端子插入装置和配线模块的制造方法
【专利摘要】本发明的目的在于能够将端子更可靠地插入到连接器的腔室。端子插入装置将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室。使插入用电线端部保持部朝向腔室进入移动，以便将由电线端部保持部(第四夹持部)保持的带端子的电线的端部的端子的前端部插入到连接器的腔室，判定端子的前端部是否进入到腔室，在判定为端子的前端部未进入腔室时，使插入用电线端部保持部从腔室后退移动之后，再次使插入用电线端部保持部朝向腔室进入移动。
【专利说明】
端子插入装置和配线模块的制造方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及用于将电线端部的端子插入到连接器的技术。
【背景技术】
[0002]专利文献I公开了具备壳体保持单元、插入单元和控制装置的端子插入装置。上述壳体保持单元构成为能够在水平方向和铅垂方向上移动自如地保持连接器壳体。插入单元构成为将安装于电线的端子配件插入到连接器壳体的端子收容室内。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2009-64722号公报
【发明内容】
[0006]发明所要解决的课题
[0007]然而，在专利文献I公开的技术中，可能无法以预定的位置和姿势将端子配件保持于插入单元。在该情况下，即使插入单元要将端子配件插入到连接器壳体的预定的端子收容室内，端子配件与端子收容室的位置也发生偏移，端子配件在端子收容室的开口周围碰撞到连接器壳体。由此，可能无法顺利地进行端子配件的插入。
[0008]因此，本发明的目的在于，能够将端子更可靠地插入到连接器的腔室。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]为了解决上述课题，第一方式是一种端子插入装置，用于将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，其中，具备:连接器支撑部，保持所述连接器;插入用电线端部保持部，能够保持所述带端子的电线的端部;插入用进退驱动部，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动；以及控制部，执行以下步骤:步骤(a)，通过所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动，以便将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子的前端部插入到所述连接器的腔室;步骤(b)，根据与在所述步骤(a)中所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部进入移动时所需的物理量相应的检测信号，判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室；以及步骤(C)，当在所述步骤(b)中判定为所述端子的前端部未进入所述腔室时，使所述插入用电线端部保持部从所述腔室后退移动之后，再次使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。
[0011]第2方式是第I方式的端子插入装置，其中，还具备相对位置变更机构，该相对位置变更机构使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交的方向上变动，所述控制部在所述步骤(C)中，通过所述相对位置变更机构，使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交的方向上变动之后，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。
[0012]第3方式是第I或者第2方式的端子插入装置，其中，所述插入用电线端部保持部构成为能够夹入并保持所述带端子的电线的端部，所述控制部在所述步骤(C)中，通过所述相对位置变更机构，使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交并且与所述插入用电线端部保持部夹入所述带端子的电线的端部的方向正交的方向上变动。
[0013]第4方式是第I?第3中的任一方式的端子插入装置，其中，所述插入用进退驱动部包括产生使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动的推力的马达，所述控制部根据所述马达的转矩来判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室。
[0014]第5方式是一种配线模块的制造方法，将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，其中，使用具备连接器支撑部、插入用电线端部保持部及插入用进退驱动部的端子插入装置执行以下步骤(a)、(b)、(C)，来制造将所述带端子的电线的端部的端子插入到所述连接器的腔室而得到的配线模块，其中，所述连接器支撑部保持所述连接器，所述插入用电线端部保持部能够保持所述带端子的电线的端部，所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动，步骤(a)，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动，以便将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子的前端部插入到所述连接器的腔室;步骤(b)，根据与在所述步骤(a)中所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部进入移动时所需的物理量相应的检测信号，判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室；以及步骤(C)，当在所述步骤(b)中判定为所述端子的前端部未进入所述腔室时，使所述插入用电线端部保持部从所述腔室后退移动之后，再次使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。
[0015]发明效果
[0016]根据第I?第5方式，在判定为端子的前端部未进入腔室的情况下，使上述插入用电线端部保持部从上述腔室后退移动之后，再次使上述插入用电线端部保持部朝向上述腔室进入移动，因此能够更可靠地使端子的前端部进入连接器的腔室。然后，在端子的前端部进入到连接器的腔室之后，将端子进一步压入，从而能够更可靠地将该端子插入到腔室。
[0017]根据第2方式，在使上述连接器支撑部与上述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与上述腔室的轴正交的方向上变动之后，使上述插入用电线端部保持部朝向上述腔室进入移动，因此能够更可靠地使端子的前端部进入到连接器的腔室。
[0018]在构成为插入用电线端部保持部夹入并保持上述带端子的电线的端部的情况下，认为端子相对于腔室的偏移容易在与该夹入方向正交的方向上产生。因此，上述控制部在上述步骤(c)中，通过上述相对位置变更机构，使上述连接器支撑部与上述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与上述腔室的轴正交并且与上述插入用电线端部保持部夹入上述带端子的电线的端部的方向正交的方向上变动，从而能够更可靠地使端子的前端部进入到连接器的腔室。
[0019]根据第4方式，利用马达的转矩，能够通过简单的结构，根据上述马达的转矩来判定上述端子的前端部是否进入到上述腔室。
【附图说明】
[0020]图1是实施方式的端子插入装置的概略立体图。
[0021 ]图2是端子插入装置的概略俯视图。
[0022]图3是进行工作位置转移工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0023]图4是进行夹持开始工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0024]图5是进行第一输送初级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0025]图6是进行第一输送次级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0026]图7是进行第一交接工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0027]图8是进行第二输送工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0028]图9是进行第二交接工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0029]图10是进行第三输送工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0030]图11是进行第三交接工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0031]图12是进行第四输送初级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0032]图13是进行第四输送次级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0033]图14是固定于电线排列部件的带端子的电线的端部的俯视图。
[0034]图15是示出配线模块的概略图。
[0035]图16是示出将端子插入到腔室的动作例的概略立体图。
[0036]图17是端子插入装置的一部分的功能框图。
[0037]图18是示出端子插入装置的动作的流程图。
[0038]图19是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0039]图20是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0040]图21是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0041]图22是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0042]图23是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0043]图24是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0044]图25是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0045]图26是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0046]图27是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
[0047]图28是示出将端子插入到腔室的动作例的说明图。
【具体实施方式】
[0048]以下，参照【附图说明】实施方式。以下的实施方式是将本发明具体化了的一例，不是限定本发明的技术范围的事例。
[0049]〈配线模块的制造装置〉
[0050]首先，参照图1、2，说明实施方式的端子插入装置100的整体结构。端子插入装置100是将带端子的电线9的端部的端子92插入到连接器8的腔室81来制造具备至少I根带端子的电线9和至少I个连接器8的配线模块200(参照图15)的装置。特别是，本实施方式中的端子插入装置100是制造具备多根带端子的电线9和多个连接器8的配线模块200的装置。此夕卜，上述配线模块200被单独地以沿着车辆等中的配线路径的方式捆扎起来，构成为车辆中的电气配线用的线束。或者，上述配线模块200与其他配线模块和电线中的至少一个以上组合，并被以沿着车辆等中的配线路径的方式捆扎起来，构成为车辆中的电气配线用的线束。
[0051]此外，为方便说明，在图1和图2的相互之间，各结构要素的显示在形状和大小等详细情况方面不一定相匹配。另外，在图2中，省略图1所示的一部分机构的显示。
[0052]端子插入装置100具备电线排列部件输送机构1、端子插入机构2?5、连接器排列部件输送机构6、光传感器7和控制部10。另外，端子插入机构2?5包括第一夹持部关联机构
2、第二夹持部关联机构3、第三夹持部4和第四夹持部关联机构5。
[0053]以下，在说明端子插入装置100的整体结构之后，着眼于将端子92插入到连接器8的腔室81的结构来进行说明。
[0054]〈带端子的电线〉
[0055]各带端子的电线9具有电线91和与电线91的端部连接的端子92。电线91是具有线状的导体和覆盖该导体的周围的绝缘被覆层的绝缘电线。端子92是金属等导电性的部件。本实施方式中的端子92是压接端子，具有压接于电线91的导体的导体压接部以及压接于电线91的绝缘被覆层的部分的被覆层压接部。
[0056]〈连接器〉
[0057]各连接器8是形成有收容带端子的电线9各自的端子92的多个腔室81的部件。构成连接器8的外形的主体是非导电性的部件，例如是聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚对苯二甲酸乙酯(PET)或者聚酰胺(PA)等合成树脂的部件。另外，连接器8也有时将与插入到腔室81的带端子的电线9的端子92接触的未图示的母线内置于主体内。
[0058]在连接器8中，以预定的排列方式形成能够供端子92插入的腔室81。在腔室81内，作为能够对端子92进行防脱卡定的卡定构造而设置有矛形件等，当将端子92插入到腔室81内时，矛形件等防脱卡定于端子92，从而将该端子92保持于腔室81内。
[0059]〈电线排列部件输送机构〉
[0060]电线排列部件输送机构I是在可拆卸地保持电线排列部件90的同时使其移动的机构。电线排列部件90具有长条状的基部901以及从基部901立起地形成的多个电线固定部902。各电线固定部902包括通过弹力夹住并固定带端子的电线9的电线91中的靠近端子92的部分的一对部件。
[0061 ]多个电线固定部902在基部901中排成一列地形成。另外，在电线排列部件90中，各电线固定部902在带端子的电线9各自的端子92的前端朝向相同方向的状态下，夹住并固定带端子的电线9各自的电线91。电线固定部902的排列方向是与带端子的电线9各自的端子92的前端所朝向的方向正交的方向。
[0062]例如，电线固定部902的一对部件是其自身能够弹性变形的部件，通过由弹性变形产生的弹力来夹住并固定电线91。或者，也可以是电线固定部902的一对部件被未图示的弹簧等弹性体施加朝向相互靠近的方向的弹力。
[0063]通常，固定于电线排列部件90的各带端子的电线9在其两端部分别连接有端子92。并且，电线排列部件90通过电线固定部902支撑多根带端子的电线9的两端部各自的电线91的部分。因此，电线排列部件90在带端子的电线9的根数的2倍的部位通过电线固定部902夹住电线91。
[0064]电线排列部件输送机构I具备固定座11和线性致动器12。固定座11是可拆卸地保持电线排列部件90的部分。在固定座11设置有具有保持电线排列部件90并且能够解除该保持的构造的电线排列部件锁定机构111。作为电线排列部件锁定机构111，可采用例如能够通过卡合构造来保持对方部件并且能够解除该保持的公知的锁定机构。
[0065]此外，在图2中，省略电线排列部件锁定机构111的显示。
[0066]在以下的说明中，将在电线排列部件90被保持于固定座11的状态下被支撑于电线排列部件90的带端子的电线9各自的端子92的前端所朝向的方向称为第一方向。在本实施方式中，第一方向是水平方向。
[0067]另外，将在电线排列部件90被保持于固定座11的状况下沿着电线固定部902的排列方向的一个方向称为第二方向。第二方向与第一方向正交。在本实施方式中，第二方向也是水平方向。在各图所示的坐标轴中，x轴正方向是第一方向，Y轴正方向是第二方向。
[0068]因此，固定座11在被支撑于电线排列部件90的带端子的电线9各自的端子92的前端朝向第一方向、并且电线固定部902的排列方向沿着与第一方向正交的第二方向的状态下进行保持。
[0069]线性致动器12使固定座11沿着第二方向、即沿着Y轴方向移动。线性致动器12通过使固定座11沿着第二方向移动，将电线排列部件90的各电线固定部902选择性地定位于预先确定的起点位置PO。线性致动器12例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0070]在将电线排列部件90保持于固定座11的状态下，各电线固定部902的位置、即固定于电线固定部902的各电线91的位置是已知的。例如，考虑多个电线固定部902从固定座11的基准位置以等间隔排成一列。在该情况下，如果指定表示目标的电线固定部902是从端部起的第几个的编号，则用于使目标的电线固定部902和固定于它的电线91向起点位置PO移动的线性致动器12的动作量(固定座11的输送方向和输送距离)确定。
[0071]如图2所示，电线排列部件输送机构I能够使电线排列部件90在电线排列部件90整体从起点位置PO偏离的第一避让位置Al和电线排列部件90的一部分位于起点位置PO的第一工作位置Α2的整个范围内沿着第一方向移动。
[0072]例如，针对每I组配线模块200准备支撑多根带端子的电线9的端部的电线排列部件90、即电线排列部件90的模块。
[0073]在端子插入装置100执行的工序之前的工序中，通过手工作业或者通过其他装置，将带端子的电线9各自的端部固定于电线排列部件90的各电线固定部902。然后，将电线排列部件90的模块从其他工序的地点搬运到端子插入装置100的地点，并安装于电线排列部件输送机构I。
[0074]图14是固定于电线排列部件90的带端子的电线9的端部的俯视图。如图14所示，在电线排列部件90的模块中，可能产生各电线固定部902夹住带端子的电线9的电线91的位置的偏差。图14中的△ xl和△ χ2表示从带端子的电线9的端部的电线固定部902伸出的部分的长度的偏差。
[0075]各电线固定部902夹住带端子的电线9的电线91的位置的偏差的原因例如是由于将带端子的电线9的端部固定于电线固定部902的工序的偏差、或者在电线排列部件90的搬运中对带端子的电线9施加的外力所引起的位置偏移等。
[0076]各电线固定部902夹住电线91的位置的偏差是通过电线排列部件输送机构I配置于起点位置PO的带端子的电线9的端部的位置的偏差。另外，还考虑电线固定部902的深度方向上的电线91的位置的偏差。进而，由于端子92相对于电线91的端部的连接精度的偏差，有时端子92相对于电线91的长度方向稍微倾斜。该倾斜的偏差也可能成为端子92的位置的偏差。
[0077]如后所述，端子插入装置100具备在带端子的电线9的端子92到达连接器8的腔室81之前修正这样的带端子的电线9的端部的位置的偏差的功能。
[0078]在以下的说明中，将带端子的电线9中的从端子92到电线91的靠近端子92的部分的整个区域称为端部区域900。
[0079]〈连接器排列部件输送机构〉
[0080]连接器排列部件输送机构6是在可拆卸地保持连接器排列部件80的同时使其移动的机构。连接器排列部件80具有以能够拆卸的状态保持多个连接器8中的各连接器的未图示的保持机构。
[0081]连接器排列部件80在将多个连接器8排成至少一列的状态下支撑多个连接器8。在图1、2所示的例子中，连接器排列部件80在将多个连接器8排成一列的状态下支撑多个连接器8。然而，还考虑将连接器排列部件80层叠成2层以上并且在每层支撑排成一列的多个连接器8。
[0082]连接器排列部件80以使多个连接器8的腔室81的入口朝向相同方向的状态支撑多个连接器8。更具体地说，连接器排列部件80在多个连接器8各自的腔室81的入口朝向相同方向并且连接器8的排列方向与腔室81各自的入口所朝向的方向正交的状态下，支撑多个连接器8。
[0083]连接器排列部件输送机构6具备固定座61和线性致动器62。固定座61是可拆卸地保持连接器排列部件80的部分。在固定座61设置有具有保持连接器排列部件80并且能够解除该保持的构造的连接器排列部件锁定机构611 ο连接器排列部件锁定机构611例如采用与电线排列部件锁定机构111相同的锁定机构。
[0084]固定座61在被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8与电线固定部902的排列方向平行地排列的状态下，能够拆卸地保持连接器排列部件80。在该情况下，固定座61在多个连接器8沿着第二方向排列、并且多个连接器8的腔室81各自的入口朝向第一方向的相反方向(X轴负方向)的状态下保持连接器排列部件80。
[0085]该固定座61是在将端子92插入到连接器8的腔室81内时保持连接器8的连接器支撑部。
[0086]此外，在图2所示的例子中，连接器排列部件80的固定座61具有被嵌入连接器8的构造，但在图2中省略该构造的显示。进而，在图2中，也省略连接器排列部件锁定机构611的显不O
[0087]线性致动器62使固定座61沿着第二方向、即沿着Y轴方向移动。线性致动器62通过使固定座61沿着第二方向移动，将连接器排列部件80所支撑的各连接器8的各腔室81选择性地定位于预先确定的终点位置P4。线性致动器62例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0088]终点位置P4是第二方向上的位置。终点位置P4是在第二方向上与后述的第三中继位置P3对齐的位置。即，表示终点位置P4在第二方向上的坐标P4y与第三中继位置P3在第二方向上的坐标一致。
[0089]在将连接器排列部件80保持于固定座61的状态下，各连接器8的各腔室81的位置是已知的。连接器排列部件80上的各腔室81的位置根据固定座61处的保持各连接器8的位置和各连接器8的形状的规格来确定。
[0090]例如，在控制部10中，预先设定各连接器8中的各腔室81的识别码和与各识别码对应的固定座61上的位置数据。在该情况下，如果指定目标的腔室81的识别码，则通过参照与识别码对应的腔室81在第二方向上的位置数据，确定用于使目标的腔室81向终点位置P4移动的线性致动器62的动作量(固定座61的输送方向和输送距离)。
[0091 ]此外，目标的腔室81是端子92的插入目的地，从被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的多个腔室81中被依次选择。当在终点位置P4处多个腔室81沿着第三方向排列地形成的情况下，目标的腔室81是沿着第三方向排列的多个腔室81中的一个。
[0092]如图2所示，连接器排列部件输送机构6能够在连接器排列部件80整体从终点位置P4偏离的第二避让位置A3与连接器排列部件80的一部分位于终点位置P4的第二工作位置A4的整个范围内，使连接器排列部件80沿着第一方向移动。
[0093]如图2所示，从第一工作位置A2看去的第一避让位置Al的方向与从第二工作位置A4看去的第二避让位置A3的方向相同。在本实施方式中，从第一避让位置Al看去，第二避让位置A3位于第一方向(X轴正方向)。
[0094]例如，针对每组配线模块200准备支撑多个连接器8的连接器排列部件80、即连接器排列部件80的模块。
[0095]在端子插入装置100执行的工序之前的工序中，将多个连接器8安装于根据各连接器8的形状的规格预先制作的连接器排列部件80。然后，将连接器排列部件80的模块从其他工序的地点搬运到端子插入装置100的地点，并安装于连接器排列部件输送机构6。
[0096]〈光传感器〉
[0097]光传感器7是透射型的光学传感器，具有发光部71和光接收部72。发光部71从与第一方向和第二方向正交的第三方向看去沿着与通过起点位置PO的直线路径RO正交的平面输出检测光73。检测光73是沿着平面的片光。
[0098]此外，在各图所示的坐标轴中，Z轴正方向是第三方向。在本实施方式中，第三方向是铅垂上方向。
[0099]光传感器7的光接收部72接收检测光73。光传感器7是通过检测光接收部72的光接收电平是否低于预先设定的电平来检测遮挡检测光73的物体的传感器。在端子插入装置100中，光传感器7检测遮挡检测光73的带端子的电线9的端子92的前端部分。
[0100]〈端子插入机构〉
[0101]端子插入机构2?5是将带端子的电线9的端子92插入到位于终点位置P4的目标的腔室81的机构。端子插入机构2?5通过夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分并使其移动，将带端子的电线9的端部区域900从起点位置PO的电线固定部902拆卸，并且将卸下的带端子的电线9的端部区域900的端子92插入到位于终点位置P4的目标的腔室81。
[0102]此外，在图2中，为方便说明，关于端子插入机构2?5，仅示意地显示夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分的部分，省略其他机构的显示。
[0103]〈第一夹持部关联机构〉
[0104]端子插入机构2?5的第一夹持部关联机构2是通过夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分并使其移动来使端部区域900从起点位置PO向预先确定的第一中继位置Pl移动的机构。
[0105]第一夹持部关联机构2包括第一夹持部21、第三方向输送机构22和第一方向输送机构23。
[0106]第一夹持部21是在起点位置PO处沿着第二方向从两侧夹持端子92的前端朝向第一方向的状态下的带端子的电线9的端部区域900的一部分的机构。
[0107]第一夹持部21具有一对第一对置部件211以及使一对第一对置部件211沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第一分离靠近致动器212。
[0108]—对第一对置部件211分别具有从根部分成2支的分支部。并且，一对第一对置部件211的分支部夹住并支撑带端子的电线9的电线91中的电线固定部902所夹住的部分的两侧的2个部位。
[0109]第一分离靠近致动器212使一对第一对置部件211沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第一分离靠近致动器212将一对第一对置部件211的状态切换成夹持电线91的状态与解除电线91的夹持的状态中的某一个。第一分离靠近致动器212例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0110]第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22是使第一夹持部21沿着第三方向移动的机构。另外，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23是使第一夹持部21沿着第一方向移动的机构。
[0111]第三方向输送机构22和第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着通过起点位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面移动。因此，第一中继位置Pl存在于通过起点位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面内。
[0112]在本实施方式中，第三方向输送机构22在直接支撑第一夹持部21的同时使其沿着第三方向移动，第一方向输送机构23在支撑第三方向输送机构22的同时使其沿着第一方向移动。
[0113]例如，第一方向输送机构23具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第三方向输送机构22的滑动支撑部231以及使第三方向输送机构22沿着第三方向移动的线性致动器232。第三方向输送机构22和线性致动器232例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0114]在第三方向输送机构22和第一方向输送机构23使带端子的电线9的端部区域900从起点位置PO移动到第一中继位置Pl的中途，第一方向输送机构23使带端子的电线9的端部区域900沿着直线路径RO移动。关于第三方向输送机构22和第一方向输送机构23的更具体的动作，将在后面叙述。
[0115]此外，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22和第一方向输送机构23是通过使第一夹持部21移动来使带端子的电线9的端部区域900向第一中继位置Pl移动的第一夹持部输送机构的一例。
[0116]〈第二夹持部关联机构〉
[0117]端子插入机构2?5的第二夹持部关联机构3是在第一中继位置Pl从第一夹持部21承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑的机构。进而，第二夹持部关联机构3在与第三夹持部4之间暂时进行带端子的电线9的端子92的支撑的交接之后，将带端子的电线9交给第四夹持部关联机构5。
[0118]第二夹持部关联机构3包括第二夹持部31、第一方向输送机构32和第二方向输送机构33。
[0119]第二夹持部31在第一中继位置Pl处沿着第二方向(Y轴方向)从两侧分别夹持第一夹持部21所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。然后，第二夹持部31在第一中继位置Pl处从第一夹持部21承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑。
[0120]第二夹持部31包括前第二夹持部31a和后第二夹持部31b。前第二夹持部31a和后第二夹持部31b分别具有一对第二对置部件311以及使一对第二对置部件311沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第二分离靠近致动器312。
[0121]前第二夹持部31a的一对第二对置部件311夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第二夹持部31b的一对第二对置部件311夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的电线91的一部分。
[0122]第二夹持部31具有前第二夹持部31a和后第二夹持部31b，因此能够单独进行夹持带端子的电线9的端子92的动作和解除该夹持的动作以及夹持带端子的电线9的电线91的动作和解除该夹持的动作。
[0123]第二分离靠近致动器312使一对第二对置部件311沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第二分离靠近致动器312将一对第二对置部件311的状态切换成夹持带端子的电线9的端部区域900的状态和解除端部区域900的夹持的状态中的某一个。第二分离靠近致动器312例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0124]第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32是使第二夹持部31沿着第一方向移动的机构。另外，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33是使第二夹持部31沿着第二方向移动的机构。
[0125]第一方向输送机构32使第二夹持部31从第一中继位置Pl向预先确定的第二中继位置P2移动。另外，第二方向输送机构33使第二夹持部31从第二中继位置P2向预先确定的第三中继位置P3移动。进而，第一方向输送机构32和第二方向输送机构33使第二夹持部31从第三中继位置P3向第一中继位置Pl移动。
[0126]在本实施方式中，第一方向输送机构32具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第二夹持部31的滑动支撑部321以及使滑动支撑部321沿着第一方向移动的线性致动器322。
[0127]进而，在本实施方式中，第二方向输送机构33具备以能够沿着第二方向移动的方式支撑第二夹持部31和第一方向输送机构32的滑动支撑部331以及使滑动支撑部331沿着第二方向移动的线性致动器332。
[0128]〈第三夹持部〉
[0129]端子插入机构2?5的第三夹持部4在预先确定的第二中继位置P2处，沿着第三方向从两侧夹持第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。该第三夹持部4在从第二夹持部31暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑之后交给第二夹持部31。
[0130]第三夹持部4具有一对第三对置部件41以及使一对第三对置部件41沿着第三方向(Z轴方向)相互靠近和分离的第三分离靠近致动器42。在本实施方式中，第三夹持部4被固定。
[0131]一对第三对置部件41夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。
[0132]第三分离靠近致动器42使一对第三对置部件41沿着第三方向相互靠近或者分离。由此，第三分离靠近致动器42将一对第三对置部件41的状态切换成夹持带端子的电线9的端子92的状态和解除端子92的夹持的状态中的某一个。第三分离靠近致动器42例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0133]此外，第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32是使第二夹持部31和第三夹持部4中的至少一方沿着第一方向移动的第二第三夹持部位置关系变更机构的一例。
[0134]S卩，第一方向输送机构32使第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端子92与第三夹持部4的位置关系在第一位置关系与第二位置关系之间变化。第一位置关系是第三夹持部4在第一方向上从端子92离开的位置关系。第二位置关系是端子92位于第三夹持部4的夹持位置的位置关系。
[0135]在本实施方式中，在带端子的电线9的端部区域900位于第一中继位置Pl时，端子92与第三夹持部4的位置关系为第一位置关系。另外，在带端子的电线9的端部区域900位于第二中继位置P2时，端子92与第三夹持部4的位置关系为第二位置关系。
[0136]〈第四夹持部关联机构〉
[0137]端子插入机构2?5的第四夹持部关联机构5是在预先确定的第三中继位置P3处从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑的机构。进而，第四夹持部关联机构5通过夹持带端子的电线9的端部区域900并使其移动，将带端子的电线9的端子92插入到位于终点位置P4的连接器8的腔室81。
[0138]第四夹持部关联机构5包括第四夹持部51、第三方向输送机构52和第一方向输送机构53。
[0139]第四夹持部51在第三中继位置P3处，分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接而夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。然后，第四夹持部51在第三中继位置P3处从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑。
[0140]第四夹持部51包括前第四夹持部51a与后第四夹持部51b。前第四夹持部51a和后第四夹持部51b分别具有一对第四对置部件511以及使一对第四对置部件511沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第四分离靠近致动器512。
[0141]前第四夹持部51a的一对第四对置部件511夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第四夹持部51b的一对第四对置部件511夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的电线91的一部分。
[0142]第四夹持部51具有前第四夹持部51a和后第四夹持部51b，因此能够单独进行夹持带端子的电线9的端子92的动作和解除该夹持的动作以及夹持带端子的电线9的电线91的动作和解除该夹持的动作。
[0143]第四分离靠近致动器512使一对第四对置部件511沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第四分离靠近致动器512将一对第四对置部件511的状态切换成夹持带端子的电线9的端部区域900的状态与解除端部区域900的夹持的状态中的某一个。第四分离靠近致动器512例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0144]上述前第四夹持部51a和后第四夹持部51b是在将端子92插入到连接器8的腔室81时能够保持带端子带端子的电线9的端部的插入用电线端部保持部。
[0145]第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52是使第四夹持部51沿着第三方向移动的机构。第三方向输送机构52包括使前第四夹持部51a沿着第三方向移动的前第三方向输送机构52a以及使后第四夹持部51b沿着第三方向移动的后第三方向输送机构52b。
[0146]第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52具有前第三方向输送机构52a和后第三方向输送机构52b，因此能够单独进行使前第四夹持部51a沿着第三方向移动的动作和使后第四夹持部5 Ib沿着第三方向移动的动作。
[0147]在第四夹持部关联机构5中，第三方向输送机构52使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动分别已知的第三中继位置P3与存在于终点位置P4的目标的腔室81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不使第四夹持部51移动。
[0148]该第3方向输送机构52也被用作使作为连接器支撑部的固定座61与作为插入用电线端部保持部的前第四夹持部51a及后第四夹持部51b的相对位置关系在与腔室81的轴(X轴方向)正交的方向上变动的相对位置变更机构。特别是，此处，作为相对位置变更机构的第3方向输送机构52通过使前第四夹持部51a和后第四夹持部51b沿着Z方向移动，使固定座61与前第四夹持部51a及后第四夹持部51b的相对位置关系沿着Z方向变动。此处，上述前第四夹持部51a和后第四夹持部51b在Y方向上夹持带端子的电线9的端部。因此，Z方向也是与腔室81的轴向(X方向)正交、并且与前第四夹持部51a和后第四夹持部51b夹入带端子的电线9的端部的方向(Y方向)正交的方向。
[0149]此外，作为上述相对位置变更机构，也可以是使支撑连接器8的部件相对于保持带端子的电线9的端部的部件移动的结构。
[0150]进而，在第四夹持部关联机构5中，第一方向输送机构53使第四夹持部51向第一方向(X轴正方向)移动与如下距离差和目标的腔室81的纵深尺寸之和相应的距离，其中该距离差是与分别已知的第三中继位置P3和存在于终点位置P4的目标的腔室81的入口的位置之间的第一方向上的距离差。
[0151]该第一方向输送机构53是使作为插入用电线端部保持部的前第四夹持部51a和后第四夹持部51b朝向腔室81进行进退移动的插入用进退驱动部。
[0?52]通过以上所不的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53的动作，带端子的电线9的端子92从第三中继位置P3移动而被插入到存在于终点位置P4的目标的腔室81。
[0153]在本实施方式中，第三方向输送机构52具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第二夹持部31的滑动支撑部321以及使滑动支撑部321沿着第一方向移动的线性致动器322。
[0154]在本实施方式中，第三方向输送机构52在直接支撑第四夹持部51的同时使其沿着第三方向移动，第一方向输送机构53在支撑第三方向输送机构52的同时使其沿着第一方向移动。
[0155]例如，第一方向输送机构53具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第三方向输送机构52的滑动支撑部531以及使第三方向输送机构52沿着第三方向移动的线性致动器532。第三方向输送机构52和线性致动器532例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。[0?5?]此外，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53是通过使第四夹持部51移动来将带端子的电线9的端子92插入到连接器8各自的腔室81的第四夹持部输送机构的一例。
[0157]另外，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33是使第二夹持部31沿着第二方向移动的第二夹持部输送机构的一例。第二方向输送机构33使第二夹持部31在从第三夹持部4承接对端子92的支撑的第二中继位置P2与将对带端子的电线9的支撑交给第四夹持部51的第三中继位置P3之间进行移动。
[0158]此外，如图1所示，端子插入装置100还具备电线钩挂部70。电线钩挂部70通过未图示的驱动机构来驱动而在终点位置P4与第三中继位置P3之间进行位移，钩挂已经将端子92插入到腔室81的带端子的电线9的电线91而从终点位置P4离开。由此，防止从连接器8延伸出的电线91妨碍新的带端子的电线9的端子92的插入。
[0159]〈控制部〉
[0160]控制部10是参照光传感器7的检测信号来控制电线排列部件输送机构1、端子插入机构2?5和连接器排列部件输送机构6中的各致动器的装置。此外，在图2中，省略控制部10的显示。
[0161]控制部10具备运算部101、存储部102和信号接口 103。将存储部102和信号接口 103分别与运算部101电连接。
[0162]运算部101是包括依照预先在存储部102中记录的控制程序来执行导出针对各致动器的控制指令的处理的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)的元件或者电路。
[0163]存储部102是存储运算部101所参照的控制程序和其他数据的非易失性存储器。例如，存储部102除存储控制程序之外，还存储既定路径输送数据、端子-腔室对应数据、电线位置数据和腔室位置数据等数据。
[0164]既定路径输送数据包括表示用于使带端子的电线9的端部区域900沿着既定的路径从起点位置PO移动到直线路径RO的第一夹持部关联机构2的致动器的工作步骤的数据。进而，既定路径输送数据还包括表示用于使端部区域900从由光传感器7检测到端子92时的位置经过第一中继位置Pl和第二中继位置P2沿着既定的路径移动到第三中继位置P3的第二夹持部关联机构3的致动器的工作步骤的数据。
[0165]端子-腔室对应数据是表示电线排列部件90中的夹住电线91的电线固定部902各自的识别码与表示端子92的插入目的地的腔室81各自的识别码的对应关系的数据。进而，端子-腔室对应数据还表示成为向起点位置PO进行定位的对象的电线固定部902的顺序。
[0166]电线位置数据包括确定电线排列部件90中的电线固定部902各自的位置所需的数据。即，电线位置数据包括在使各个电线固定部902向起点位置PO移动时确定电线排列部件输送机构I的线性致动器12的动作量所需的数据。
[0167]另外，腔室位置数据包括确定被支撑于连接器排列部件80的各连接器8的各腔室81分别在第二方向(Y轴方向)和第三方向(Z轴方向)上的位置和纵深尺寸所需的数据。在该情况下，腔室81各自的入口的第一方向(X轴方向)上的位置全部是相同的已知位置。
[0168]S卩，腔室位置数据中的各腔室81在第二方向上的位置的数据是在使被支撑于连接器排列部件80的各连接器8的各腔室81向终点位置P4移动时确定连接器排列部件输送机构6的线性致动器62的动作量所需的数据。
[0169]另外，腔室位置数据中的各腔室81在第三方向上的位置和纵深尺寸的数据是在使带端子的电线9的端子92从第三中继位置P3向目标的腔室81内移动时确定第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53的动作量所需的数据。
[0170]信号接口103从光传感器7的光接收部72输入检测信号，并将该检测信号向运算部101传送。进而，信号接口 103输入运算部101所导出的针对各致动器的控制指令，并将该控制指令变换成各致动器的驱动信号并输出。
[0171]〈配线模块的制造工序〉
[0172]接下来，参照图3?12，说明端子插入装置100所执行的处理的一例。端子插入装置100执行在包括多根带端子的电线9和与它们的端部连接的多个连接器8的配线模块200的制造工序中的、将带端子的电线9各自的端子92插入到各连接器8的各腔室81的端子插入工序。
[0173]此外，为方便说明，在图3?12中，关于端子插入机构2?5，仅示意地显示夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分的部分，省略其他机构的显不ο进而，在图4?12中，省略电线排列部件输送机构I和连接器排列部件输送机构6的显不。
[0174]另外，为方便说明，在图4?12中，关于第一夹持部21、第二夹持部31、第三夹持部4和第四夹持部51，涂黑地示出夹持带端子的电线9的端部区域900的状态，以反白方式示出解除带端子的电线9的夹持端部区域900的状态。
[0175]端子插入工序包括起点/终点定位工序、夹持开始工序、第一输送初级工序、第一输送次级工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送初级工序和第四输送次级工序。
[0176]此外，在各工序中进行动作的机构依照在控制部10中执行在存储部102中存储的控制程序的运算部101的控制指令而进行动作。此时，控制部10的运算部101在参照在存储部102中存储的各种数据和光传感器7的检测结果的同时通过信号接口 103将控制信号输出到各机构，使各机构执行上述各工序。
[0177]另外，在执行上述各工序之前，在电线排列部件输送机构I将固定座11配置于第一避让位置Al的状态下，将电线排列部件90的模块固定于固定座11。进而，在连接器排列部件输送机构6将固定座61配置于第二避让位置A3的状态下，将连接器排列部件80的模块固定于固定座61。
[0178]〈起点/终点定位工序〉
[0179]起点/终点定位工序包括起点定位工序与终点定位工序。
[0180]如图3所示，起点定位工序是电线排列部件输送机构I将电线排列部件90的各电线固定部902选择性地定位于起点位置PO的工序。在本工序中，控制部10根据存储部102的端子-腔室对应数据，依次确定应该移动到起点位置PO的目标的电线固定部902。
[0181]然后，电线排列部件输送机构I使电线排列部件90沿着第二方向移动，从而使控制部10所确定的目标的电线固定部902位于起点位置PO。
[0182]另一方面，终点定位工序是连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80沿着第二方向移动，从而将各连接器8的各腔室81选择性地定位于第二方向的终点位置P4的工序。在本工序中，控制部10根据存储部102的端子-腔室对应数据，依次确定应该移动到终点位置P4的目标的腔室81。
[0183]然后，连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80沿着第二方向移动，从而使控制部1所确定的目标的腔室81位于终点位置P4。此外，在上次的目标的腔室81与本次的目标的腔室81沿着第三方向排列的情况下，连接器排列部件输送机构6在本工序中不使连接器排列部件80移动。
[0184]例如，起点定位工序和终点定位工序并行地进行。另外，也可以依次进行这些工序。
[0185]控制部10每当依次确定目标的电线固定部902时，执行起点/终点定位工序。然后，每当执行起点/终点定位工序时，进行后述的夹持开始工序、第一输送初级工序、第一输送次级工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送初级工序和第四输送次级工序。
[0186]图3所示的工序是第I次的起点/终点定位工序，该工序也是工作位置转移工序。
[0187]如图3所示，工作位置转移工序包括电线排列部件输送机构I使支撑多根带端子的电线9的端部区域900的电线排列部件90从第一避让位置Al向第一工作位置A2移动的第一工作位置转移工序。
[0188]进而，工作位置转移工序还包括连接器排列部件输送机构6使支撑多个连接器8的连接器排列部件80从第二避让位置A3向第二工作位置A4移动的第二工作位置转移工序。
[0189]例如，第一工作位置移动工序和第二工作位置移动工序并行地进行。另外，也可以依次进行这些工序。
[0190]〈夹持开始工序>
[0191]如图4所示，夹持开始工序是第一夹持部21在预先确定的起点位置PO处夹持端子92的前端朝向第一方向的状态下的带端子的电线9的端部区域900的一部分的工序。在本实施方式中，第一夹持部21沿着第二方向从两侧夹持带端子的电线9的端部区域900中的电线91的2个部位。
[0192]第一夹持部21夹持的电线91的2个部位是电线固定部902夹住的部分的两侧的2个部位。由此，在夹持电线91的第一夹持部21向第三方向移动了时，电线91容易不变弯曲地从电线固定部902顺利地脱离。
[0193]〈第一输送初级工序〉
[0194]如图5所示，第一输送初级工序是在第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向移动了预先确定的距离之后，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着直线路径RO向第一方向移动的工序。
[0195]在本工序中，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO向第一方向移动，如果在该移动的中途光传感器7检测到端子92的前端部，则第一方向输送机构23和第三方向输送机构22执行的工序转移到接下来的第一输送次级工序。
[0196]例如，在本工序中，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO以第一速度移动预先确定的第一距离。此处，将第一距离设定在无论带端子的电线9的初始位置的偏差如何，端子92都不到达检测光73的范围内。接下来，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO以比第一速度慢的第二速度移动直到光传感器7检测到端子92的前端部为止。
[0197]上述动作防止由于根据光传感器7的检测结果来控制第一方向输送机构23的反馈控制的延迟而导致端子92的定位误差大到无法忽略的程度。进而，上述动作在抑制端子92的定位误差的同时，使带端子的电线9的输送速度变快，缩短工序的执行时间。
[0198]此外，至少在执行第一输送初级工序时，执行光传感器7检测遮挡检测光73的物体(端子92的前端部)的工序。
[0199]〈第一输送次级工序〉
[0200]如图6所示，第一输送次级工序是在第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23从光传感器7检测到端子92的时刻起使第一夹持部21沿着直线路径RO向第一方向移动了预先确定的距离之后，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向的相反方向(Z轴负方向)移动预先确定的距离的工序。通过本工序，带端子的电线9的端部区域900向第一中继位置Pl移动。
[0201 ]〈第一交接工序〉
[0202]如图7所示，第一交接工序是第二夹持部31在第一中继位置Pl处沿着第二方向从两侧分别夹持第一夹持部21所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分的工序。
[0203]进而，在本工序中，第一夹持部21解除电线91的夹持。由此，第二夹持部31从第一夹持部21承接对带端子的电线9的支撑。
[0204]如图8所示，第二输送工序是第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32使第二夹持部31向第一方向移动预先确定的距离的工序。在本工序中，第一方向输送机构32使带端子的电线9的端部区域900从远离第三夹持部4的第一中继位置Pl向作为第三夹持部4的夹持位置的第二中继位置P2移动。
[0205]〈第二交接工序〉
[0206]如图9所示，第二交接工序是在第二中继位置P2处第三夹持部4沿着第三方向从两侧暂时夹持第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分的工序。
[0207]进而，在本工序中，前第二夹持部3Ia在第三夹持部4夹持了端子92时暂时解除端子92的夹持，并再次夹持端子92。即，第三夹持部4在从第二夹持部31暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑之后交给第二夹持部31。
[0208]此外，在本工序中，还考虑后第二夹持部31b与前第二夹持部31a同样地，在第三夹持部4夹持了端子92时暂时解除电线91的夹持，并再次夹持电线91。
[0209]〈第三输送工序〉
[0210]如图10所示，第三输送工序是第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33使第二夹持部31向第二方向移动预先确定的距离的工序。由此，第二方向输送机构33使第二夹持部31从既定的第二中继位置P2向既定的第三中继位置P3移动。如上所述，第二中继位置P2是第二夹持部31从第三夹持部4承接对端子92的支撑的位置，第三中继位置P3是第二夹持部31将对带端子的电线9的支撑交给第四夹持部51的位置。
[0211]〈第三交接工序〉
[0212]如图11所示，第三交接工序是在第三中继位置P3处第四夹持部51分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接而夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分的工序。
[0213]进而，在本工序中，第二夹持部31在第四夹持部51夹持了带端子的电线9的端部区域900时解除端部区域900的夹持。由此，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑。
[0214]〈第四输送初级工序〉
[0215]如图12所示，第四输送初级工序是第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53使第四夹持部51移动，从而使带端子的电线9的端子92的前端部从第三中继位置P3向终点位置P4的腔室81内移动的工序。
[0216]在本工序中，第三方向输送机构52使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动分别已知的第三中继位置P3与目标的腔室81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不使第四夹持部51移动。
[0217]进而，在本工序中，第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53使第四夹持部51向第一方向(X轴正方向)移动与如下距离差相应的距离，其中该距离差是与分别已知的第三中继位置P3和存在于终点位置P4的目标的腔室81的入口的位置之间的第一方向上的距离差。由此，将端子92的前端部插入到目标的腔室81内。
[0218]如上所述，在第四输送初级工序中，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53依照如下地确定的移动步骤使第四夹持部51移动，其中，所述移动步骤通过第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑的第三中继位置P3与预先设定的连接器8各自的腔室81的位置的比较来确定。
[0219]〈第四输送次级工序〉
[0220]如图13所示，第四输送次级工序是在后第四夹持部51b夹持端部区域900的电线91的状态下，第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53使后第四夹持部51b进一步向第一方向移动与目标的腔室81的纵深尺寸相应的距离的工序。
[0221]在本工序中，前第四夹持部51a解除端子92的夹持，第四夹持部关联机构5的前第三方向输送机构52a使前第四夹持部51a向第三方向移动到不与连接器8发生干涉的位置。
[0222]端子插入装置100通过执行以上所示的各工序，将带端子的电线9中的一个端子92插入到连接器8的腔室81。然后，端子插入装置100反复执行以上所示的各工序，直到端子92相对于被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的腔室81的插入完成。
[0223]当端子92相对于被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的腔室81的插入完成时，连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80从第二工作位置A4向第二避让位置A3移动。进而，电线排列部件输送机构I使电线排列部件90从第一工作位置A2向第一避让位置Al移动。
[0224]然后，在第一避让位置Al和第二避让位置A3处，进行电线排列部件90和连接器排列部件80的更换。在第二避让位置A3处从连接器排列部件输送机构6拆卸下的连接器排列部件80在供带端子的电线9的端子92插入的状态下一并地支撑构成I组线束或者I组子线束的多个连接器8。
[0225]在第二避让位置A3处拆卸下的连接器排列部件80保持支撑分别供带端子的电线9的端子92插入的多个连接器8的状态，被搬运到接下来的工序的地点。
[0226]通过反复进行上述操作，如图15所示，制造具备多根带端子的电线9和多个连接器
8、并且在将多根带端子的电线9的端子92插入到连接器8的腔室81的状态下被一体化的配线模块200。
[0227]〈关于插入动作的详细情况〉
[0228]在本端子插入装置100中，光传感器7检测到沿着既定的直线路径RO向第一方向移动的带端子的电线9的端子92的前端部到达检测光73的位置。然后，带端子的电线9的端部区域900从光传感器7检测到端子92的位置起进一步向第一方向移动预先确定的距离量而到达第一中继位置P1。由此，起点位置PO处的端子的位置的偏差的第一方向的分量在到达第一中继位置Pl的时刻被消除。
[0229]进而，承接对带端子的电线9的支撑的第二夹持部31沿着第二方向从两侧夹持带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。由此，起点位置PO处的端子92的位置的偏差的第二方向的分量在第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑的时刻被消除。
[0230]进而，暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑的第三夹持部4沿着第三方向从两侧夹持带端子的电线9的端子92的一部分。由此，起点位置PO处的端子92的位置的偏差的第三方向的分量在第三夹持部承接对端子的支撑的时刻被消除。
[0231]在如上所述地消除端子92的位置的偏差之后，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑，依照通过进行承接的第三中继位置P3与预先设定的连接器8各自的腔室81的位置的比较而确定的移动步骤进行移动。
[0232]不过，即使如上述那样，也难以完全消除端子92在从本来的位置偏移了的状态下被支撑于第四夹持部51的情况。因此，例如，考虑端子92在比本来的位置向上方或者下方偏移了的位置处被支撑于第四夹持部51的情况。另外，端子92在相对于X轴倾斜的状态下被第四夹持部51支撑，由此，考虑端子92的前端部在比本来的位置向上方或者下方偏移了的位置处被支撑的情况。
[0233]在这些情况下，认为当使第四夹持部51朝向连接器8的腔室81移动时(参照箭头Q2、Q3)，端子92的前端部碰到连接器8中的腔室81的开口周边部，无法使该端子92的前端部进入到腔室81内。
[0234]在下面，关于本端子插入装置100，着眼于将端子92插入到腔室81的动作、特别是在端子92的前端部碰到连接器8中的腔室81的开口周边部的情况下的动作来进行说明。
[0235]〈框图〉
[0236]图17是本端子插入装置100中的与将端子92插入到腔室81的动作关联的部分的功能框图。
[0237]在该端子插入装置100中，将前第三方向输送机构52a、前第四夹持部51a、后第三方向输送机构52b、后第四夹持部51b以能够对它们进行控制的方式连接到控制部10。
[0238]另外，第一方向输送机构53具备线性致动器532，并且具备对该线性致动器532中包括的马达M进行驱动控制的马达控制器532M。上述马达M的旋转运动通过滚珠丝杠构造等而变换为使前第四夹持部51a和后第四夹持部51b朝向腔室81直线地进退移动的力。即，马达M产生使前第四夹持部51a和后第四夹持部51b朝向腔室81进退移动的推力。
[0239]控制部10经由马达控制器532M以能够进行控制的方式连接马达M。上述马达M由步进马达等构成，在由马达控制器532M进行的控制下被控制。即，马达控制器532M构成为当上述控制部10对马达控制器532M指示第一方向输送机构53的进退方向、进退移动位置等时，根据该指令，通过驱动电路对马达M的旋转方向(S卩，进退方向)、旋转量(S卩，前第四夹持部51a和后第四夹持部51b的进退移动位置)等进行驱动控制。
[0240]另外，上述马达控制器532M构成为能够通过组装于马达M的编码器等来检测马达M的旋转量(即，前第四夹持部51a和后第四夹持部51b的进退移动位置)，并且能够根据马达M的驱动电流等来检测该马达M的转矩。将表示通过马达控制器532M检测出的马达M的旋转量(即，进退移动位置)的信号和表示马达M的转矩的信号输入到控制部10。
[0241]另外，控制部10具备作为插入动作控制部1a的功能和作为判定部1b的功能。判定部1b根据从马达控制器532M提供的前第四夹持部51a和后第四夹持部51b的进退移动位置和转矩，判定端子92的前端部是否进入到连接器8的腔室81。插入动作控制部1a根据该判定结果等，以将端子92插入到腔室81内的方式，进行前第三方向输送机构52a、前第四夹持部51a、后第三方向输送机构52b、后第四夹持部51b及第一方向输送机构53的动作控制。关于这些处理，根据流程图更详细地进行说明。
[0242]〈流程图〉
[0243]图18是示出本端子插入装置100中的与将端子92插入到腔室81的动作关联的处理的流程图。
[0244]首先，在步骤SI中，如上所述，实施起点/终点定位工序、夹持开始工序、第一输送初级工序、第一输送次级工序、第二交接工序、第三输送工序及第三交接工序。在步骤SI结束后，成为第四夹持部51夹持着带端子的电线9的端部的状态。
[0245]其后，在步骤S2中，控制部10的插入动作控制部1a对第一方向输送机构53发出第I前进指令，来通过第一方向输送机构53使第四夹持部51朝向腔室81进入移动，以便将由第四夹持部51保持的带端子的电线9的端子92的前端部插入到腔室81。此时的移动距离是与第三中继位置P3和存在于终点位置P4的目标的腔室81的入口的位置之间的第一方向上的距离差相应的距离。
[0246]在接下来的步骤S3中，判定部1b根据来自马达控制器532的转矩检测信号，判定端子92的前端部是否进入到腔室81内。此处，所检测的马达M的转矩是在第一方向输送机构53使第四夹持部51进入移动时所需的物理量之一。
[0247]此时，如果端子92的前端部不抵接到连接器8中的腔室81的开口周边部而顺畅地插入到腔室81内，则转矩不那么上升。另一方面，如果端子92的前端部抵接到连接器8中的腔室81的开口周边部，则由于其抵抗力，马达M的转矩上升。因此，根据该转矩，例如将转矩与预定的阈值进行比较，从而能够判定端子92的前端部是否进入腔室81内。具体地说，在转矩低于预定的阈值的状态持续的情况下，能够判定为端子92的前端部进入到腔室81内，在转矩超过预定的阈值的情况下，能够判定为端子92的前端部未进入腔室81内。在转矩与预定的阈值相同的情况下，可以判定为任一种情况。
[0248]将判定部1b的判定结果提供给插入动作控制部10a，如果判定为端子92的前端部进入到腔室81，则前进到步骤S4，如果判定为端子92的前端部未进入腔室81，则前进到步骤S7。
[0249]在步骤S4中，插入动作控制部1a对前第四夹持部51a的第四分离靠近致动器512和前第三方向输送机构52a发出第四夹持部上升指令。由此，前第四夹持部51a解除端子92的夹持，前第三方向输送机构52a使前第四夹持部51a向第三方向上升移动到不与连接器8发生干涉的位置。
[0250]接下来，在步骤S5中，插入动作控制部1a对第一方向输送机构53发出第2前进指令，来通过第一方向输送机构53使第四夹持部51b朝向腔室81进入移动，以便将由第四夹持部51b保持的带端子的电线9的端子92插入到腔室81的深处。此时的移动距离是从端子92的前端部进入腔室81的开口的位置起至到达腔室81的深处为止的距离。由此，将端子92插入腔室81内直到深处。
[0251 ]其后，在步骤S6中，通过插入动作控制部1a对各部发出返回移动指令，前第三方向输送机构52a、前第四夹持部51a、后第三方向输送机构52b、后第四夹持部5 Ib及第一方向输送机构53返回移动到适于接下来的带端子的电线9的处理的原来的位置。
[0252]在步骤S3中，在判定为端子92的前端部未进入腔室81的情况下，前进到步骤S7。在步骤S7中，插入动作控制部1a对第一方向输送机构53发出后退指令，来通过第一方向输送机构53使第四夹持部51向远离腔室81的方向后退移动。此时的后退移动量是能够将由第四夹持部51保持的带端子的电线9的端子92的前端部配置于从腔室81的开口向后方离开了的位置的距离。后退后的位置例如设为上述第三中继位置P3位置即可。
[0253]在接下来的步骤S9中，插入动作控制部1a对第三方向输送机构52发出移动指令，以使第四夹持部51上升移动ΔΗ1。由此，由第四夹持部51保持的带端子的电线9的端子92的前端部上升A Hl，连接器8中的腔室81的位置与第四夹持部51的相对位置关系在与腔室81的轴正交的方向(此处，Z轴正方向)上变动。
[0254]接下来的步骤S9和SlO是与上述步骤S2和S3相同的处理。由此，第四夹持部51再次朝向腔室81进入移动。然后，在步骤SlO中，再次判定端子92的前端部是否进入到腔室81。在步骤SlO中，如果判定为端子92的前端部进入到腔室81，则执行步骤S4以后的上述处理，如果判定为端子92的前端部未进入腔室81内，则前进到步骤SI I。
[0255]在步骤Sll中，与上述步骤S7同样地，插入动作控制部1a对第一方向输送机构53发出后退指令，来通过第一方向输送机构53使第四夹持部51向远离腔室81的方向进行后退移动。
[0256]在接下来的步骤S12中，插入动作控制部1a对第三方向输送机构52发出移动指令，以使第四夹持部51下降移动ΔΗ2。由此，由第四夹持部51保持的带端子的电线9的端子92的前端部下降ΔΗ2，连接器8中的腔室81的位置与第四夹持部51的相对位置关系在与腔室81的轴正交的方向(此处，Z轴负方向)上变动。此外，Δ H2的绝对值大于Δ Hl。优选的是，ΔΗ2是Δ Hl的2倍。由此，能够在以通过第四夹持部51保持带端子的电线9的端部的理想位置为基准在而向上方向和下方向移动同等程度的状态下，尝试再插入。
[0257]接下来的步骤S13和S14是与上述步骤S2和S3相同的处理。由此，第四夹持部51再次朝向腔室81进入移动。然后，在步骤S14中，再次判定端子92的前端部是否进入到腔室81。在步骤S14中，如果判定为端子92的前端部进入到腔室81，则执行步骤S4以后的上述处理，如果判定为端子92的前端部未进入腔室81内，则前进到步骤S15。
[0258]在步骤S15中，插入动作控制部1a对各部发出停止指令。由此，本端子插入装置100的动作停止。此时，输出通知插入失败的通知信号即可。通知部既可以是蜂鸣器等通过声音进行通知的部件，也可以是液晶显示部等显示部或者发光显示部等通过视觉进行通知的部件。
[0259]〈关于插入动作〉
[0260]说明依照上述处理的插入动作。
[0261]首先，说明通过第四夹持部51在预定的位置和姿势下来保持带端子的电线9的端部的情况下的动作。
[0262]首先，如图19所示，第四夹持部51保持带端子的电线9的端部。当在该状态下执行第I前进处理(参照步骤S2)时，如图20所示，端子92的前端部被插入到腔室81的开口部分。
[0263]其后，当执行第四夹持部上升处理(参照步骤S4)时，如图21所示，前第四夹持部51a上升。然后，当执行第2前进处理(参照步骤S5)时，如图22所示，端子92被插入腔室81内直到深处。
[0264]接下来，说明通过第四夹持部51在比预定的位置更靠下方的位置保持带端子的电线9的端部的情况下的动作。此外，在第四夹持部51处端子92倾斜而其前端部比预定的位置更位于下方的情况也与本动作相同。
[0265]在该情况下，当执行第I前进处理(参照步骤S2)时，如图23所示，端子92的前端部碰到连接器8中的腔室81的开口的下方部分。于是，判定为端子92的前端部未进入腔室81内(参照步骤S3)。因此，如图24所示，执行后退处理(步骤S7)和△ Hl上升处理(参照步骤S8)。
[0266]其后，如图25所示，再次执行第I前进处理(参照步骤S9)。由此，端子92的前端部进入到腔室81的开口内，接着，能够执行将该端子92插入到腔室81的处理。
[0267]接下来，说明通过第四夹持部51在比预定的位置更靠上方的位置保持带端子的电线9的端部的情况下的动作。此外，在第四夹持部51处端子92倾斜而其前端部比预定的位置更位于上方的情况也与本动作相同。
[0268]在该情况下，当执行第I前进处理(参照步骤S2)时，如图26所示，端子92的前端部碰到连接器8中的腔室81的开口的上方部分。于是，判定为端子92的前端部未进入腔室81内(参照步骤S3)。
[0269]因此，如图27所示，执行后退处理(参照步骤S7)和ΔHl上升处理(参照步骤S8)，其后，再次执行第I前进处理(参照步骤S9)。然而，端子92保持相对于第四夹持部51而保持于比理想位置更靠上方的位置的状态，因此在上升了 AHl的条件下，端子92的前端部再次碰到连接器8中的腔室81的开口的上方部分。于是，判定为端子92的前端部未进入腔室81内(参照步骤S10)。
[0270]其后，如图28所示，执行后退处理(参照步骤Sll)和ΔΗ2下降处理(参照步骤S12)，再次执行第I前进处理(参照步骤S13)。由此，端子92在相比第I次插入时下降了的状态下朝向腔室81移动，端子92的前端部进入到腔室81的开口内，接着，能够执行将该端子92插入到腔室81的处理。
[0271 ]此外，当在第四夹持部51中带端子的电线9的端部比上述Δ Hl和从Δ H2减去Δ Hl而得到的量更大程度地偏移的情况下，即使执行上述处理，端子92的前端部也反复呈现碰到连接器8中的腔室81的开口周边部的状态。在该情况下，停止本装置100的处理(参照步骤S15)，由作业者等来适当实施维修等。
[0272]根据如上所述地构成的端子插入装置100和配线模块200的制造方法，在判定为端子92的前端部未进入的情况下，使第四夹持部51从腔室81后退移动，之后再次使第四夹持部51朝向腔室81进入移动，因此能够使端子92的前端部更可靠地进入腔室81内。然后，在端子92的前端部进入到腔室81之后，将端子92进一步压入，从而能够将该端子92更可靠地插入到腔室81。因此，能够高效地进行将带端子的电线9的端子92依次插入到连接器8的各腔室81的作业。
[0273]另外，在判定为带端子的电线9的端子92的前端部未进入腔室81内的情况下，使第四夹持部51与腔室81的相对位置关系在与腔室81的轴正交的方向上变动之后，使第四夹持部51朝向腔室81进行进入移动，因此能够使端子92的前端部更可靠地进入腔室81。
[0274]特别是，第四夹持部51是夹入带端子的电线9的端部来保持的结构，因此认为端子92相对于腔室81的偏移容易在与该夹入方向正交的方向(Z轴方向)上产生。因此，在判定为带端子的电线9的端子92的前端部未进入腔室81内的情况下，使第四夹持部51与腔室81的相对位置关系沿着Z轴方向变动之后，使第四夹持部51朝向腔室81进行进入移动，从而提高上述位置偏移被消除的可能性，能够使端子92的前端部更可靠地进入腔室81。
[0275]不过，在判定为带端子的电线9的端子92的前端部未进入腔室81内的情况下，并非必须使第四夹持部51与腔室81的相对位置关系在与腔室81的轴正交的方向上变动。认为通过重复进行再插入，能够提高将端子92插入到腔室81的可能性。另外，在判定为带端子的电线9的端子92的前端部未进入腔室81内的情况下，也可以使第四夹持部51与腔室81的相对位置关系沿着与腔室81的轴正交并且沿着上述夹入方向的方向(S卩，Y轴方向)变动。
[0276]另外，根据第一方向输送机构53的马达M的转矩检测信号来判定端子92的前端部是否进入到腔室81，因此无需另行设置检测对第四夹持部51施加的力的传感器等，能够通过简单的结构来进行上述判定。不过，也可以通过在第四夹持部的支撑机构另行设置压力传感器等方式来检测对第四夹持部施加的力。
[0277]如上所述，详细说明了本发明，但上述说明在所有的方面中都是例示，本发明不限定于此。应该理解在不脱离本发明的范围的情况下能够想到未例示出的无数个变形例。
[0278]标号说明
[0279]10 控制部
[0280]100 端子插入装置
[0281]5 第四夹持部关联机构
[0282]51 第四夹持部
[0283]511 第四对置部件
[0284]512 第四分离靠近致动器
[0285]51a 前第四夹持部
[0286]51b 后第四夹持部
[0287]52 第三方向输送机构(第四夹持部输送机构)
[0288]52a 前第三方向输送机构
[0289]52b 后第三方向输送机构
[0290]53 第一方向输送机构(第四夹持部输送机构)
[0291]531 滑动支撑部
[0292]532 线性致动器
[0293]6 连接器排列部件输送机构
[0294]61 固定座
[0295]611 连接器排列部件锁定机构
[0296]8 连接器
[0297]80连接器排列部件
[0298]81腔室
[0299]9带端子的电线
[0300]91电线
[0301]92端子。
【主权项】
1.一种端子插入装置，用于将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，所述端子插入装置的特征在于，具备: 连接器支撑部，保持所述连接器； 插入用电线端部保持部，能够保持所述带端子的电线的端部； 插入用进退驱动部，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动；以及 控制部，执行以下步骤:步骤(a)，通过所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动，以便将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子的前端部插入到所述连接器的腔室;步骤(b)，根据与在所述步骤(a)中所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部进入移动时所需的物理量相应的检测信号，判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室；以及步骤(C)，当在所述步骤(b)中判定为所述端子的前端部未进入所述腔室时，使所述插入用电线端部保持部从所述腔室后退移动之后，再次使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。2.根据权利要求1所述的端子插入装置，其特征在于， 还具备相对位置变更机构，该相对位置变更机构使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交的方向上变动， 所述控制部在所述步骤(C)中，通过所述相对位置变更机构，使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交的方向上变动之后，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。3.根据权利要求2所述的端子插入装置，其特征在于， 所述插入用电线端部保持部构成为能够夹入并保持所述带端子的电线的端部， 所述控制部在所述步骤(C)中，通过所述相对位置变更机构，使所述连接器支撑部与所述插入用电线端部保持部的相对位置关系在与所述腔室的轴正交并且与所述插入用电线端部保持部夹入所述带端子的电线的端部的方向正交的方向上变动。4.根据权利要求1?3中的任一项所述的端子插入装置，其特征在于， 所述插入用进退驱动部包括产生使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动的推力的马达， 所述控制部根据所述马达的转矩来判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室。5.—种配线模块的制造方法，将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，所述配线模块的制造方法的特征在于， 使用具备连接器支撑部、插入用电线端部保持部及插入用进退驱动部的端子插入装置执行以下步骤(a)、(b)、(c)，来制造将所述带端子的电线的端部的端子插入到所述连接器的腔室而得到的配线模块，其中，所述连接器支撑部保持所述连接器，所述插入用电线端部保持部能够保持所述带端子的电线的端部，所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进退移动， 步骤(a)，使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动，以便将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子的前端部插入到所述连接器的腔室； 步骤(b)，根据与在所述步骤(a)中所述插入用进退驱动部使所述插入用电线端部保持部进入移动时所需的物理量相应的检测信号，判定所述端子的前端部是否进入到所述腔室；以及 步骤(C)，当在所述步骤(b)中判定为所述端子的前端部未进入所述腔室时，使所述插入用电线端部保持部从所述腔室后退移动之后，再次使所述插入用电线端部保持部朝向所述腔室进入移动。
【文档编号】H01R43/20GK105830290SQ201480068638
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2014年12月10日
【发明人】堀木秀兴
【申请人】住友电装株式会社