电动助力转向装置的制作方法

本发明涉及由电动机产生辅助车辆驾驶员的转向转矩的辅助转矩的电动助力转向装置，更具体地涉及控制电动机的控制单元中具有自动防故障功能的电动助力转向装置。

背景技术：

众所周知，由电动机产生辅助车辆驾驶员的转向转矩的辅助转矩的电动助力转向装置构成为基于来自各种传感器的信号来控制电动机。

以往，提出了下述的电动助力转向装置，即：具有用于在传感器异常时确保继续控制的备用控制单元，在判断出传感器的一种检测值中产生了异常的情况下，通过备用控制单元并利用去除产生了异常的值的其它值来控制电动机(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所公开的现有电动助力转向装置中，当基于传感器的一种检测值中产生了异常时使用去除产生了异常的值的其它值，进行与正常时不同的备用控制从而继续电动机的控制，并且，在两种以上的检测值产生异常时停止电动机的控制，或者进行进一步的(additional)备用控制。

根据专利文献1所公开的现有电动助力转向装置，即使因传感器的故障而使检测值中产生了异常，也能够不使用产生了异常的检测值而继续驱动电动机，并继续辅助转向，或者能够适当地使驾驶员感知到故障产生，因此能够避免如下状况：即、在没注意到装置的故障而继续使用的期间，其它部位也产生故障，由于无法驱动电动机而导致无法进行转向辅助的状况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5920050号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

根据如上所述的现有的电动助力转向装置，即使传感器产生了异常也能够尽可能地继续控制电动机,但在传感器异常时,通过备用控制来进行与传感器正常时不同的控制,但若使用与用于正常时的异常检测的阈值相同的阈值进行备用控制时的额外的异常的检测，则可能会存在即使为正常也判断为异常，或即使为异常也判定为正常的情况。因此，对于备用控制时的额外的异常的检测，需要修正异常判定的内容。

本发明是为了解决现有电动助力转向装置中如上所述的问题而完成的，其目的在于提供一种在检测与电动机的控制相关的部分的异常并继续进行电动机的控制的情况下，能判定额外的异常检测而不会进行误判定。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的电动助力转向装置，包括：

基于车辆驾驶员进行的转向转矩而产生辅助转矩的电动机；以及控制所述电动机的控制单元，所述电动助力转向装置的特征在于，

所述控制单元包括：

输入电路，该输入电路输入用于控制所述电动机的信息；

逆变器电路，该逆变器电路向所述电动机提供电流；

cpu，该cpu基于输入到所述输入电路的所述信息来运算控制所述电动机的控制量，输出基于所述控制量的指令信号；以及

驱动电路，该驱动电路基于从所述cpu输出的所述指令信号来驱动所述逆变器电路，

所述cpu构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到与所述电动机的控制相关的部位的异常时，根据产生了所述异常的部位和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值。

此外，本发明所涉及的电动助力转向装置，包括：

基于车辆驾驶员进行的转向转矩而产生辅助转矩的电动机；以及控制所述电动机的控制单元，所述电动助力转向装置的特征在于，

所述电动机包括由实质上为相同结构的第1电枢绕组和第2电枢绕组构成的两组电枢绕组，

所述控制单元由实质上为相同结构的两组控制单元构成，该两组控制单元由构成为能独立控制所述第1电枢绕组的第1控制单元、以及构成为能独立控制所述第2电枢绕组的第2控制单元来构成，

所述第1控制单元与所述第2控制单元分别包括：

输入电路，该输入电路输入来自多个传感器的信息；

驱动电路，该驱动电路产生驱动所述电动机的驱动信号；

逆变器电路，该逆变器电路由所述驱动信号来控制；以及

控制电路部，该控制电路部具备基于输入至所述输入电路的所述信息来将用于控制所述电动机的指令信号输出至所述驱动电路的cpu，

所述cpu构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到多个所述传感器中的一部分传感器的异常时，根据产生了所述异常的传感器和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值。

发明效果

本发明所涉及的电动助力转向装置构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到与所述电动机的控制相关的部分的异常时，根据产生了所述异常的部位和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值，因此能够在继续进行异常控制模式下的控制时防止异常的误判定。

此外，本发明所涉及的电动助力转向装置构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到所述多个传感器中的一部分传感器的异常时，根据产生了所述异常的传感器和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值，因此能够在继续进行异常控制模式下的控制时防止异常的误判定。

附图说明

图1是本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置的整体电路图。

图2是作为本发明基础的电动助力转向装置中的控制单元的框图。

图3a是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的时序图。

图3b是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的时序图。

图4是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的流程图。

图5是本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置中的控制装置的框图。

图6是表示本发明实施方式1所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。

图7a是表示本发明实施方式1所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。

图7b是表示本发明实施方式1所涉及的电动力转向装置的动作的时序图。

图8是表示本发明的实施方式2所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。

图9a是表示本发明实施方式2所涉及的电动力转向装置的动作的时序图。

图9b是表示本发明实施方式2所涉及的电动力转向装置的动作的时序图。

图10是表示本发明实施方式3所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。

具体实施方式

实施方式1.

以下，基于附图对本发明实施方式1进行说明。图1是本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置的整体电路图。在图1中，产生对车辆驾驶员的转向转矩进行辅助的辅助转矩的电动机2具备由三相第1电枢绕组2a和三相第2电枢绕组2b构成的两组电枢绕组。第1电枢绕组2a和第2电枢绕组2b实质上为相同结构，但彼此错开电气角120度来进行配置。以下，有时将控制流过第1电枢绕组2a的电动机电流的控制系统称为“第1组”，将控制流过第2电枢绕组2b的电动机电流的控制系统称为“第2组”。

由第1控制单元1a和第2控制单元1b构成的两组控制单元分别由相同的结构构件构成，实质上为相同的结构。第1控制单元1a能独立地向第1电枢绕组2a供电，第2控制单元1b能独立地向第2电枢绕组2b供电。

首先，对两组控制单元中的第1控制单元1a进行说明。第1控制单元1a包括搭载了第1cpu10a的第1控制电路部4a、向电动机2的第1电枢绕组2a提供电动机电流的第1逆变器电路3a、第1电源继电器5a以及第1滤波器6a。第1控制单元1a的一对电源端子分别连接至与搭载于车辆的电池9的正极侧端子相连接的+b电源、以及电池9的负极侧端子即接地端子gnd。此外，第1控制单元1a中，构成为由点火开关7对第1控制电路部4a接通+b电源，此外，构成为由传感器类8输入例如搭载于车辆的方向盘附近的对转向转矩进行检测的转矩传感器、对车辆的行驶速度进行检测的速度传感器等的信息。

第1控制电路部4a具备第1电源电路13a、第1输入电路12a、第1cpu10a以及第1驱动电路11a。第1电源电路10a接受来自电池9的供电来生成用于提供给第1控制电路部4a的各结构要素的电源。

来自传感器类8的信息经由设置于第1控制电路部4a的第1输入电路12a而传输至第1cpu10a。第1cpu10a根据传输得到的上述信息来运算用于使电动机2旋转的控制量即电流值，并输出相当于该运算值的输出信号。将来自第1cpu10a的输出信号传输至构成第1输出电路的第1驱动电路11a以及第1逆变器电路3a。第1驱动电路11a接受来自第1cpu10a的输出信号即第1指令信号，并输出对第1逆变器电路3a的后述的各开关元件进行驱动的第1驱动信号。由于第1驱动电路11a中只流过小电流，因此，在实施方式1中搭载于第1控制电路部4a，但也能配置于第1逆变器电路3a。

第1逆变器电路3a由三相桥式电路构成，其包括：u相桥臂，该u相桥臂由彼此串联连接的u相上桥臂开关元件31ua和u相下桥臂开关元件32ua构成；v相桥臂，该v相桥臂由彼此串联连接的v相上桥臂开关元件31va和v相下桥臂开关元件32va构成；以及w相桥臂，该w相桥臂由彼此串联连接的w相上桥臂开关元件31wa和w相下桥臂开关元件32wa构成。

u相上桥臂开关元件31ua和u相下桥臂开关元件32ua的串联连接部经由u相电动机继电器用开关元件34ua与第1电枢绕组2a的u相绕组u1和v相绕组v1之间的连接部相连接。v相上桥臂开关元件31va和v相下桥臂开关元件32va的串联连接部经由v电动机继电器用开关元件34va与第1电枢绕组2a的v相绕组v1和w相绕组w1之间的连接部相连接。w相上桥臂开关元件31wa和w相下桥臂开关元件32wa的串联连接部经由w相电动机继电器用开关元件34wa与第1电枢绕组2a的w相绕组w1和u相绕组u1之间的连接部相连接。

u相电流检测用的u相分流电阻33ua与u相下桥臂开关元件32ua串联连接，v相电流检测用的v相分流电阻33va与v相下桥臂开关元件32va串联连接，w相电流检测用的w相分流电阻33wa与w相下桥臂开关元件32wa串联连接。

u相噪声抑制用电容器30ua与由u相上桥臂开关元件31ua和u相下桥臂开关元件32ua构成的u相桥臂并联连接。v相噪声抑制用电容器30va与由v相上桥臂开关元件31va和v相下桥臂开关元件32va构成的v相桥臂并联连接。并且，w相噪声抑制用电容器30wa与由w相上桥臂开关元件31wa和w相下桥臂开关元件32wa构成的w相桥臂并联连接。

u相分流电阻33ua、v相分流电阻33va与w相分流电阻33wa的两端间的电位差、以及第一电枢绕组2a的各绕组端子的电压被传输至第一控制电路部4a并被输入至第1cpu10a。第1cpu10a对由其本身基于驾驶员的转向转矩等而计算出的电流指令值、与基于所输入的各分流电阻33ua、33va、33wa的两端间的电位差而计算出的电流检测值之间的偏差进行运算，并将设该偏差为0的第1驱动指令提供给第1驱动电路11a。

第一驱动电路11a基于来自第一cpu10a的第1驱动指令，向第1逆变器3a的u相上桥臂开关元件31ua和u相下桥臂开关元件32ua、v相上桥臂开关元件31va和v相下桥臂开关元件32va以及w相上桥臂开关元件31wa和w相下桥臂开关元件32wa的各栅极电极提供驱动信号，并对这些开关元件进行pwm(pulsewidthmodulation:脉宽调制)控制。

由此，第1控制单元1a构成为通过进行反馈控制以使得电流指令值与电流检测值的偏差为0，从而将所希望的电动机电流提供给第1电枢绕组2a，并使电动机2产生对驾驶员的转向转矩进行辅助的辅助转矩。

并且，在第1控制单元1a中设有对从电池9的+b电源向第1逆变器电路3a的电源供给进行导通/切断的第1电源继电器5a。第1电源继电器5a由彼此串联连接的电源继电器用开关元件qa1和电源继电器用开关元件qa2构成。电源继电器用开关元件qa1和电源继电器用开关元件qa2分别具有并联连接的寄生二极管，与电源继电器用开关元件qa1并联连接的寄生二极管和与电源继电器用开关元件qa2并联连接的寄生二极管彼此连接成为极性相反。

第1电源继电器5a利用来自第1控制电路部4a的驱动信号来对电源继电器用开关元件qa1、qa2进行导通/切断，从而能够导通/切断提供给电动机2的第1电枢绕组2a的电流。另外，第1电源继电器5a的电源继电器用开关元件qa1、qa2由于流过大电流而伴随着发热，因此可以包含于第1逆变器电路3a中。

设于第1逆变器电路3a的u相电动机继电器用开关元件34ua、v相电动机继电器用开关元件34va、w相电动机继电器用开关元件34wa利用来自第1控制电路4a的驱动信号进行导通/切断，从而能够单独地对从第1逆变器电路3a向第1电枢绕组2a的u相绕组u1、v相绕组v1、w相绕组w1提供的电流进行导通/切断。

除了所输入的来自传感器类8的转向转矩检测值、车速等各种信息以外，第1cpu10a还具有对第1驱动电路11a、第1逆变器电路3a、第1电枢绕组2a等的异常进行检测的异常检测功能，在检测到上述的异常的情况下，例如为了根据该异常而仅断开对规定的相的电流供给，可以将检测出异常的相中的上桥臂开关元件、下桥臂开关元件及电动机继电器用开关元件断开。或者，在检测出上述异常的情况下，为了切断向第1控制单元1a提供的电源本身，也可以将第1电源继电器5a断开。

此外，如上所述，基于来自第1cpu10a的第1驱动指令，利用由第1驱动电路11a提供的驱动信号来对第1逆变器电路3a进行pwm驱动，然而，由于该pwm驱动中的第1逆变器电路3a的各开关元件的导通/切断，会导致开关噪声的产生。因此，以抑制该开关噪声的释放为目的，将由滤波电容器ca和滤波线圈cla构成的第1滤波器6a经由第1电源继电器5a而配置在第1逆变器电路3a的输入侧。

接着，对第2控制单元1b进行说明。第2控制单元1b包括搭载了第2cpu10b的第2控制电路部4b、向电动机2的第2电枢绕组2b提供电动机电流的第2逆变器电路3b、第2电源继电器5b以及第2滤波器6b。第2控制单元1b的一对电源端子分别连接至与搭载于车辆的电池9的正极侧端子相连接的+b电源、以及电池9的负极侧端子即接地端子gnd。此外，第2控制单元1b中，构成为由点火开关7对第2控制电路部4b接通+b电源，此外，构成为由传感器类8输入例如搭载于车辆的方向盘附近的对转向转矩进行检测的转矩传感器、对车辆的行驶速度进行检测的速度传感器等的信息。

第2控制电路部4b具备第2电源电路13b、第2输入电路12b、第2cpu10b以及第2驱动电路11b。第2电源电路10b接受来自电池9的供电来生成用于提供给第2控制电路部4b的各结构要素的电源。

来自传感器类8的信息经由设置于第2控制电路部4b的第2输入电路12b而被传输至第2cpu10b。第2cpu10b根据传输得到的这些信息来运算用于使电动机2旋转的控制量即电流值，并输出相当于该运算值的输出信号。将来自第2cpu10b的输出信号传输至构成第2输出电路的第2驱动电路11b以及第2逆变器电路3b。第2驱动电路11b接收来自第2cpu10b的输出信号即第2指令信号，并输出对第2逆变器电路3b的后述的各开关元件进行驱动的第2驱动信号。由于第2驱动电路11b中只流过小电流，因此，在实施方式1中搭载于第2控制电路部4b，但也能配置于第2逆变器电路3b。

第2逆变器电路3b由三相桥式电路构成，其包括：u相桥臂，该u相桥臂由彼此串联连接的u相上桥臂开关元件31ub和u相下桥臂开关元件32ub构成；v相桥臂，该v相桥臂由彼此串联连接的v相上桥臂开关元件31vb和v相下桥臂开关元件32vb构成；以及w相桥臂，该w相桥臂由彼此串联连接的w相上桥臂开关元件31wb和w相下桥臂开关元件32wb构成。

u相上桥臂开关元件31ub和u相下桥臂开关元件32ub的串联连接部经由u相电动机继电器用开关元件34ub与第2电枢绕组2b的u相绕组u2和v相绕组v2之间的连接部相连接。v相上桥臂开关元件31vb和v相下桥臂开关元件32vb的串联连接部经由v电动机继电器用开关元件34vb与第2电枢绕组2b的v相绕组v2和w相绕组w2之间的连接部相连接。w相上桥臂开关元件31wb和w相下桥臂开关元件32wb的串联连接部经由w相电动机继电器用开关元件34wb与第2电枢绕组2b的w相绕组w2和u相绕组u2之间的连接部相连接。

u相电流检测用的u相分流电阻33ub与u相下桥臂开关元件32ub串联连接，v相电流检测用的v相分流电阻33vb与v相下桥臂开关元件32vb串联连接，w相电流检测用的w相分流电阻33wb与w相下桥臂开关元件32wb串联连接。

u相噪声抑制用电容器30ub与由u相上桥臂开关元件31ub和u相下桥臂开关元件32ub构成的u相桥臂并联连接。v相噪声抑制用电容器30vb与由v相上桥臂开关元件31vb和v相下桥臂开关元件32vb构成的v相桥臂并联连接。并且，w相噪声抑制用电容器30wb与由w相上桥臂开关元件31wb和w相下桥臂开关元件32wb构成的w相桥臂并联连接。

u相分流电阻33ub、v相分流电阻33vb与w相分流电阻33wb的两端间的电位差、以及第二电枢绕组2b的各绕组端子的电压被传输至第2控制电路部4b并被输入至第二cpu10b。第2cpu10b对由其本身基于驾驶员的转向转矩等而计算出的电流指令值、与基于所输入的各分流电阻33ub、33vb、33wb的两端间的电位差而计算出的电流检测值之间的偏差进行运算，并将设该偏差为0的第2驱动指令提供给第2驱动电路11b。

第2驱动电路11b基于来自第2cpu10b的第2驱动指令，向第2逆变器3b的u相上桥臂开关元件31ub和u相下桥臂开关元件32ub、v相上桥臂开关元件31vb和v相下桥臂开关元件32vb以及w相上桥臂开关元件31wb和w相下桥臂开关元件32wb的各栅极电极提供驱动信号，并对这些开关元件进行pwm控制。

由此，第2控制单元1b构成为通过进行反馈控制以使得电流指令值与电流检测值的偏差为0，从而将所希望的电动机电流提供给第1电枢绕组2b，并使电动机2产生对驾驶员的转向转矩进行辅助的辅助转矩。

并且，在第2控制单元1b中设有对从电池9的+b电源向第2逆变器电路3b的电源供给进行导通/切断的第2电源继电器5b。第2电源继电器5b由彼此串联连接的电源继电器用开关元件qb1和电源继电器用开关元件qb2构成。电源继电器用开关元件qb1和电源继电器用开关元件qb2分别具有并联连接的寄生二极管，与电源继电器用开关元件qb1并联连接的寄生二极管和与电源继电器用开关元件qb2并联连接的寄生二极管彼此连接成为极性相反。

第2电源继电器5b利用来自第2控制电路部4b的驱动信号来对电源继电器用开关元件qb1、qb2进行导通/切断，从而能够导通/切断提供给电动机2的第2电枢绕组2b的电流。另外，第2电源继电器5b的电源继电器用开关元件qb1、qb2由于有大电流流过而伴随着发热，因此可以包含于第2逆变器电路3b中。

设置于第2逆变器电路3b的u相电动机继电器用开关元件34ub、v相电动机继电器用开关元件34vb、w相电动机继电器用开关元件34wb利用来自第2控制电路4b的驱动信号进行导通/切断，从而能够单独地对从第2逆变器电路3b向第2电枢绕组2b的u相绕组u2、v相绕组v2、w相绕组w2提供的电流进行导通/切断。

除了所输入的来自传感器类8的转向转矩检测值、车速等各种信息以外，第2cpu10b还具有对第2驱动电路11b、第2逆变器电路3b、第2电枢绕组2b等的异常进行检测的异常检测功能，在检测到它们的异常的情况下，例如为了根据该异常而仅断开对规定的相的电流供给，可以将检测出异常的相中的上桥臂开关元件、下桥臂开关元件及电动机继电器用开关元件断开。或者，在检测出上述异常的情况下，为了断开向第2控制单元1b提供的电源本身，也可以将第2电源继电器5b断开。

此外，如上所述，基于来自第2cpu10b的第2驱动指令，利用由第2驱动电路11a提供的驱动信号来对第2逆变器电路3b进行pwm驱动，然而，由于该pwm驱动中的第2逆变器电路3b的各开关元件的导通/切断，会导致开关噪声的产生。因此，以抑制该开关噪声的释放为目的，将由滤波电容器cb和滤波线圈clb构成的第2滤波器6b经由第2电源继电器5b而配置在第2逆变器电路3b的输入侧。

如上所述，电动机2由两组电枢绕组分别进行三角形接线而得的无刷电动机构成，该两组电枢绕组由三相的第1电枢绕组2a和三相的第2电枢绕组2b构成。由于是无刷电动机，因此，为了对转子的旋转位置进行检测而搭载有第1旋转传感器17a和第2旋转传感器17b。由此，为了确保冗余性，搭载有实质上为相同结构的两组旋转传感器。将表示第1旋转传感器17a所检测出的转子的旋转位置的信息传输至第1控制电路部4a，并输入至第1输入电路12a。将表示第2旋转传感器17b所检测出的转子的旋转位置的信息传输至第2控制电路部4b，并输入至第2输入电路12b。

另外，即使电动机2不是三相三角形接线的无刷电动机，也可以是星形接线、或两极两对的带电刷电动机。此外，电枢绕组的绕组规格与现有的装置相同，可以为分布绕组、集中绕组中的任一种。此外，也可以是所谓的具有两个定子的串联电动机。该情况下，可以构成为仅设置1组电枢绕组，或者也可以构成为设置两组电枢绕组并利用这些电枢绕组的联动来进行驱动，总之，只要是能输出所希望的电动机转速、转矩的结构即可。

通知单元15例如构成为能点亮灯，构成为在第1cpu10a检测出上述异常的情况下，基于从第1cpu10a经由第1输出电路16a而输出的警报信号来进行点亮灯等动作，从而将上述情况通知给驾驶员，或者在第2cpu10b检测出上述异常的情况下，基于从第2cpu10b经由第2输出电路16b而输出的警报信号来进行点亮灯等动作，从而将异常通知给驾驶员。

如上所述，第1控制单元1a和第2控制单元1b采用如下结构：能分别独立地使用输入信息、控制量的运算值，来独立地驱动电动机2。此外，第1控制单元1a和第2控制单元1b利用通信线路14相互连接，从而能交换对方侧的数据、信息。通过该通信线路14在第1cpu10a和第2cpu10b之间彼此相连接，从而能掌握对方的状况。例如，若第1cpu10a检测出上述异常，其结果是将上述规定的开关元件断开，则能将异常检测的内容、异常元器件、电动机驱动内容等传输至第2cpu10b。假设在cpu本身产生异常的情况下，变得无法交换规定格式的定期通信信号，由此一个cpu也能检测另一个cpu本身产生的异常。

此处，首先，对作为本发明基础的电动助力转向装置中的控制单元进行说明。图2是说明说明作为本发明基础的电动助力转向装置中的控制单元的控制框图，示出了图1中所示的第1控制电路部4a的第1cpu10a、第2控制电路部4b的第2cpu10b以及电动机2。

图2中，作为无刷电动机的电动机2中，作为对应于第1电枢绕组2a的控制要素，具有由q轴自感lq和电枢电阻r构成的第1控制模块22a、以及由于流过第2电枢绕组2b的电动机电流通过互感mq而对控制对象产生影响的第1干扰模块23a。并且，电动机2中，作为对应于第2电枢绕组2b的控制要素，具有由q轴自感lq和电枢电阻r构成的第2控制模块22b、以及由于流过第1电枢绕组2a的电动机电流通过互感mq而对控制对象产生影响的第2干扰模块23b

第1控制电路部4a中的第1cpu10a具有第1pi控制器21a、和后述的第1过电流判定器24a。第1pi控制器21a中，kp表示比例增益，ki表示积分增益，s表示拉普拉斯算子。同样地，第2控制电路部4b中的第2cpu10b具有第2pi控制器21b、和后述的第2过电流判定器24b。第2pi控制器21b中，kp表示比例增益，ki表示积分增益，s表示拉普拉斯算子。

控制第1电枢绕组2a的电动机电流的第1cpu10a比较流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1和目标电流iq10，通过pi控制器21a对第1电枢绕组2a的电动机电流进行反馈控制，从而使得检测电流iq1追随目标电流iq10。此外，当流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1超过了过电流判定阈值iq1_thh时，利用过电流判定器24a判定对应于第1电枢绕组2a的电动机驱动系统发生故障或产生异常。

同样地，控制第2电枢绕组2b的电动机电流的第2cpu10b比较流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2和目标电流iq20，利用pi控制器21b对第2电枢绕组2b的电动机电流进行反馈控制，从而使得检测电流iq2追随目标电流iq20。此外，当流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2超过了过电流判定阈值iq1_thh时，利用过电流判定器24b判定对应于第2电枢绕组2b的电动机驱动系统发生故障或产生异常。

作为本发明基础的电动助力转向装置中，如后述那样将作为异常判定阈值的过电流判定阈值iq1_thh设定为固定值。图2中，目前，设“kp＝0.4”、“ki＝75”、“lq＝100[uh]”、“r＝0.02[ω]”、“mq＝50[uh]”，将第1电枢绕组2a中的目标电流iq1固定设为额定电流100[arms]，若因电路的异常等使得第2电枢绕组2b的目标电流iq2从“100[arms]”变为“0[arms]”，则如图3a、图3b所示那样对基于互感mq的第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1进行仿真。

即，图3a是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的时序图，纵轴表示第1电枢绕组2a的目标电流iq10[arms]、检测电流iq1[arms]、作为异常判定阈值的过电流判定阈值iq1_thh[arms]，横轴表示时间time[sec]。此处，过电流判定阈值iq1_thh[arms]如上所述被设定为规定的固定值。图3b是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的时序图，纵轴表示第2电枢绕组2b的目标电流iq20[arms]、检测电流iq2[arms]，横轴表示时间time[sec]。

如图3a、图3b所示那样，流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1通过第1干扰模块23a，伴随在时刻“0.1”中流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2的急剧减小，产生了将检测电流iq2的微分分量与互感mq相乘的影响，因此即使第1电枢绕组2a的控制模块22a为正常，电动机电流的检测电流iq1也会在时刻“0.1”时对目标电流iq10产生过冲。

图4是说明作为本发明基础的电动助力转向装置的动作的流程图，示出了过电流检测异常判定的动作，该过电流检测异常判定对图1所示的第1逆变器电路3a、以及第2逆变器电路3b的短路故障、各相线间短路时的故障进行判定。该图4所示的流程图由第1cpu10a和第2cpu10b周期性地进行执行。第1cpu10a和第2cpu10b执行相同的处理，因此此处说明由第1cpu执行的处理的内容。

图4中，在步骤s101中，由图1所示的u相分流电阻33ua、v相分流电阻33ub、w相分流电阻33uc检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1经由第1输入电路12a而由第1cpu10a获取。

接着，前进至步骤s102。3相电动机电流控制中，通常使用作为转矩的电流分量的q轴电流iq、以及作为励磁磁通方向的电流分量的d轴电流id来控制电流，因此在步骤s102中，将在步骤s101中检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1分别转换成[d-q]轴电流。另外，以下的说明中，为了简化说明而设不进行励磁磁通方向的电流分量即d轴电流的控制，并在此处将根据检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1进行3相交流/d-q转换后得到的q轴电流称为检测电流iq1。

从步骤s102前进至步骤s103，判定检测电流iq1是否比过电流判定阈值iq1_thh大。在检测电流iq1比过电流判定阈值iq1_thh大的情况下判定为检测出过电流(是)，前进至步骤s104，递增过电流判定时间(iq1_timer)，进而前进至步骤s106。

另外，此处用于说明，而将根据检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1进行3相交流/d-q转换后得到的q轴电流的值作为检测电流iq1来判定电动机的过电流，但直接利用检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1来判定电动机的过电流也是同样地。

另一方面，步骤s103中的判定结果是，检测电流iq1为过电流判定阈值iq1_thh以下的情况下判定为未检测出过电流(否)，前进至步骤s105，清空过电流判定时间iq1_timer。此处，过电流判定阈值iq1_thh例如如图3所示设为对额定电流增加10[％]的一定值。

在如上所述的作为本发明基础的技术的情况下，如图3a所示，在将过电流判定阈值iq1_thh设为一定值的情况下，将图2中作为第2控制模块22b而被示出的第2电枢绕组2b的电动机电流的变动分量、与图2中作为第1干扰模块23a而被示出的互感mq相乘而得的值对第1电枢绕组2a的电动机电流的控制产生影响。因此，即使对应于第1电枢绕组2a的电动机驱动系统为正常，由于第1电枢绕组2a的电动机电流超过了过电流判定阈值iq1_thh，因此导致在上述的步骤s104中过电流判定时间iq1_timer被递增。

另一方面，将图2中作为第1控制模块22a而被示出的第1电枢绕组2a的电动机电流的变动分量、与图2中作为第2干扰模块23b而被示出的互感mq相乘而得的值对第2电枢绕组2b的电动机电流的控制产生影响。因此，即使对应于第2电枢绕组2b的电动机驱动系统为正常，由于第2电枢绕组2b的电动机电流超过了过电流判定阈值iq1_thh，因此导致在上述的步骤s104中过电流判定时间iq1_timer被递增。

图4中，若在步骤s104中过电流判定时间iq1_timer被递增而前进至步骤s106，则判定过电流判定时间iq1_timer是否比判定时间阈值iq1_timer大，若过电流判定时间iq1_timer比判定时间阈值iq1_timer_th大(是)，则前进至步骤s107，确定为故障，并结束处理。步骤s106中的判定结果是，若过电流判定时间iq1_timer为判定时间阈值iq1_timer_th以下(否)，则结束处理。

如上所述，作为本发明基础的技术中，由于将过电流判定阈值iq1_thh设为一定值，因此存在下述问题：即使对于第1电枢绕组2a的电动机驱动系统为正常，由于第1电枢绕组2a的电动机电流超过了过电流判定阈值iq1_thh，因此上述的步骤s104中，过电流判定时间iq1_timer被递增，对应于第1电枢绕组2a的电动机驱动系统被判定为故障或异常，同样地，即使对于第2电枢绕组2b的电动机驱动系统为正常，由于第2电枢绕组2b的电动机电流超过了过电流判定阈值iq1_thh，因此上述的步骤s104中，过电流判定时间iq1_timer被递增，对应于第2电枢绕组2b的电动机驱动系统被判定为故障或异常。

接着，对本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置进行说明。图5是本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置中的控制单元的框图，示出了图1所示的第1控制电路部4a的第1cpu10a、第2控制电路部4b的第2cpu10b以及电动机2。

本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置中，如图5所示，通过第1过电流判定器24a，来抑制因第2电枢绕组2b的电动机电流的影响而造成的误判定，上述第1过电流判定器24a构成为使流过第2电枢绕组2b的电动机电流进入控制流过第1电枢绕组2a的电动机电流的第1cpu10a，运算对基于预先设定的电动机的互感mq、电动机的自感lq以及电动机的电枢电阻r的第1电枢绕组2a中流过的电动机电流的影响，在比原本设定的过电流判定阈值iq1_thh大的情况下，置换过电流判定阈值。

另外，同样地，通过第2过电流判定器24b，来抑制因第1电枢绕组2a的电动机电流而造成的影响的误判定，上述第2过电流判定器24b使流过第2电枢绕组2a的电动机电流进入控制流过第2电枢绕组2b的电动机电流的第2cpu10b，运算对基于预先设定的电动机的互感mq、电动机的自感lq以及电动机的电枢电阻r的第1电枢绕组2a中流过的电动机电流的影响，在比原本设定的过电流判定阈值iq1_thh大的情况下，置换过电流判定阈值。

图5中，作为无刷电动机的电动机2中，作为对应于第1电枢绕组2a的控制要素，具有由q轴自感lq和电枢电阻r构成的第1控制模块22a、以及由于流过第2电枢绕组2b的电动机电流通过互感mq而对控制对象产生影响的第1干扰模块23a。并且，电动机2中，作为对应于第2电枢绕组2b的控制要素，具有由q轴自感lq和电枢电阻r构成的第2控制模块22b、以及由于流过第1电枢绕组2a的电动机电流通过互感mq而对控制对象产生影响的第2干扰模块23b。

第1控制电路部4a中的第1cpu10a具有第1pi控制器21a和第1过电流判定器24a。第1pi控制器21a中，kp表示比例增益，ki表示积分增益，s表示拉普拉斯算子。同样地，第2控制电路部4b中的第2cpu10b具有第2pi控制器21b和第2过电流判定器24b。第2pi控制器21b中，kp表示比例增益，ki表示积分增益，s表示拉普拉斯算子。

控制第1电枢绕组2a的电动机电流的第1cpu10a比较流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1和目标电流iq10，通过pi控制器21a对第1电枢绕组2a的电动机电流进行反馈控制，从而使得检测电流iq1追随目标电流iq10。同样地，控制第2电枢绕组2b的电动机电流的第2cpu10b比较流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq和目标电流iq20，通过pi控制器21b对第2电枢绕组2b的电动机电流进行反馈控制，从而使得检测电流iq2追随目标电流iq20。

第1cpu10a中的第1过电流判定器24a构成为输入过电流判定阈值iq1_thh、第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1、以及第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2，运算对基于预先设定的电动机的互感mq、电动机的自感lq以及电动机的电枢电阻r的第1电枢绕组2a中流过的电动机电流的影响，在比原本设定的过电流判定阈值iq1_thh大的情况下，置换过电流判定阈值。

同样地，第2cpu10b中的第2过电流判定器24b构成为输入过电流判定阈值iq1_thh、第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq1、以及第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1，运算对基于预先设定的电动机的互感mq、电动机的自感lq以及电动机的电枢电阻r的第2电枢绕组2b中流过的电动机电流的影响，在比原本设定的过电流判定阈值iq1_thh大的情况下，置换过电流判定阈值。

图6是表示本发明实施方式1所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。图6所示的流程图是将上述的图4所示的流程图中的步骤s101置换成步骤s110，在图4所示的流程图中的步骤s102和步骤s103之间，插入了步骤s111和步骤s112的图，除此以外与图4所示的流程图实质上相同。在以下的说明中，以与实施方式4的流程图不同点为中心来进行说明。该图6所示的流程图通过第1cpu10a和第2cpu10b周期性地进行执行。第1cpu10a和第2cpu10b执行相同的处理，因此此处以由第1cpu执行的处理的内容为主体进行说明。

图6中，首先，步骤s110中，获取作为流过第1电枢绕组2a的电动机电流的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1，以及作为流过第2电枢绕组2b的电动机电流的u相电动机电流iu2、v相电动机电流iv2、w相电动机电流iw2。另外，关于获取流过第2电枢绕组2b的电动机电流，由于在第2cpu10b中也检测出流过第2电枢绕组2b的电动机电流，因此可以获取在第1cpu10a和第2cpu10b之间的通信中流过第2电枢绕组2b的电动机电流。

接着在步骤s102中，基于对[d-q]轴电流的转换，将在步骤s101中检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1，以及作为流过第2电枢绕组2b的电动机电流的u相电动机电流iu2、v相电动机电流iv2、w相电动机电流iw2，分别转换为流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1、以及流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2。

另外，为了简化说明，设不进行励磁磁通方向的电流分量即d轴电流的控制，在此处将根据检测出的u相电动机电流iu1、v相电动机电流iv1、w相电动机电流iw1进行3相交流/d-q转换后得到的q轴电流称为检测电流iq1，在此处将根据u相电动机电流iu2、v相电动机电流iv2、w相电动机电流iw2进行3相交流/d-q转换后得到的q轴电流称为检测电流iq2。

接着，前进至步骤s111，利用第1干扰模块23a以及第1控制模块22a基于下式(1)对图5所示的第1cpu10a中因流过第2电枢绕组2b的电动机电流的变化而对检测电流iq1产生的影响进行运算。

[数学式1]

数学式1

另外，此处，图5中，设“kp＝0.4”、“ki＝75”、“lq＝100[uh]”、“r＝0.02[ω]”、“mq＝50[uh]”，将第1电枢绕组2a中的目标电流iq1被固定设为额定电流100[arms]，对因电路的异常等使得第2电枢绕组2b的目标电流iq2从“100[arms]”变为“0[arms]”进行以下说明。

将由上式(1)运算而得的值与额定电流iq_typ即100[arms]相加而得的值比预先设定的过电流判定阈值iq1_thh、即实施方式1的示例中额定电流iq1_thh×1.1(＝额定电流增加10％的110[arms])大的情况下，判定为流过第2电枢绕组2b的电动机电流相对于流过第1电枢绕组2a的电动机电流的变化和互感的影响较大，在步骤s112中将过电流判定阈值置换成下式(2)所示的值，并前进至步骤s103。

[数学式2]

数学式2

另一方面，若基于上式(1)的运算结果为预先设定的过电流判定阈值iq1_thh以下，则可作为能忽略流过第2电枢绕组2b的电动机电流的变化的影响这样小的值，前进至步骤s103。

图7a、图7b示出当置换成过电流判定阈值时的时序图，其中，该过电流判定阈值被置换成基于式(2)而得到的值。即，图7a和图7b是说明作为本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置的动作的时序图，图7a的纵轴表示第1电枢绕组2a的目标电流iq10[arms]、检测电流iq1[arms]、作为异常判定阈值的过电流判定阈值iq1_thh[arms]，横轴表示时间time[sec]。图3b的纵轴表示第2电枢绕组2b的目标电流iq20[arms]、检测电流iq2[arms]，横轴表示时间time[sec]。

如图7a、图7b所示那样，即使在时刻“0.1”中流过第2电枢绕组2b的电动机电流的检测电流iq2急剧变化而对第1组电动机电流产生影响的情况下，流过第1电枢绕组2a的电动机电流的检测电流iq1通过第1干扰模块23a也不会超过过电流判定电流的阈值，因此能够抑制故障的误检测。

关于上式(2)，使用拉普拉斯算子s进行了记载以作为连续系统，但利用cpu进行运算的情况下，由于是离散系统，因此可以使用例如下式(3)所示的双线性(bilinear)变换，变换成离散系统。此处，t设为采样时间。

[数学式3]

数学式3

将式(2)代入式(3)，则成为下式(4),对式(4)进行逆z变换，若对iq1_thh(n)进行整理则成为下式(5)所示。此处，n表示本次值，[n－1]表示前次运算值。

[数学式4]

数学式4

[数学式5]

数学式5

图6的步骤s103以后为与在上述图4中所说明的流程图相同，因此省略说明。

如上所述，即使三相两组的电枢绕组中的第1组电枢绕组中流过的电动机电流因电路的异常等而急剧变化的情况下，通过变更正常组的另一组的电枢绕组侧的过电流判定阈值，从而能够抑制故障的误判定，另外，在没有另一组的影响的情况下，能够在不变更来自以往的过电流判定阈值的情况进行构成。

实施方式2.

接着，对本发明实施方式2所涉及的电动助力转向装置进行说明。本发明的实施方式2中，在难以于能判定过电流那样的周期中对基于上述实施方式1中的式(2)或式(5)的过电流判定阈值进行运算的情况下，通过将式(2)中基于拉普拉斯算子s的微分分量置换成式(5)中检测电流[iq2(n)-iq2(n-1)]，在该差分值较大的情况下增大过电流判定阈值，在上述差分变小的情况下，将过电流判定阈值复原，从能进行故障判定

图8是说明本发明实施方式2所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。图8所示的流程图中，相对于图6所示的实施方式1的情况下的流程图，仅过电流判定的判定逻辑不同，对上述的实施方式的图1的整体电路图、以及图5所示的控制单元的框图，即使在实施方式2中也相同，因此省略上述的说明，以图8所示的流程图为主体进行说明。

图8所示的流程图为将图6所示的流程图的步骤s111和s112置换成步骤s120、步骤s121、步骤s122以及步骤s123而得到的图，其它步骤与图6所示的流程图实质上相同因此省略说明。

图8中，在步骤s120中，图5所示的第1干扰模块23a中的互感的影响较大，第2组即第2电枢绕组2b中流过的电动机电流的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值之间的偏差比第1过电流偏差切换判定阈值iq_thh1大的情况下，前进至步骤s121，以不会发生误判定的方式将过电流判定阈值设定得较大，例如将过电流判定阈值设定为[iq1_thh＝iq_typ×1.3]，并前进至步骤s122。

另一方面，在第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值的偏差为过电流偏差切换判定阈值iq_thh1以下的情况下，不变更过电流判定阈值，并前进至步骤s122。

步骤s122中，在第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值之间的偏差比能判定为因第2组的电动机电流的互感而产生的影响较小的第2过电流偏差切换判定阈值iq_thh2小的情况下，前进至步骤s123，将过电流判定阈值设定为[iq1_thh＝iq_typ×1.1]以使其与上述的作为本发明基础的技术相同，并前进至步骤s103。

另一方面，第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值的偏差为第2过电流偏差切换判定阈值iq_thh2以上的情况下，不变更过电流判定阈值，并前进至步骤s103。

图9a和图9b中表示当实施了上述的判定时的时序图。即，图9a和图9b是对本发明实施方式2所涉及的电动助力转向装置的动作进行说明的时序图，图9a的纵轴表示第1电枢绕组2a的目标电流iq10[arms]、检测电流iq1[arms]、作为异常判定阈值的过电流判定阈值iq1_thh[arms]，横轴表示时间time[sec]。图3b的纵轴表示第2电枢绕组2b的目标电流iq20[arms]、检测电流iq2[arms]，横轴表示时间time[sec]。

如图9a所示那样，在第2组的电动机电流的本次值和前次值的偏差较大时，通过以用“x”表示的方式增大过电流判定阈值，从而防止将是正常的组误判定为异常，在第2组的电动机电流的本次值和前次值的偏差较小时，通过减小过电流判定阈值，从而能够与作为本发明的基础的技术同样地实施过电流判定。步骤s103以后，与实施方式1同样，因此省略说明。

无需对图5所示的第1干扰模块23a、或第2干扰模块23b的其它组的电动机电流的变化的影响进行式(2)所示的复杂运算，通过利用其它组的电动机电流的前次值和本次值，带滞后地切换故障判定阈值，从而能够得到与实施方式1同样的效果。

实施方式3.

接着，对本发明实施方式3所涉及的电动助力转向装置进行说明。本实施方式2中，实施方式1中，在如第2组的电动机电流振动的情况下，通过切换过电流判定时间，从而能够防止在电动机电流振动时过电流判定阈值发生振动。

图10是说明本发明实施方式3所涉及的电动力转向装置的动作的流程图。图10所示的流程图相对于图6所示的流程图在步骤s102以后被变更。对于上述的实施方式的图1的整体电路图、以及图5所示的控制单元的框图，即使在实施方式3中也同样，因此省略上述的说明，仅对图10所示的流程图进行说明。

图10中，步骤s130中，使经过计时器(sw1_timer)进行递增。该经过计时器是用于防止下述情况的计时器，即：在暂时延长了故障(failure)判定时间的情况下，为了防止误判定，至少缩短规定时间、故障判定时间。步骤s130中对经过计时器进行了递增之后前进至步骤s120。

步骤s120中，第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值之间的偏差比第1过电流偏差切换判定阈值iq_thh1大，在能判定为因图5所示的第1干扰模块23a中的互感而产生的影响较大的情况下(是)，前进至步骤s131，并将根据式(1)所示的运算式计算出过电流判定时间的时间常数(lq/r)设定为通常的时间常数的3倍，从而不会因例如时间过短而发生误判定。将根据运算式而计算出的时间常数(lq/r)设为通常的时间常数的3倍是用于确保时间常数等稳定性而设定成不会发生误判定那样的时间，通常设为传感器的输出的变化到达95[％]为止的时间。

在步骤s131中设定过电流判定时间之后，在步骤s132中，在暂时切换过电流判定阈值之后，清空经过计时器sw1_timer后，从而不会缩短过电流判定时间，前进至步骤s133。

另一方面，在步骤s120中，第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值的偏差为第1过电流偏差切换判定阈值iq_thh1以下的情况下，不切换过电流判定时间而前进至步骤s133。

在步骤s133中，在能判定第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值的偏差比第2过电流偏差切换判定阈值iq_thh2小，且因图5所示的第1干扰模块23a的互感而产生的影响较小，并且，过电流判定时间切换之后经过了规定时间sw1_th的情况下(是)，根据第2组的电动机电流的变动判定为第1组的过电流异常判定没有发生误判定，从而前进至步骤s134，并将过电流判定时间切换成[iq1_timer_th2]，从而使其与作为本发明的基础的技术同样地变短，并前进至s103。

另一方面，在步骤s133中，将第2组的检测电流的本次值和第2组的检测电流的前次值的偏差判定为第2过电流偏差切换判定阈值iq_thh2以上的情况下(否)，不会切换过电流判定时间而前进至步骤s103。步骤s103以后，与实施方式1的情况同样，因此省略说明。

如上所述，根据其它组的电动机电流的变化，通过使本群的过电流异常判定时间变化，从而能够在其它的电动机电流产生变动的情况下，也能抑制过电流异常。

实施方式4.

接着，对本发明实施方式4所涉及的电动助力转向装置进行说明。本发明实施方式4所涉及的电动助力转向装置中，根据检测到的电动机电流的异常，使第1cpu10a、第2cpu10b中后续的控制内容不同。其控制内容能大致分成下面的3种。

(1)输出与正常时几乎没有变化的控制量的情形。

(2)例如，将逆变器的一部分设为非动作且用剩余的部分继续进行控制，与正常时相比是控制量明显不同的情形。

(3)停止所有控制的情形。

作为所述情形(1)，例如，若设为设置了两个相同的传感器以作为图1的第1旋转传感器17a和第2旋转传感器17b，则由于两个传感器的检测值几乎为相同值，因此作为即使在一个旋转传感器异常时使用另一个旋转传感器也可运算出的控制量，在正常时和异常时几乎没有差异，只有旋转传感器的机器差异等级程度的误差。当异常时输出与正常时实质上相同的控制量时，由于变更过电流判定阈值的必要性较小，因此不用特意变更。

另外，上述的情形(3)中，由于停止控制本身，因此即使控制量存在差异、或作为装置重新产生了下次的异常，也无需对应，因此，这种情况下也变更阈值是浪费的。然而，上述的情形(2)为继续进行控制的情形，是与正常时不同的控制量，与上述情形(1)相比由于方向盘转向力、感受值产生差异，因此可能会误判定为阈值相同。若因误判定而判定为异常，则作为双重故障，有时会陷入不得不停止控制本身的状况。另一方面，若误判定为正常，则变成其控制性变差的方向，有可能会对车辆的转向性能产生影响。

因此，本发明实施方式2所涉及的电动助力转向装置中，尤其如上述的情形(2)那样，根据其当时的控制内容将用于继续控制中的异常检测的过电流判定阈值设为可变。

接着，对本发明实施方式4所涉及的电动助力转向装置的具体例进行说明。设置有两个具有相同功能的传感器以作为图1的传感器类8中所包含的转矩传感器，能够在一个转矩传感器异常时用另一个转矩传感器继续进行控制，但在仅存在一个重要的传感器的情况下，若其传感器产生输出的固定异常，则不可检测来自传感器的输出。因此，第1cpu10a计算与传感器正常时相同的控制量，周期性地将规定值与该计算出的控制量进行相加或相减，并进行输出。由此，转向传感器中生成该相加或相减而得的值的影响，从而转矩值发生变动。由此，能够判定应该是正常的传感器的异常。

由此当输出与正常时不同的控制量并继续进行控制时，为了检测转矩传感器的固定异常，设定符合相加或相减而得的值的转矩值的变动幅度，在产生了阈值以上的变动的情况下，判定传感器为正常，相反即使进行加减控制也无法在转矩值中检测变动的情况下，判定传感器为异常。利用2个转矩传感器，进一步将用于与正常时相比来判定固定异常的转矩变动幅度、甚至是固定判定时间等设为可变。

如上所述在一个传感器异常时继续进行控制，并且该控制为与正常时不同的控制的情况下，可根据该控制内容来改变传感器的异常阈值，从而起到防止误判定的作用。

另外，作为同样的具体示例，如在具有第1旋转传感器17a、和第2旋转传感器17b的情况下，可设置两个相同功能的传感器，在一个传感器异常时使用另一个传感器的值来与正常时同样地继续进行控制。该情况下，为了期待正常传感器的异常判定的正确性，能够进行与通常时的旋转角错开了规定角的控制。由此通过具有“错开”的控制，能够将转向力设为例如比作为正常时的目标的转矩值要小，即、使转向力更轻，或着相反地使转向力更重。根据这样的控制内容，通过变更例如电流传感器的阈值而不是旋转传感器的异常阈值，从而能够设为与“错开”控制相一致的阈值，能够提高电流传感器的异常判定的正确性。

如上所述当两个传感器中一个传感器为异常时继续进行控制，在该控制中该控制为与正常时不同的控制的情况下，可根据该控制内容来改变另一个传感器的异常阈值，从而起到防止另一个传感器的误判定的作用。根据以上的两个具体示例，即使如图1那样不具有两个第1控制单元1a和第2控制单元1b，也能够由一个控制单元来对应。

接着对异常时的继续控制与正常时几乎为相同的具体事例进行说明。虽未在图1中记载，但在搭载了用于检测开关元件、或电动机2的电枢绕组等的温度的温度传感器的情况下，该温度传感器被使用于向高温时的电动机2限制供电最大值时。因该温度传感器的异常而无法限制电流值，因此能够根据电流的大小、其供电时间等来推定温度，并将最大值限制设定得比利用温度传感器的情况要低，从而确保安全性。在这样的情况下，直到电流限制起作用为止正常时与异常时的控制量几乎没有差异。

即大电流区域在正常时与异常时存在差异的情况下，也能够改变基于异常时的例如分流电阻的端子电压所得的电流检测的阈值。通过将异常时作为电流传感器的分流电阻的异常阈值设定得比正常时要低，从而不仅异常判定，也有助于温度推定的限制，从而甚至对防止装置整体的功能性劣化也起到效果。

实施方式5.

接着，对本发明实施方式5所涉及的电动助力转向装置进行说明。图1中，考虑下述异常：如第1逆变器电路3a、第2逆变器电路3b、第1驱动电路11a、第2驱动电路11b的某个的一部分的部件产生故障、或如电动机2的1相的绕组断开等那样电动机2的1相或2相的系统发生故障，无法按照第1cpu10a、或第2cpu10b的控制指令那样进行控制。各电路的部件、例如产生了开关元件的异常、开路故障、分流电阻的断开等的情况下，第1cpu10a、或第2cpu10b可根据各部分的电压监视来检测其异常。另外，也能够在发动机启动之后通过事先对检测各部件、各种接续是否正常进行初始检查。cpu检测异常，若该异常内容为仅1相的异常，则能够由剩余的2相和正常的电枢绕组的3相来继续进行控制。另外，产生了异常的电枢绕组也可停止控制，仅由正常的电枢绕组继续进行控制。

总之，在所有电路正常并设为基于2组的电枢绕组的6相驱动的情况下，即使要在5相以下的驱动中计算并输出相同的控制量，也不得不成为与6相驱动不同的控制。在这样的异常时的继续控制中，不驱动1相或2相，或仅为1组的驱动，因此例如也存在下述情况：电动机旋转的流畅性降低，产生转矩脉冲、方向盘振动、声音。对于驾驶员虽然用灯15通知异常产生，但可通过振动、声音来真实感受产生了异常的情况。

如上所述的本发明各实施方式所涉及的电动助力转向装置是对下述(1)至(6)所记载的发明中的至少某一个的发明进行具体化而得到的。

(1)具有基于车辆驾驶员进行的转向转矩来产生辅助转矩的电动机；以及控制所述电动机的控制单元的电动助力转向装置，该电动助力转向装置的特征在于，

所述控制单元包括：

输入电路，该输入电路输入用于控制所述电动机的信息；

逆变器电路，该逆变器电路向所述电动机提供电流；

cpu，该cpu基于输入到所述输入电路的所述信息来运算控制所述电动机的控制量，输出基于所述控制量的指令信号；以及

驱动电路，该驱动电路基于从所述cpu输出的所述指令信号来驱动所述逆变器电路，

所述cpu构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到与所述电动机的控制相关的部位的异常时，根据所述异常所发生的部位和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值。

(2)具有基于车辆驾驶员进行的转向转矩来产生辅助转矩的电动机；以及控制所述电动机的控制单元的电动助力转向装置，该电动助力转向装置的特征在于，

所述电动机包括由实质上为相同结构的第1电枢绕组和第2电枢绕组构成的两组电枢绕组，

所述控制单元由实质上为相同结构的两组控制单元构成，该两组控制单元由构成为能独立控制所述第1电枢绕组的第1控制单元、以及构成为能独立控制所述第2电枢绕组的第2控制单元来构成，

所述第1控制单元与所述第2控制单元分别包括：

输入电路，该输入电路输入来自多个传感器的信息；

驱动电路，该驱动电路发生驱动所述电动机的驱动信号；

逆变器电路，该逆变器电路由所述驱动信号来控制；以及

控制电路部，该控制电路部具备基于输入至所述输入电路的所述信息来将用于控制所述电动机的指令信号输出至所述驱动电路的cpu，

所述cpu构成为具有异常控制模式，该异常控制模式中，在检测到多个所述传感器中的一部分传感器的异常时，根据所述异常所发生的传感器和所述异常的内容，计算出至少与正常时不同的控制量并继续进行所述电动机的控制，当在所述异常控制模式下继续进行所述电动机的控制时，根据在所述异常控制模式下的所述控制的内容，将用于检测所述异常的阈值变更为与正常时不同的值。

(3)如上述(2)所述的电动助力转向装置中，cpu基于所述第1电枢绕组和所述第2电枢绕组之间的互感，运算进行所述变更的阈值。

(4)，如上述(1)至(3)中的任一项所述的电动助力转向装置中，所述阈值具有滞后性。

(5)如上述(1)至(4)中的任一项所述的电动助力转向装置中，所述cpu构成为能够变更用于检测所述异常的异常判定时间。

(6)如上述(5)所述的电动助力转向装置中，所述异常判定时间具有滞后性。

另外，本发明并不限于上述各实施方式，可在不脱离本发明主旨的范围内，对各实施方式进行适当组合、对其结构施加部分变形、或省略结构的一部分。

工业上的实用性

本发明能利用于电动助力转向装置的领域，进而用于搭载电动助力转向装置的汽车等车辆领域。

标号说明

1a第1控制单元，

1b第2控制单元，

2电动机，

3a第1逆变器电路，

3b第2逆变器电路，

5a第1电源继电器，

5b第2电源继电器，

8传感器类，

10a第1cpu，

10b第2cpu，

11a第1驱动电路，

11b第2驱动电路，

12a第1输入电路，

12b第2输入电路，

13a第1电源电路，

13b第2电源电路，

14通信线，

15通知单元，

17a第1旋转传感器，

17b第2旋转传感器。