天线支架、定位模组及无人机的制作方法
【专利摘要】一种天线支架，固定于一安装面上，所述天线支架包括两个或多个位置相对固定的凸臂，每个所述凸臂远离所述安装面的一端设置有承载台。本实用新型还涉及一种定位模组及无人机。
【专利说明】
天线支架、定位模组及无人机
技术领域
[0001]本实用新型涉及无人机领域，尤其涉及一种天线支架、定位模组及无人机。
【背景技术】
[0002]载波相位差分技术是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标以定位。载波相位差分因技术需要，通常要求在待定位物上安装一个或多个与基准站配合的定位天线。将载波相位差分技术运用到无人机上面，可以极大的提高无人机的定位精度。然而，若将定位模组安装在无人机上，需要保证天线之间的距离，否则无法保证定位模组计算所得的无人机的朝向或姿态的精准性。此外，定位模组的定位天线易受到无人机的飞控、电调系统产生的电磁辐射干扰，而影响定位精度。
【实用新型内容】
[0003]有鉴于此，有必要提供一种解决上述问题的天线支架、定位模组及无人机。
[0004]—种天线支架，固定于一安装面上，所述天线支架包括两个位置相对固定的凸臂，每个所述凸臂远离所述安装面的一端设置有承载台。
[0005]进一步地，所述承载台处于同一高度。
[0006]进一步地，所述承载台沿远离彼此的方向延伸设置。
[0007]进一步地，所述天线支架包括一平台，所述凸臂自所述平台的两端向远离所述安装面的方向凸设。
[0008]进一步地，所述凸臂相向侧与所述平台的夹角均大于或等于90度。
[0009]进一步地，所述天线支架还包括用于支撑所述平台，并固接于所述安装面的支脚。
[0010]进一步地，所述支脚自所述平台背离所述凸臂凸设。
[0011 ]进一步地，所述支脚远离所述平台的端部设置有连接部，所述支脚通过所述连接部固接于所述安装面。
[0012]进一步地，所述平台开设有滑槽，所述滑槽内设置有能够沿所述滑槽滑动的滑块，所述滑块开设有贯穿孔。
[0013]进一步地，所述天线支架还包括另一凸臂，所述另一凸臂与所述两个凸臂之间的位置相对固定。
[0014]进一步地，三个所述凸臂两两之间的连线围成一个等边三角形。
[0015]—种定位模组，包括载波相位差分系统及上述天线支架，所述载波相位差分系统包括定位天线，所述定位天线分别固定于所述承载台上。
[0016]进一步地，所述载波相位差分系统还包括处理模块及通信模块，所述处理模块及通信模块安装在所述天线支架上。
[0017]进一步地，所述处理模块电性连接至所述定位天线，所述通信模块电性连接至所述处理模块。
[0018]进一步地，所述通信模块用于接收一基准站发送的数据及/或发送数据给所述基准站。
[0019]进一步地，所述定位天线的中心之间的距离大于或等于280mm。
[0020]—种无人机，包括机身，固定于所述机身的飞控模块，及上述定位模组，所述机身包括所述安装面，所述定位模组架设于所述飞控模块之上。
[0021]进一步地，所述定位天线关于所述机身的中轴线对称。
[0022]进一步地，所述载波相位差分系统还包括处理模块，所述飞控模块与所述处理模块电性连接。
[0023]进一步地，每个所述定位天线相对于所述飞控模块的直线距离均大于或等于I60mmο
[0024]进一步地，所述无人机还包括机臂及设置于所述机臂远端的动力套装。
[0025]进一步地，所述载波相位差分系统还包括处理模块及通信模块，所述处理模块与所述通信模块及所述定位天线电性连接，所述通信模块接收基准站发送的数据。
[0026]进一步地，所述处理模块根据两个所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的所述基准站发送的数据，计算所述无人机的朝向。
[0027]进一步地，所述处理模块根据三个所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的所述基准站发送的数据，计算所述无人机的姿态。
[0028]一种无人机，包括:
[0029]机身，具有一安装面；
[0030]飞控模块，固定于所述机身;及
[0031 ]定位模组，固定于所述安装面且架设在所述飞控模块之上；
[0032]其中，所述定位模组包括天线支架及载波相位差分系统，所述天线支架包括一个平台及自所述平台相对两侧沿远离所述安装面方向凸设且位置相对固定的两个凸臂，每个所述凸臂远离所述安装面的端部设置有承载台，所述载波相位差分系统包括一个处理模块、一个通信模块及两个定位天线，所述处理模块及所述通信模块均固定于所述平台上，每个所述定位天线与一所述承载台对应，并固定在对应的所述承载台上，所述通信模块及所述定位天线均与所述处理模块电性连接，所述处理模块根据所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的基准站发送的数据，计算所述无人机的朝向。
[0033]相对于现有技术，本实用新型提供的天线支架、定位模组及无人机，由于所述天线支架包括向远离所述无人机的方向凸设的凸臂，所述凸臂的位置相对固定，且所述凸臂远离所述无人机的端部设置有承载台，所述承载台可以保证固设于其上的所述定位模组的定位天线之间间隔一定距离，从而保证定位模组计算所得的无人机的朝向或姿态的精准性。另外，所述承载台可减小无人机的飞控、电调系统对所述定位模组的定位天线形成的电磁辐射干扰，进而提升定位精度。
【附图说明】
[0034]图1是本实用新型实施方式提供的天线支架的立体图。
[0035]图2是本实用新型实施方式提供的定位模组的立体图。
[0036]图3是图2所示的定位模组的正视图。
[0037]图4是本实用新型实施方式中提供的无人机的立体图。
[0038]主要元件符号说明
[0039]定位模组10
[0040]天线支架11
[0041]载波相位差分系统15
[0042]支脚12
[0043]平台13
[0044]凸臂14
[0045]连接部121
[0046]滑槽131
[0047]滑块132
[0048]穿孔1321
[0049]通孔133
[0050]承载台141
[0051]定位天线16
[0052]处理模块17
[0053]通信模块18
[0054]无人机100
[0055]机身21
[0056]机臂22
[0057]动力套装23
[0058]飞控模块24
[0059]安装面211
[0060]螺旋桨231[0061 ]驱动件232
[0062]如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0063]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0064]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
[0065]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0066]下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0067]另外，本实施方式中出现的上、下等方位用语是以所述定位模组安装于所述无人机以后，以所述无人机的常规运行姿态为参考，而不应以此为限。
[0068]请一并参阅图1、图2及图3，本实用新型实施方式提供的定位模组10包括天线支架11及安装在所述天线支架11上的载波相位差分系统15。
[0069]所述天线支架11固定于一安装面上。所述天线支架11包括支脚12、平台13及凸臂
14。具体在本实施方式中，所述天线支架11包括四根支脚12、一个平台13及两个凸臂14。
[0070]可以理解，其他实施方式中，根据设计需要，所述支脚12的数目也可为二、三、六、八等;所述凸臂14也可为三个、四个、五个、六个等，并不以此为限。
[0071]所述支脚12—端固接于所述安装面，另一端与所述平台13固接。所述支脚12用于支撑所述平台13。所述支脚12自所述平台13向下延伸设置。所述支脚12远离所述平台13的端部设置有连接部121。所述支脚12通过所述连接部121固接于所述安装面。
[0072]所述平台13大致呈方形平板状。所述平台13开设有滑槽131。本实施方式中，所述滑槽131大致呈十字交叉状。可以理解，其他实施方式中，所述平台13也可呈圆形或三角形、五边形、六边形等多边形，并不以此为限。所述滑槽131内设置有可沿所述滑槽131滑行的滑块132。所述滑块132开设有上下贯穿的穿孔1321。所述穿孔1321用于供电连接线穿设，进而可通过滑动所述滑块132调整电连接线的位置。具体在本实施方式中，所述滑槽131为两个。可以理解，其他实施方式中，所述滑槽131的数目可依据电连接线的数目做相应调整。本实施方式中，所述平台13还开设有多个用于散热的通孔133。
[0073]所述凸臂14固定于所述平台13上。所述凸臂14自所述平台13的相对两侧沿背离所述支脚12的方向延伸设置。具体在本实施方式中，所述凸臂14自所述平台13长边方向的相对两侧延伸设置。本实施方式中，两个所述凸臂14的位置相对固定。每个所述凸臂14远离所述平台13的端部设置有承载台141。所述凸臂14相向侧与所述平台13之间的夹角均大于或等于90度，以增大所述承载台141之间的距离。
[0074]具体在本实施方式中，所述凸臂14相向侧与所述平台13所呈夹角相等，且均大于90度。所述承载台141大致呈圆盘状。所述承载台141与所述平台13大致平行。具体到本实施方式中，两个所述承载台141处于同一高度。位于其中一个所述凸臂14的端部的承载台141与位于另一凸臂14的端部的承载台141沿远离彼此的方向延伸设置。
[0075]可以理解，其他实施方式中，所述承载台141也可呈三角形、四边形、六边形等其他形状。
[0076]可以理解，所述承载台141也可与所述平台13呈一定角度设置。
[0077]所述载波相位差分系统15包括定位天线16、处理模块17及通信模块18。本实施方式中，所述定位天线16为两个。所述处理模块17为一个。所述通信模块18为一个。
[0078]可以理解，其他实施方式中，所述定位天线16、所述处理模块17及所述通信模块18均可为多个，并不以此为限。
[0079]每个所述定位天线16与一个所述承载台141对应，并固定于对应的所述承载台141上。本实施方式中，两个所述定位天线16的中心之间的距离大于或等于280mm。本实施方式中，所述两个所述定位天线16的中心之间的距离为320_。
[0080]所述处理模块17固定于所述平台13上。所述处理模块17与所述定位天线16电性连接。所述通信模块18固定于所述平台13上，并与所述处理模块17电性连接。所述载波相位差分系统15还包括基准站(图未示)。所述通信模块18用于与所述基准站无线通信，接收所述基准站发送的数据及/或发送数据给所述基准站。
[0081]可以理解，其他实施方式中，当所述凸臂14为三个时，所述三个凸臂14的位置相对固定，且均固定于所述平台13上。每个所述凸臂14远离所述平台13的端部均设置有承载台141。所述三个凸臂14两两之间的连线围成一个三角形。具体地，所述三个凸臂14两两之间的连线围成一个等边三角形。此时，所述定位天线16为三个。每个所述定位天线16分别固定于一个所述承载台141上。
[0082]可以理解，其他实施方式中，所述处理模块17与所述通信模块18可整合为一体。
[0083]请参阅图4，本实用新型实施方式还提供一种无人机100，包括机身21、机臂22、动力套装23、飞控模块24及所述定位模组10。
[0084]所述机身21包括一个安装面211，用于安装所述定位模组10。
[0085]所述机臂22与所述机身21相连接。本实施方式中，所述机臂22为六个。所述机臂22自所述机身21向外延伸设置。每两个相邻的机臂22之间间隔相同的弧度。
[0086]可以理解，其他实施方式中，所述机臂22也可为两个、三个、四个、八个等，并不以此为限。
[0087]所述动力套装23固定在所述机臂22远离所述机身21的端部。所述动力套装23包括螺旋桨231及驱动件232。所述驱动件232用于驱动所述螺旋桨231转动。所述驱动件232可为电机或发动机等。
[0088]所述飞控模块24固定于所述机身21上，用于控制所述无人机100的飞行。所述飞控模块24与所述定位模组10的处理模块17电性连接。所述飞控模块24通过电连接线(图未示)与所述处理模块17电性连接。所述电连接线经所述滑块132的穿孔1321穿设。
[0089]所述定位模组10固定地安装在所述安装面211上。本实施方式中，所述定位模组10架设在所述飞控模块24之上。所述定位模组10通过其支脚12的连接部121固定地安装在所述安装面211上。本实施方式中，所述定位天线16为两个，所述定位模组10的两个定位天线16关于所述无人机100的中轴线对称。所述处理模块17结合两个所述定位天线16接收的信号和所述通信模块18接收到的所述基准站发送的数据，计算得到所述无人机100的朝向。
[0090]可以理解，其他实施方式中，所述定位模组10的两个定位天线16也可不关于所述无人机100的中轴线对称，只要保证两个所述定位天线16之间相对固定即可。
[0091]可以理解，其他实施方式中，当所述定位天线16为三个时，所述处理模块17结合三个所述定位天线16接收的信号和所述通信模块18接收到的所述基准站发送的数据，计算得到所述无人机100的姿态。或者，三个所述定位天线16中的一个用于其他附加功能。
[0092]可以理解，其他实施方式中，在保证支撑强度的前提下，所述承载台141、所述平台13均可作镂空设计，所述凸臂14及所述支脚均可作中空设计，一方面方便电连接线的穿设；另一方面可以减轻所述定位模组10的重量，从而利于所述无人机100的飞行。
[0093]本实施方式中，位于两个所述承载台141上的定位天线16相对于所述飞控模块24的直线距离相等，且均大于或等于160mm。具体地，位于两个所述承载台141上的定位天线16相对于所述飞控模块24的直线距离为180mm。
[0094]可以理解，其他实施方式中，位于两个所述承载台141上的定位天线16相对于所述飞控模块24的直线距离相等也可不同，只要保证两个所述承载台141的位置相对固定并且分别与所述飞控模块24直线距离大于或等于160mm即可。
[0095]相对于现有技术，本实用新型提供的天线支架、定位模组及无人机，由于所述天线支架包括向远离所述无人机的方向凸设的凸臂，所述凸臂的位置相对固定，且所述凸臂远离所述无人机的端部设置有承载台，所述承载台可以保证固设于其上的所述定位模组的定位天线之间间隔一定的距离，从而保证定位模组计算所得的无人机的朝向或姿态的精准性。另外，所述承载台可减小无人机的飞控、电调系统对所述定位模组的定位天线形成的电磁辐射干扰，进而提升定位精度。
[0096]另外，由于所述两个凸臂的位置相对固定，且位于其中一个所述凸臂端部的承载台与位于另一所述凸臂端部的承载台沿相背的方向延伸设置，可增大固定在所述承载台上的两个定位天线之间的距离，进而提高差分信号计算的可靠性。
[0097]另外，由于每个所述凸臂与所述平台的夹角均大于或等于90度，可增大固定在所述承载台上的两个定位天线之间的距离，进而提高差分信号计算的可靠性。
[0098]对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本实用新型权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种天线支架，固定于一安装面上，所述天线支架包括两个位置相对固定的凸臂，每个所述凸臂远离所述安装面的一端设置有承载台。2.如权利要求1所述的天线支架，其特征在于，所述承载台处于同一高度。3.如权利要求1所述的天线支架，其特征在于，所述承载台沿远离彼此的方向延伸设置。4.如权利要求1所述的天线支架，其特征在于，所述天线支架包括一平台，所述凸臂自所述平台的两端向远离所述安装面的方向凸设。5.如权利要求4所述的天线支架，其特征在于，所述凸臂相向侧与所述平台的夹角均大于或等于90度。6.如权利要求4所述的天线支架，其特征在于，所述天线支架还包括用于支撑所述平台，并固接于所述安装面的支脚。7.如权利要求6所述的天线支架，其特征在于，所述支脚自所述平台背离所述凸臂凸设。8.如权利要求6所述的天线支架，其特征在于，所述支脚远离所述平台的端部设置有连接部，所述支脚通过所述连接部固接于所述安装面。9.如权利要求4所述的天线支架，其特征在于，所述平台开设有滑槽，所述滑槽内设置有能够沿所述滑槽滑动的滑块，所述滑块开设有贯穿孔。10.如权利要求1中所述的天线支架，其特征在于，所述天线支架还包括另一凸臂，所述另一凸臂与所述两个凸臂之间的位置相对固定。11.如权利要求10所述的天线支架，其特征在于，三个所述凸臂两两之间的连线围成一个等边三角形。12.—种定位模组，包括载波相位差分系统及权利要求1-11任一项所述的天线支架，所述载波相位差分系统包括定位天线，所述定位天线分别固定于所述承载台上。13.如权利要求12所述定位模组，其特征在于，所述载波相位差分系统还包括处理模块及通信模块，所述处理模块及通信模块安装在所述天线支架上。14.如权利要求13所述定位模组，其特征在于，所述处理模块电性连接至所述定位天线，所述通信模块电性连接至所述处理模块。15.如权利要求14所述定位模组，其特征在于，所述通信模块用于接收一基准站发送的数据及/或发送数据给所述基准站。16.如权利要求12所述定位模组，其特征在于，所述定位天线的中心之间的距离大于或等于280mm。17.—种无人机，包括机身，固定于所述机身的飞控模块，及权利要求12任一项所述的定位模组，所述机身包括所述安装面，所述定位模组架设于所述飞控模块之上。18.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述定位天线关于所述机身的中轴线对称。19.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述载波相位差分系统还包括处理模块，所述飞控模块与所述处理模块电性连接。20.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，每个所述定位天线相对于所述飞控模块的直线距离均大于或等于160mm。21.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括机臂及设置于所述机臂远端的动力套装。22.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述载波相位差分系统还包括处理模块及通信模块，所述处理模块与所述通信模块及所述定位天线电性连接，所述通信模块接收基准站发送的数据。23.如权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理模块根据两个所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的所述基准站发送的数据，计算所述无人机的朝向。24.如权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理模块根据三个所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的所述基准站发送的数据，计算所述无人机的姿态。25.—种无人机，包括: 机身，具有一安装面； 飞控模块，固定于所述机身;及 定位模组，固定于所述安装面且架设在所述飞控模块之上； 其中，所述定位模组包括天线支架及载波相位差分系统，所述天线支架包括一个平台及自所述平台相对两侧沿远离所述安装面方向凸设且位置相对固定的两个凸臂，每个所述凸臂远离所述安装面的端部设置有承载台，所述载波相位差分系统包括一个处理模块、一个通信模块及两个定位天线，所述处理模块及所述通信模块均固定于所述平台上，每个所述定位天线与一所述承载台对应，并固定在对应的所述承载台上，所述通信模块及所述定位天线均与所述处理模块电性连接，所述处理模块根据所述定位天线接收的信号和所述通信模块接收到的基准站发送的数据，计算所述无人机的朝向。
【文档编号】B64C39/02GK205680774SQ201620315732
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年4月15日 公开号201620315732.4, CN 201620315732, CN 205680774 U, CN 205680774U, CN-U-205680774, CN201620315732, CN201620315732.4, CN205680774 U, CN205680774U
【发明人】王佳迪, 张永生, 胡孟
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司