一种高空电缆除冰机器人的制作方法

文档序号:11253187阅读:1257来源:国知局
一种高空电缆除冰机器人的制造方法与工艺

本发明涉及一种高空电缆除冰机器人,属于特种机器人技术领域。



背景技术:

高空电缆作为当下最实用的电力传输装置,被广泛应用于电力传输领域,然而由于其对电量传输高,电压大,在进行维护等工作时带来了多种不便,尤其由于天气影响,电缆线在冬季易结冰,对电缆线有很大的影响,需进行电缆除冰。人工进行除冰危险系数高,难度大,急需特种除冰机器人进行作业,可减少劳动力使用,方便除冰工作。当下现有的除冰机器人结构复杂的成本高,成本浪费,成本低的则无法适应多种工况,效率低,均无法很好的解决问题。



技术实现要素:

本发明的目的是提供一种高空电缆除冰机器人,以实现适应多种工况下进行高效电缆除冰目的。

本发明按以下技术方案实现:一种高空电缆除冰机器人,包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11;电机组11安装在机身1下部,安装架4安装在机身1上,定位柱5安装在机身1上,传动装置6安装在安装架4上,减速装置2安装在机身1中部,减速装置2与电机组11连接,升降除冰装置3安装在机身1、安装架4上,升降除冰装置3与电机组11连接,左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端,传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接,固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端,行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上,传动装置6包括主轴24、锥齿轮ⅲ25、锥齿轮ⅴ27;主轴24安装在安装架4中部,锥齿轮ⅲ25、锥齿轮ⅴ27分别安装在主轴24两端,减速装置2包括输入轴ⅰ12、主动齿轮ⅰ13、从动齿轮ⅰ14、输出轴15、锥齿轮ⅰ16、锥齿轮ⅱ17;输入轴ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接,输出轴15安装在机身1上,主动齿轮ⅰ13安装在输入轴ⅰ12上,从动齿轮ⅰ14安装在输出轴15一端上与主动齿轮ⅰ13啮合,锥齿轮ⅰ16安装在输出轴15另一端轴肩上,锥齿轮ⅱ17安装在传动装置6的主轴24中部并与锥齿轮ⅰ16啮合,升降除冰装置3包括定位滑块18、移动融冰电阻环19、输入轴ⅱ20、主动齿轮ⅱ21、从动齿轮ⅱ22、输出螺杆23;输入轴ⅱ20安装在安装架4、机身1上,输入轴ⅱ20下端穿出机身1与电机组11连接,输入轴ⅱ20上端穿出安装架4,主动齿轮ⅱ21安装输入轴ⅱ20上端,输出螺杆23安装在安装架4中部,从动齿轮ⅱ22安装在输出螺杆23上并与主动齿轮ⅱ21啮合,定位滑块18端部安装在定位柱5上,定位滑块18中部与输出螺杆23端部连接,移动融冰电阻环19安装在定位滑块18上,左行进装置10包括锥齿轮ⅵ28、双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33;双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31呈三角布置安装在机身1上,锥齿轮ⅵ28安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮ⅴ27啮合,双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹,左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31进行定位,行进轮装置9包括无刷电机34、槽型轮35;无刷电机34分别安装在左滑动架32、右滑动架33顶端,槽型轮35安装在无刷电机34上。

所述右行进装置7结构与左行进装置10相同,右行进装置7包括锥齿轮ⅳ26、双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33;双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31呈三角布置安装在机身1上,锥齿轮ⅳ26安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮ⅲ25啮合,双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹,左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31进行定位。

一种高空电缆除冰机器人工作原理为:电机组11的两个电机分别控制减速装置2和升降除冰装置3工作,减速装置2可通过传动装置6控制左右两个行进轮装置9进行工作,通过齿轮传动控制行进轮装置9中的双向螺纹杆29转动从而实现左滑动架32、右滑动架33开合,由于槽型轮35安装在左滑动架32、右滑动架33上,从而可以通过该运动链调节四对槽型轮35间间距,再由槽型轮35上的凹槽夹紧不同结冰程度的电缆,无刷电机34控制槽型轮35完成前进与后退动作;升降除冰装置3中,通过齿轮传动控制输出螺杆23转动,由于螺纹配合,可控制安装在其上的定位滑块18沿定位柱5的方向升降,从而带动移动融冰电阻环19升降,其可与上端的固定融冰电阻环8调节间距,通过电热效应对不同结冰程度的电缆进行除冰作业,完成除冰任务。

本发明具有以下有益效果:

1、可根据电缆结冰程度调节行进轮间距,实现多工况使用;

2、可根据电缆结冰程度调节融冰电阻环间距,灵活调节工作效率;

3、设置减速装置,使整体工作更稳定;

4、整体结构设计合理,实际应用价值高,方便推广。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图;

图2为本发明的侧视结构示意图;

图3为本发明的减速装置结构示意图;

图4为本发明的升降除冰装置结构示意图;

图5为本发明的传动装置结构示意图;

图6为本发明的行进装置结构示意图;

图7为本发明的行进轮装置结构示意图。

图中各标号为:1:机身、2:减速装置、3:升降除冰装置、4:安装架、5:定位柱、6:传动装置、7:右行进装置、8:固定融冰电阻环、9:行进轮装置、10:左行进装置、11:电机组、12:输入轴ⅰ、13:主动齿轮ⅰ、14:从动齿轮ⅰ、15;输出轴、16;锥齿轮ⅰ、17:锥齿轮ⅱ、18:定位滑块、19:移动融冰电阻环、20:输入轴ⅱ、21:主动齿轮ⅱ、22:从动齿轮ⅱ、23:输出螺杆、24:主轴、25:锥齿轮ⅲ、26:锥齿轮ⅳ、27:锥齿轮ⅴ、28:锥齿轮ⅵ、29:双向螺纹杆、30:定位滑动杆ⅰ、31:定位滑动杆ⅱ、32:左滑动架、33:右滑动架、34:无刷电机、35:槽型轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例,对本发明作进一步说明,但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1:如图1-7所示,一种高空电缆除冰机器人,包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11;电机组11安装在机身1下部,安装架4安装在机身1上,定位柱5安装在机身1上,传动装置6安装在安装架4上,减速装置2安装在机身1中部,减速装置2与电机组11连接,升降除冰装置3安装在机身1、安装架4上,升降除冰装置3与电机组11连接,左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端,传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接,固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端,行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上,传动装置6包括主轴24、锥齿轮ⅲ25、锥齿轮ⅴ27;主轴24安装在安装架4中部,锥齿轮ⅲ25、锥齿轮ⅴ27分别安装在主轴24两端,减速装置2包括输入轴ⅰ12、主动齿轮ⅰ13、从动齿轮ⅰ14、输出轴15、锥齿轮ⅰ16、锥齿轮ⅱ17;输入轴ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接,输出轴15安装在机身1上,主动齿轮ⅰ13安装在输入轴ⅰ12上,从动齿轮ⅰ14安装在输出轴15一端上与主动齿轮ⅰ13啮合,锥齿轮ⅰ16安装在输出轴15另一端轴肩上,锥齿轮ⅱ17安装在传动装置6的主轴24中部并与锥齿轮ⅰ16啮合,升降除冰装置3包括定位滑块18、移动融冰电阻环19、输入轴ⅱ20、主动齿轮ⅱ21、从动齿轮ⅱ22、输出螺杆23;输入轴ⅱ20安装在安装架4、机身1上,输入轴ⅱ20下端穿出机身1与电机组11连接,输入轴ⅱ20上端穿出安装架4,主动齿轮ⅱ21安装输入轴ⅱ20上端,输出螺杆23安装在安装架4中部,从动齿轮ⅱ22安装在输出螺杆23上并与主动齿轮ⅱ21啮合,定位滑块18端部安装在定位柱5上,定位滑块18中部与输出螺杆23端部连接,移动融冰电阻环19安装在定位滑块18上,左行进装置10包括锥齿轮ⅵ28、双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33;双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31呈三角布置安装在机身1上,锥齿轮ⅵ28安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮ⅴ27啮合,双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹,左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31进行定位,行进轮装置9包括无刷电机34、槽型轮35;无刷电机34分别安装在左滑动架32、右滑动架33顶端,槽型轮35安装在无刷电机34上。

右行进装置7结构与左行进装置10相同,右行进装置7包括锥齿轮ⅳ26、双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33;双向螺纹杆29、定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31呈三角布置安装在机身1上,锥齿轮ⅳ26安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮ⅲ25啮合,双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹,左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆ⅰ30、定位滑动杆ⅱ31进行定位。

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