一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统的制作方法

本发明涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统。

背景技术：

目前市面上的轮椅控制器主要采用有刷电机控制器，而无刷电机具有功率密度大，尺寸小，寿命长等特点，且市面上常见的无刷电机控制器都是单路的，同时对硬件要求比较高，不能满足电动轮椅的要求；如何将有刷电机与无刷电机兼容在同一伺服控制系统，以解决目前市场上缺乏双路无刷电机控制器的需求，同时又兼容双路有刷电机控制器要求以更好的满足市场需求，已经成为亟待解决的重要问题。

技术实现要素：

本发明所解决的技术问题在于提供一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统，包括机器人运动机构、编码器、高速高精度AD采样电路、伺服电机电流采集电路、双路功率MOSFET电路、保护电路、门级驱动电路、PWM电路、QEP电路、DSP电路、分压电路、SCI电路、直流电源及其他接口电路；其中，双路功率MOSFET电路一端与DSP电路连接，另一端与机器人运动机构连接，且在双路功率MOSFET电路上设置有伺服电机电流采集电路、保护电路、门级驱动电路，机器人运动机构与伺服电机电流采集电路双向连接；DSP电路上设置有QEP电路、SCI电路、PWM电路及其他接口电路，机器人运动机构通过编码器与QEP电路连接，伺服电机电流采集电路通过高速高精度AD采样电路与DSP电路连接，直流电源与分压电路连接。

在本发明中，机器人运动机构包括两个伺服电机。

在本发明中，DSP电路上设置有SPI接口，伺服电机电流采集电路通过高速高精度AD采样电路与DSP电路的SPI接口连接。

在本发明中，上位机与SCI电路双向连接。

在本发明中，DSP电路内设设置有控制器，控制器的控制芯片为DSP2812，其主频达到150MHz，包括系统配置模块、系统初始化模块、PWM输出模块、AD采样模块、速度采样模块、控制算法模块、滤波算法模块、通讯模块及系统保护模块，分别与之对应电路连接，12路PWM输出，可满足双路有刷或无刷伺服控制需求。

在本发明中，双路功率MOSFET电路内设置有驱动器。

在本发明中，按照双路伺服控制系统连接关系连接电路，待电路连接完毕后，开始通过控制器进行系统参数设置，对系统进行初始化，并配置系统参数，包括设置电机类型、设置反馈类型、配置电机参数、电流环PI参数整定、速度环PI参数整定、滤波类型选择，而后控制器接收控制指令，确定电路是否进入保护程序，若是，则双路功率MOSFET电路内设置的驱动器停止工作并进行报警，若否，则控制器继续准备接收控制指令。

反馈类型是编码器则输入编码器线数。

有益效果：本发明将有刷电机与无刷电机兼容在同一伺服控制系统，有效解决目前市场上缺乏双路无刷电机控制器的需求，同时又兼容双路有刷电机控制器问题，以更好的满足市场需求，具有较高的市场前景。

附图说明

图1是本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2是本发明的较佳实施例中的控制器框架示意图。

图3是本发明的较佳实施例中的双路伺服控制示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～3的一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统，包括机器人运动机构、编码器、高速高精度AD采样电路、伺服电机电流采集电路、双路功率MOSFET电路、保护电路、门级驱动电路、PWM电路、QEP电路、分压电路、DSP电路、SCI电路、上位机、直流电源及其他接口电路；其中，双路功率MOSFET电路一端与DSP电路连接，另一端与机器人运动机构连接，且在双路功率MOSFET电路上设置有伺服电机电流采集电路、保护电路、门级驱动电路，机器人运动机构与伺服电机电流采集电路双向连接；DSP电路上设置有QEP电路、分压电路、SCI电路、SPI接口、PWM电路及其他接口电路，机器人运动机构通过编码器与QEP电路连接，伺服电机电流采集电路通过高速高精度AD采样电路与DSP电路的SPI接口连接，上位机与SCI电路双向连接，直流电源与分压电路连接。

机器人运动机构包括1号伺服电机、2号伺服电机。

DSP电路内设设置有控制器，控制器的控制芯片为DSP2812，其主频达到150MHz，包括系统配置模块、系统初始化模块、PWM输出模块、AD采样模块、速度采样模块、控制算法模块、滤波算法模块、通讯模块及系统保护模块，分别与之对应电路连接，12路PWM输出，可满足双路有刷或无刷伺服控制需求。

双路功率MOSFET电路内设置有驱动器。

按照上述连接关系连接电路，待电路连接完毕后，开始通过控制器进行系统参数设置，对系统进行初始化，并配置系统参数，包括设置电机类型（有刷或无刷）、设置反馈类型（反电动势或编码器）、配置电机参数（如电机转速、转矩、电流、惯量）、电流环PI参数整定、速度环PI参数整定、滤波类型选择，而后控制器接收控制指令，确定电路是否进入保护程序，若是，则双路功率MOSFET电路内设置的驱动器停止工作并进行报警，若否，则控制器继续准备接收控制指令。

反馈类型是编码器则输入编码器线数。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。