夹持器关闭位置以保持焊料套筒；将所述末端执行器移动到靠近分离漏斗的位点；将所述分离漏斗的第一部分和第二部移动到第一位置，所述第一位置被配置为防止所述焊料套筒移动通过所述分离漏斗并且允许所述电线移动通过所述分离漏斗；移动所述分离漏斗和/或所述末端执行器以将所述电线插入到由所述焊料套筒夹持器保持的所述焊料套筒中；响应于所述电线插入到所述焊料套筒中，将所述嵌条拉具夹持器闭合到所述嵌条拉具夹持器关闭位置以保持所述可移除嵌条；移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条；将所述焊料套筒夹持器开启到焊料套筒夹持器打开位置；以及将所述嵌条拉具夹持器开启到所述嵌条拉具夹持器打开位置。条款15.根据条款14所述的方法，其中移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条还包括：移动所述末端执行器以将所述电线上的所述焊料套筒移动到焊接位置。条款16.根据条款14所述的方法，其还包括：将所述焊料套筒焊接到所述电线。条款17.根据条款14所述的方法，其还包括：在将所述焊料套筒夹持器移动到所述焊料套筒夹持器关闭位置以保持所述焊料套筒之前，将所述末端执行器定位到靠近容纳所述焊料套筒的条带与卷盘和/或振动台。条款18.根据条款14所述的方法，其中所述分离漏斗的所述第一部分和所述第二部分在所述第一位置处限定多个不同尺寸的开口，所述多个不同尺寸的开口被配置为防止所述焊料套筒移动通过所述分离漏斗并且允许所述电线移动通过所述分离漏斗，并且其中所述方法还包括：确定焊料套筒的尺寸；以及移动所述末端执行器和/或所述分离漏斗以根据所述焊料套筒的尺寸将所述末端执行器对齐到所述不同尺寸的开口之一。条款19.根据条款14所述的方法，其还包括：将所述分离漏斗的所述第一部分和所述第二部分移动到第二位置；移动所述末端执行器远离靠近所述分离漏斗的位点；以及移动所述分离漏斗和/或所述末端执行器远离所述电线和插入到所述电线中的所述焊料套筒。条款20.根据条款14所述的设备，其中移动所述末端执行器以从所述电线移除所述嵌条包含使所述电线的屏蔽件不变形和/或最低限度地变形。上述示例图示说明但不限制本发明。还应理解的是，根据本发明的原理的许多修改和变化是可能的。因此，本发明的范围仅由随附的权利要求限定。当前第1页12当前第1页12