电流检测装置和电动助力转向装置的制作方法

本发明涉及电流检测装置和电动助力转向装置。

背景技术：

作为检测在被pwm(pulsewidthmodulation；脉冲宽度调制)控制的多相逆变器的各相中流过的电流的手段，已知有三相下游分流方式(例如，下述专利文献1)。

三相下游分流方式根据与下臂元件串联连接的分流电阻各自的电压降，分别检测各相的电流值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3674578号说明书

技术实现要素：

发明要解决的课题

在三相下游分流方式中，在下臂元件的占空比较小的相的分流电阻中流过相电流的时间变短，无法进行该相的准确的电流检测。

因此，专利文献1的电流检测装置根据规定相的下臂元件的占空比是否是小于30％的较小的值以上，将作为规定相的电流值采用的值在第一电流值与第二电流值之间进行切换，第一电流值由规定相的电流检测电阻元件的电压降的值构成，第二电流值是对剩余的二相的电流检测电阻元件的电压降的和的符号进行反转后的值。

但是，在根据占空比统一地对电流检测值进行切换的情况下，需要设定具有裕量的切换阈值，使得在比切换阈值大的占空比的区域中必然能够进行基于分流电阻的电流检测。

因此，阈值有可能被设定为过大并过度地产生切换，切换时的电流检测值的变动导致振动、噪声。

本发明就是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，能够使在三相下游分流方式中对作为电流检测值取得的值在根据与下臂元件串联连接的电阻元件的电压降而检测出的电流值与对在剩余的相中检测出的电流值之和进行符号反转后的值之间进行切换的阈值成为适当值，从而减少振动、噪声。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的一个方式的电流检测装置具有：电流检测部，其根据与被pwm控制的多相逆变器的各相的下臂元件串联连接的电阻元件各自的电压降，分别检测各相的电流值；总和计算部，其计算电流检测部检测出的电流检测值的全相的总和；最大占空相判定部，其判定上臂元件以最大的占空比被驱动的相；输出切换部，在判定为电流检测值的全相的总和为阈值以上的情况下，将作为上臂元件以最大的占空比被驱动的相的下臂的电流检测值输出的值切换为对电流检测部在剩余的相中检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值；以及阈值确定部，其根据在电流检测部能够进行电流检测的占空比处检测出的电流检测值的全相的总和或者根据驱动上臂元件的最大占空比来确定阈值。

本发明的其它一个方式的电动助力转向装置具有：上述电流检测装置；多相马达；以及多相逆变器，其对多相马达进行驱动，该电动助力转向装置根据在由上述电流检测装置检测出的流过多相逆变器的下臂元件的电流检测值，对多相逆变器进行控制。

发明效果

根据本发明，能够使在三相下游分流方式中对作为电流检测值取得的值在根据与下臂元件串联连接的电阻元件的电压降而检测出的电流值与对在剩余的相中检测出的电流值之和进行符号反转后的值之间进行切换的阈值成为适当值，减少振动、噪声。

附图说明

图1是示出实施方式的电动助力转向装置的一例的概要的结构图。

图2是示出图1的控制单元的功能结构的一例的框图。

图3是图2的逆变器的一例的电路结构图。

图4是示出第1实施方式的电流检测装置的功能结构的一例的框图。

图5是示出图4的阈值确定部的功能结构的一例的框图。

图6是输出切换部的动作的一例的说明图。

图7是说明第1实施方式的阈值确定处理的一例的流程图。

图8是说明第1实施方式的电流检测处理的一例的流程图。

图9是示出第2实施方式的电流检测装置的功能结构的一例的框图。

图10的(a)～(c)是分别与最大占空比对应的阈值的设定例的说明图。

图11是说明第2实施方式的电流检测处理的一例的流程图。

图12是示出第3实施方式的电流检测装置的功能结构的一例的框图。

图13是示出与最大占空比对应的阈值的校正例的说明图。

图14是说明第3实施方式的电流检测处理的一例的流程图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。

另外，以下所示的本发明的实施方式例示了用于对本发明的技术思想进行具体化的装置、方法，本发明的技术思想不将结构部件的结构、配置等限定于下述内容。本发明的技术思想能够在权利要求书记载的权利要求所规定的技术范围内进行各种变更。

(第1实施方式)

(结构)

参照图1。在以下的说明中，说明本发明实施方式的电流检测装置在电动助力转向装置中检测对产生转向辅助力的多相马达进行驱动的多相逆变器的相电流的情况。但是，本发明实施方式的电流检测装置不限定于此，还能够应用于检测多相逆变器的相电流的各种电流检测装置。

转向把手1的柱轴2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、小齿轮齿条机构5而与方向盘的拉杆6连结。在柱轴2上设置有检测转向把手1的转向扭矩的转矩传感器10，辅助转向把手1的转向力的马达20经由减速齿轮3而与柱轴2连结。

控制单元30是对电动助力转向装置进行控制的电子控制单元等电子电路。从电池14向控制单元30供给电力，从点火钥匙11向控制单元30输入点火钥匙信号。

控制单元30也可以具有包括处理器和存储装置等周边部件在内的计算机。处理器例如也可以为cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、mpu(micro-processingunit：微处理单元)。

存储装置也可以具有半导体存储装置、磁存储装置和光学存储装置中的任意一个。存储装置也可以包括寄存器、闪存、作为主存储装置使用的rom(readonlymemory：只读存储器)和ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等存储器。

另外，也可以由用于执行以下说明的各信息处理的专用硬件形成控制单元30。

例如，控制单元30也可以具有在通用的半导体集成电路中设定的功能性逻辑电路。例如，控制单元30也可以具有现场可编程门阵列(fpga：field-programmablegatearray)等可编程逻辑器件(pld：programmablelogicdevice)等。

控制单元30根据由转矩传感器10检测出的转向扭矩t和由车速传感器12检测出的车速v，使用辅助地图等来进行辅助指令的转向辅助指令值的运算，根据运算出的转向辅助指令值对供给到马达20的电流进行控制。马达20以一般经常使用的三相马达为例进行说明。

参照图2。控制单元30具有电流指令值运算部100、减法部101、pi(proportional-integral：比例-积分)控制部102、pwm控制部103、逆变器104和电流检测装置120。

控制单元30例如也可以由处理器执行规定的存储装置所存储的计算机程序，由此实现电流指令值运算部100、减法部101、pi控制部102、pwm控制部103和电流检测装置120的功能。

电流指令值运算部100根据来自转矩传感器10的转向扭矩t和来自车速传感器12的车速v，运算电流指令值irf。

减法部101计算由电流指令值运算部100运算出的电流指令值irf(iarf，ibrf，icrf)与从电流检测装置120反馈的逆变器104的各相电流i(ia、ib、ic)的偏差，并将计算出的偏差输出到pi控制部102。

pi控制部102根据减法部101计算出的偏差，通过pi控制计算三相的电压指令值vr(var，vbr，vcr)并输出到pwm控制部103。

pwm控制部103根据pi控制部102计算出的电压指令值vr，分别计算逆变器104的a相、b相和c相的上臂元件的占空比dua、dub和duc、以及a相、b相和c相的下臂元件的占空比dla、dlb和dlc。另外，当将a相的上臂元件的占空比dua与下臂元件的占空比dla相加时，成为100％。关于b相和c相也同样如此。

pwm控制部103以计算出的这些占空比dua～duc和dla～dlc，生成使逆变器104的上臂元件和下臂元件分别导通和断开的门信号。

pwm控制部103向逆变器104输出所生成的门信号，并且向电流检测装置120输出上臂元件的占空比dua、dub和duc。

参照图3。三相逆变器即逆变器104具有三相电桥，该三相电桥连接在正极侧线与接地线之间，该正极侧线与直流电源vr连接而被供给直流电力。三相电桥具有a相～c相的上臂元件即上臂的fet1～fet3和a相～c相的下臂元件即下臂的fet4～fet6。这些fet1～fet6分别利用占空比dua～duc和dla～dlc的门信号进行导通和断开，由此对三相马达即马达20进行驱动。

在a相～c相的下臂的fet4～fet6与接地线之间串联连接有电阻元件rs1～rs3。电阻元件rs1～rs3被用作三相下游分流方式中的分流电阻。电阻元件rs1～rs3的电压降va、vb和vc被输入到电流检测装置120。

参照图2。电流检测装置120根据所输入的电压降va、vb和vc来确定相电流i(ia、ib、ic)，将所确定的相电流i反馈至减法部101。

参照图4。第1实施方式的电流检测装置120具有电流检测部200、电流检测误差估计部201、阈值确定部202、最大占空相判定部203和输出切换部204。

电流检测部200根据从逆变器104输入的电阻元件rs1～rs3的电压降va、vb和vc，依照下式(1)，将在电阻元件rs1～rs3中流过的各个电流ia0、ib0和ic0检测为电流检测值。

ia0＝va/rss1

ib0＝vb/rss2

ic0＝vc/rss3……(1)

这里，rss1、rss2和rss3分别为电阻元件rs1、rs2和rs3的电阻值。

当基于基尔霍夫定律时，这些电流检测值ia0～ic0的全相的总和(ia0+ib0+ic0)理论上为0(零)。因此，在电流检测值ia0～ic0的全相的总和不为0的情况下，下臂元件的占空比过小并且在电阻元件rs1～rs3中流过相电流的时间较短，因此，可以考虑产生了电流检测误差。

因此，电流检测误差估计部201计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和，将计算出的总和估计为电流检测误差er。电流检测误差估计部201为总和计算部的一例。

电流检测误差估计部201具有：加法部205，其计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和；以及绝对值计算部206，其计算由加法部205计算出的总和的绝对值，并作为电流检测误差er输出。

电流检测误差估计部201将计算出的电流检测误差er输出到输出切换部204。

并且，下臂元件的占空比过小的相被认为是a相～c相中的上臂元件的占空比为最大的相(即，以a相～c相的占空比中的最大的占空比驱动上臂元件的相)。

因此，最大占空相判定部203判定出a相～c相中的上臂元件的占空比为最大的相(以下，有时记作“最大占空相”)。最大占空相判定部203将所判定的最大占空相输出到输出切换部204。

阈值确定部202确定用于判定电流检测误差er是否为过大的阈值th，并输出到输出切换部204。

目前，将电流检测部200可检测相电流的占空比的区域记作“可检测区域”。即使在全相中，在占空比位于可检测区域的期间内由电流检测部200检测各相的电流值，并计算出该电流检测值的全相的总和，实际上由于各种原因，总和也不为0(零)。

因此，为了判定是否由于下臂元件的占空比过小引起的电流检测误差er过大，优选回避除了该原因以外的原因对误差的影响。

因此，第1实施方式的阈值确定部202根据在全相中在占空比位于可检测区域的期间内由电流检测部200检测出的电流检测值的全相的总和来确定阈值th。例如，阈值确定部202也可以采用将这样的电流检测值的总和与容许误差ea相加所得的和作为阈值th。

阈值确定部202也可以实时地(即，在电流检测装置120每次检测逆变器104的各相电流i时)更新阈值th。或者，阈值确定部202也可以在工厂出厂时将规定的初始值作为阈值th输出，然后按照规定的周期(例如，1天、1个月、几个月等)更新阈值th。

参照图5。例如，第1实施方式的阈值确定部202具有加法部210及213、绝对值计算部211和最大值保持部212。

加法部210计算电流检测部200检测出的电流检测值ia0～ic0的全相的总和。绝对值计算部211计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和的绝对值，并输出到最大值保持部212。

最大值保持部212根据从逆变器104输入的上臂元件的占空比dua～duc，判断下臂元件的占空比是否位于可检测区域。

可检测区域例如可以是下臂元件的占空比为10％以上的区域(即，上臂元件的占空比为90％以下的区域)，优选地，也可以是下臂元件的占空比为20％以上的区域(即，上臂元件的占空比为80％以下的区域)。

最大值保持部212从在下臂元件的占空比位于可检测区域的期间内检测出的电流检测值ia0～ic0的总和的绝对值中取出规定期间中的最大值，并输出到加法部213。

加法部213计算将从最大值保持部212输入的最大值与容许误差ea相加所得的和作为阈值th。

这里，最大值保持部212取出总和的最大值的规定期间例如为数十毫秒。

此外，也可以根据马达20以规定的转速旋转时的相电流的周期来确定该规定期间。例如，以能够从至少遍及相电流的1个周期而计算出的电流检测值ia0～ic0的总和的绝对值中检测最大值的方式确定规定期间即可。也可以根据马达20的转速，使规定期间动态地发生变化。

通过以这样的方式确定规定期间，例如，即使在占空比位于可检测区域的期间内产生的电流检测值的误差(即，由于除了下臂元件的占空比过小以外的原因引起的电流检测值的误差)与相电流的值的变化(即，占空比的变化)对应地发生变动，也能够根据该最大值计算阈值th。因此，能够防止过小地设定阈值th。

参照图4。输出切换部204对从电流检测误差估计部201输入的电流检测误差er与从阈值确定部202输入的阈值th进行比较，判定是否由于电流检测误差er过大并且下臂元件的占空比过小而产生了检测误差。即，输出切换部204判断电流检测误差er是否为阈值th以上。另外，阈值th也可以为预先确定的固定值。该情况下，也可以省略阈值确定部202。

在电流检测误差er不在阈值th以上的情况下，输出切换部204将电流检测部200检测出的电流检测值ia0、ib0和ic0分别作为逆变器104的相电流ia、ib和ic(即，a相～c相的下臂的电流检测值)输出。

在电流检测误差er为阈值th以上的情况下，输出切换部204将对在其它剩余的相中电流检测部200检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值作为由最大占空相判定部203判定出的最大占空相的相电流(即，最大占空相的下臂的电流检测值)输出。

即，在电流检测误差er为阈值th以上的情况下，输出切换部204将作为最大占空相的相电流输出的值切换为对在其它剩余的相中电流检测部200检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值。

参照图6。在电流检测误差er小于阈值th的情况下，输出切换部204将电流检测部200检测出的电流检测值ia0、ib0和ic0分别作为逆变器104的相电流ia、ib和ic输出。

在电流检测误差er为阈值th以上并且最大占空相为a相的情况下(即，a相、b相和c相的上臂的占空比分别为dua、dub和duc、dua≧dub并且dua≧duc的情况下)，输出切换部204将对b相和c相的电流检测值ib0和ic0的总和进行符号反转后的值(-ib0-ic0)作为a相的相电流ia输出。此外，输出切换部204将电流检测值ib0和ic0分别作为相电流ib和ic输出。

在电流检测误差er为阈值th以上并且最大占空相为b相的情况下(在dub>dua并且dub≧duc的情况下)，输出切换部204将对a相和c相的电流检测值ia0和ic0的总和进行符号反转后的值(-ia0-ic0)作为b相的相电流ib输出。此外，输出切换部204将电流检测值ia0和ic0分别作为相电流ia和ic输出。

在电流检测误差er为阈值th以上并且最大占空相为c相的情况下(在duc>dua并且duc>dub的情况下)，输出切换部204将对a相和b相的电流检测值ia0和ib0的总和进行符号反转后的值(-ia0-ib0)作为c相的相电流ic输出。此外，输出切换部204将电流检测值ia0和ib0分别作为相电流ia和ib输出。

(动作)

接着，说明第1实施方式的电流检测装置120的动作。

(阈值确定处理)

参照图7，说明阈值确定部202确定阈值th的阈值确定处理。确定处理也可以在每次电流检测装置120检测逆变器104的各相电流i(ia、ib、ic)时始终(即，实时地)执行阈值。或者，也可以将阈值th存储到规定的存储装置中，按照比较长的规定的周期(例如，1天、1个月、几个月等)执行阈值确定处理，由此，对所存储的阈值th进行更新。

在步骤s1中，阈值确定部202的最大值保持部212从逆变器104读入上臂元件的占空比dua～duc。

在步骤s2中，最大值保持部212判断占空比dua～duc是否位于电流检测部200可检测相电流的占空比的范围内。即，最大值保持部212判断下臂元件的占空比是否位于可检测区域。

在全相的占空比位于可检测区域的情况下(步骤s2：是)，处理进入步骤s3。在全相的占空比不位于可检测区域的情况下(步骤s2：否)，处理返回步骤s1。

在步骤s3中，加法部210读入电流检测部200检测出的电流检测值ia0～ic0。

在步骤s4中，加法部210和绝对值计算部211计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和的绝对值，并输出到最大值保持部212。

在步骤s5中，最大值保持部212检测规定期间内的电流检测值ia0～ic0的总和的绝对值的最大值。加法部213计算将最大值保持部212检测出的最大值与容许误差ea相加所得的和，作为阈值th。

(电流检测处理)

接着，参照图8，说明电流检测装置120检测逆变器104的各相电流i(ia、ib、ic)的电流检测处理。

在步骤s10中，电流检测误差估计部201读入电流检测部200检测出的电流检测值ia0～ic0。

在步骤s11中，电流检测误差估计部201计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和，将计算出的总和估计为电流检测误差er。

在步骤s12中，输出切换部204判断电流检测误差估计部201估计出的电流检测误差er是否为阈值th以上。

在电流检测误差er为阈值th以上的情况下(步骤s12：是)，处理进入步骤s13。在电流检测误差er不为阈值th以上的情况下(步骤s12：否)，处理进入步骤s17。

在步骤s13中，最大占空相判定部203从逆变器104读入上臂元件的占空比dua～duc。

在步骤s14中，最大占空相判定部203判定最大占空相(即，a相～c相中的上臂元件的占空比为最大的相)。

在步骤s15中，输出切换部204计算对在除了最大占空相的以外的剩余的相中、电流检测部200检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值，作为最大占空相的相电流的电流值。

在步骤s16中，输出切换部204将作为最大占空相的电流值输出的值切换为对剩余的相的电流检测值的和进行符号反转后的值。然后，电流检测处理结束。

另一方面，在电流检测误差er不为阈值th以上的情况下(步骤s12：否)，在步骤s17中，输出切换部204将电流检测部200检测出的电流检测值ia0、ib0和ic0分别作为各相的相电流输出。然后，电流检测处理结束。

(第1实施方式的效果)

(1)第1实施方式的电流检测装置120具有：电流检测部200，其根据与被pwm控制的三相逆变器即逆变器104的各相的下臂元件fet4～fet6串联连接的电阻元件rs1～rs3各自的电压降，分别检测各相的电流值；电流检测误差估计部201，其计算电流检测部200检测出的电流检测值的全相的总和作为电流检测误差er；最大占空相判定部203，其判定上臂元件以最大的占空比被驱动的最大占空相；以及输出切换部204，在判定为电流检测误差er为阈值th以上的情况下，该输出切换部204将作为最大占空相的下臂的电流检测值输出的值切换为对电流检测部200在剩余的相中检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值。

这样，仅在电流检测误差er为阈值th以上的情况下对作为最大占空相的下臂的电流检测值输出的值进行切换，由此，能够避免输出切换部204在电流检测部200可检测相电流的占空比的区域中对电流检测值的输出进行切换。由此，能够减少电流检测值的无用切换，从而减少由于切换引起的振动、噪声。其结果，能够减少由于电流检测值的切换引起的振动、噪声。

(2)第1实施方式的电流检测装置120具有阈值确定部202，该阈值确定部202根据在能够由电流检测部200进行电流检测的占空比处检测出的电流检测值的全相的总和来确定阈值th。

由此，能够确定阈值th，使得能够避免除了下臂元件的占空比过小以外的原因引起的电流检测值的误差的影响。

(3)此外，第1实施方式的电动助力转向装置具有上述的电流检测装置120、三相马达即马达20和对马达20进行驱动的三相逆变器即逆变器104，该电动助力转向装置根据由电流检测装置120检测出的、在逆变器104的下臂元件fet4～fet6中流过的电流检测值来控制逆变器104。

由此，能够减少在马达20中产生的振动、噪声。

(第2实施方式)

接着，参照图9，说明第2实施方式的电流检测装置120。第2实施方式的电流检测装置120的阈值确定部202根据驱动上臂元件的占空比的最大值(以下，记作“最大占空比”)来确定阈值tr。第2实施方式的其它结构要素与参照图4而说明的第1实施方式的结构要素相同。

阈值确定部202从逆变器104读入上臂元件的占空比dua～duc。阈值确定部202按照所读入的各相的每个占空比dua～duc，分别计算最大值damax、dbmax和dcmax。例如，阈值确定部202也可以具有最大值保持电路，该最大值保持电路检测设定为比相电流的周期长的期间内的占空比的最大值。

阈值确定部202选择这些最大值damax、dbmax和dcmax中的任意一个作为最大占空比。例如，阈值确定部202也可以选择最大值damax、dbmax和dcmax中的最大的值作为最大占空比。

阈值确定部202根据最大占空比来确定阈值tr。参照图10的(a)。阈值确定部202也可以确定阈值th，使得最大占空比越小，阈值th越大。由此，能够避免上臂元件的占空比较小(即，下臂元件的占空比较大)并且输出切换部204在电流检测部200可检测相电流的占空比的区域中对电流检测值进行切换。

例如，如图10的(a)所示，阈值确定部202也可以将阈值th确定为：最大占空比越小，阈值th的增加量相对于最大占空比的下降量之比越大。

此外，例如，阈值确定部202也可以确定阈值th，使得如图10的(b)所示那样与最大占空比成比例。

此外，例如，如图10的(c)所示，阈值确定部202也可以将阶梯状的阈值th设定成：最大占空比为规定值d1以上的情况下的阈值th是比较小的阈值t2、并且最大占空比小于规定值d1的阈值th是大于阈值t2的阈值t1。

接着，参照图11，说明第2实施方式的电流检测装置120的电流检测处理。

在步骤s20中，阈值确定部202从逆变器104读入上臂元件的占空比dua～duc。

在步骤s21中，阈值确定部202计算最大占空比。

在步骤s22中，阈值确定部202根据最大占空比来确定阈值tr。

步骤s23～s30的处理与图8的步骤s10～s17相同。

(第2实施方式的效果)

第2实施方式的电流检测装置120具有阈值确定部202，该阈值确定部202根据驱动上臂元件的最大占空比来确定阈值th。

由此，能够避免输出切换部204在电流检测部200可检测相电流的占空比的区域中对电流检测值进行切换。

(第3实施方式)

接着，参照图12，说明第3实施方式的电流检测装置120。第3实施方式的电流检测装置120具有阈值校正部220，该阈值校正部220通过根据驱动上臂元件的最大占空比校正由阈值确定部202确定出的阈值th来获得已校正阈值th2，并将已校正阈值th2输出到输出切换部204。

例如，阈值校正部220也可以校正阈值th，使得最大占空比d越小，已校正阈值th2越大。

参照图13。例如，在最大占空比d为规定值d2以上的情况下，阈值校正部220也可以不对阈值确定部202确定出的阈值th进行校正而直接作为已校正阈值th2输出。在最大占空比d小于规定值d2的情况下，阈值校正部220也可以进行校正使得阈值确定部202确定出的阈值th增加，并输出大于阈值th的已校正阈值th2。

例如，在最大占空比d小于规定值d2的情况下，阈值确定部202也可以计算将规定值d2与最大占空比d的差分(d2-d)越大则越增加的校正值δth与阈值th相加所得的和，作为已校正阈值th2。

例如，阈值确定部202也可以最大占空比d越小则越增加校正值δth的增加量相对于差分(d2-d)的增加量的比例。校正值δth也可以与差分(d2-d)成比例地进行增加。也可以与图10的(c)同样，使校正值δth呈阶梯状发生变化。

在判定为电流检测误差er为已校正阈值th2以上的情况下，输出切换部204将作为最大占空相的下臂的电流检测值输出的值切换为对电流检测部200在剩余的相中检测出的电流检测值的和进行符号反转后的值。

第3实施方式的其它结构要素与参照图4而说明的第1实施方式的结构要素相同。

接着，参照图14，说明第2实施方式的电流检测装置120的电流检测处理。

在步骤s40中，阈值校正部220从逆变器104读入上臂元件的占空比dua～duc。

在步骤s41中，阈值校正部220计算最大占空比。

在步骤s42中，阈值校正部220根据最大占空比对阈值确定部202确定出的阈值th进行校正，从而获得已校正阈值th2。阈值校正部220向输出切换部204输出已校正阈值th2。

在步骤s43中，电流检测误差估计部201读入电流检测部200检测出的电流检测值ia0～ic0。

在步骤s44中，电流检测误差估计部201计算电流检测值ia0～ic0的全相的总和，将计算出的总和估计为电流检测误差er。

在步骤s45中，输出切换部204判断电流检测误差估计部201估计出的电流检测误差er是否为已校正阈值th2以上。

在电流检测误差er为已校正阈值th2以上的情况下(步骤s45：是)，处理进入步骤s46。在电流检测误差er不为已校正阈值th2以上的情况下(步骤s45：否)，处理进入步骤s50。

步骤s46～s50的处理与图8的步骤s13～s17相同。

(第3实施方式的效果)

第3实施方式的电流检测装置120具有阈值校正部220，该阈值校正部220根据驱动上臂元件的最大占空比，对阈值确定部202确定出的阈值th进行校正。

由此，能够避免输出切换部204在电流检测部200可检测相电流的占空比的区域中对电流检测值进行切换。

(变形例)

第1实施方式～第3实施方式中的逆变器104为三相逆变器，但是，本发明也可以应用于检测除了三相以外的多相逆变器(例如，2相、4相以上的多相逆变器)的相电流的电流检测装置。

在第1实施方式～第3实施方式中，通过判定上臂元件的最大占空相，判定出在哪个相对电流检测值进行切换，但是，也可以判定出哪个相的下臂元件的占空比为最小，从而在下臂元件的占空比为最小的相中对电流检测值进行切换。

此外，上臂元件和下臂元件不限定于场效应晶体管(fet)，只要满足耐压特性、电流供给能力等对控制对象的马达进行驱动所需的性能，则也可以为绝缘栅型双极型晶体管(igbt)、其它种类的双极型晶体管、mosfet等其它晶体管。

标号说明

1：转向把手；2：柱轴；3：减速齿轮；4a：万向节；4b：万向节；5：小齿轮齿条机构；6：拉杆；10：转矩传感器；11：点火钥匙；12：车速传感器；14：电池；20：马达；30：控制单元；100：电流指令值运算部；101：减法部；102：pi控制部；103：pwm控制部；104：逆变器；120：电流检测装置；200：电流检测部；201：电流检测误差估计部；202：阈值确定部；203：最大占空相判定部；204：输出切换部；205：加法部；206：绝对值计算部；210：加法部；211：绝对值计算部；212：最大值保持部；213：加法部；220：阈值校正部；fet1～fet3：上臂元件；fet4～fet6：下臂元件；rs1～rs3：电阻元件。