专利名称：一种多电机同步消隙方法
技术领域：
本发明涉及大口径天线伺服驱动设计中的一种多电机同步消隙方法。
背景技术：
在高精度天线 系统中，齿隙对系统的定位精度、快速性、稳定性等指标有很大的影响，因此需要采用双电机或多电机电消隙驱动系统。同时在大型天线系统中，要求的电机驱动功率很大，若采用单电机实现，在结构及电机设计上都有很大的限制，因此也需要采用多电机驱动系统。当前的多电机消隙驱动主要采用如下两种方式。这两种方式在性能上均存在不足I)单速度环、多电流环控制技术这种消隙模式经过了多年的研究和大量的实践检验，优点是理论成熟、技术实用可靠。但它也存在明显的缺点，首先，该系统的构造是基于电流环的，而速度环是在两个电流环基础上构造的，这就要求用户自己设计速度环。其次，这种消隙模式存在差速振荡的可能，不仅会降低系统精度和稳定性，而且会大大增加传动系齿轮的磨损，必须用差速反馈来进行抑制。2)通常的多速度环控制技术多速度环驱动系统中的各个速度环均是完全独立的。力矩偏置信号是从两个速度调节器的输出取出作为力矩偏置电路的输入，把力矩偏置电路的输出分别引入到两个电流环，给两个电机施加大小相等、方向相反的偏置力矩，以起到消除传动齿隙的作用。这种方式的缺点是消隙组合固定、呆板，当某一路速度环故障时，会导致相应一半的驱动支路无法工作，系统的可靠性较低；其次，这种消隙模式要求驱动模块同时具有电流环辅助输入端口的功能，对驱动器的选型造成一定限制。
发明内容
本发明的目的在于避免上述背景技术中的不足之处而提供一种易于实现的高性能的多电机同步消隙方法，本发明具有性能优良、配置简单、组合灵活、可靠性高、设备选型方便等特点。本发明所采取的技术方案为一种多电机同步消隙方法，其特征在于该方法借助于多电机伺服系统来实现的，所述的多电机伺服系统包括上位机、数字控制器、多路速度环驱动器以及与多路速度环驱动器一一对应连接的多个电机；具体包括以下步骤(I)上位机向数字控制器发送速度控制命令；(2)多路速度环驱动器将多个驱动电机的电流值分别上报给数字控制器；(3)数字控制器根据上位机命令及多路速度环驱动器状态确定电机组合方式；(4)数字控制器根据上位机发送的速度控制命令、多路速度环驱动器上报的电机电流值及电机的组合方式，分别计算出每一路速度驱动器的速度给定值；(5)多路速度环驱动器根据数字控制器发送的每一路速度驱动器的速度给定值，控制电机按速度控制命令的速度进行转动；完成多电机的同步消隙。其中，步骤(4)中每一路速度驱动器的速度给定值的计算方法为A、如果是偶数个电机工作，则各路速度环的速度给定值为
权利要求
1.一种多电机同步消隙方法，其特征在于该方法借助于多电机伺服系统来实现，所述的多电机伺服系统包括上位机、数字控制器、多路速度环驱动器以及与多路速度环驱动器一一对应连接的多个电机；具体包括以下步骤 (1)上位机向数字控制器发送速度控制命令； (2)多路速度环驱动器将多个驱动电机的电流值分别上报给数字控制器； (3)数字控制器根据上位机命令及多路速度环驱动器的状态确定电机组合方式； (4)数字控制器根据上位机发送的速度控制命令、多路速度环驱动器上报的电机电流值及电机的组合方式，分别计算出每一路速度驱动器的速度给定值； (5)多路速度环驱动器根据数字控制器发送的每一路速度驱动器的速度给定值，控制电机按速度控制命令的速度进行转动； 完成多电机的同步消隙。
2.根据权利要求I所述的一种多电机同步消隙方法，其特征在于步骤(4)中每一路速度驱动器的速度给定值的计算方法为 A、如果是偶数个电机工作，则各路速度环的速度给定值为
全文摘要
本发明公开了一种多电机同步消隙方法，涉及多电机同步、消隙及冗余设计技术。本发明通过在数字控制器中采集每一路速度环的输出电流，将某个速度环的电流输出值与整个系统的电流输出平均值进行比较，将其差值负反馈给速度环，用以抑制环路参数离散造成的电流发散，同时，偏置电流也通过速度环输入端注入。本发明中消隙控制器利用数字控制器实现，电机组合灵活高效，可以实现多电机的任意组合，当某台或某几台电机故障时可以在算法中实时地关断故障设备，使用剩余的正常设备进行降额工作。本发明具有性能优良、配置简单、组合灵活、可靠性高、设备选型方便等优点，可广泛用于大口径天线的伺服驱动，具有推广与应用价值。
文档编号H02P5/00GK102904494SQ20121044878
公开日2013年1月30日 申请日期2012年11月12日 优先权日2012年11月12日
发明者张一凡, 田景兵 申请人:中国电子科技集团公司第五十四研究所