马达驱动装置的制作方法

本发明涉及一种具有保护机构的马达驱动装置。

背景技术：

在对机床、锻压机、注塑机、产业机械、或者各种机器人内的马达的驱动进行控制的马达驱动装置中，通过根据从电源供给的电力转换得到的交流电力来驱动马达。生成用于驱动马达的交流电力的主电力转换电路例如具有转换器和逆变器。更详细地说，将从交流电源供给的交流电力通过转换器转换为直流电力，并向dc环节输出该直流电力，再通过逆变器将dc环节中的直流电力转换为交流电力，将该交流电力作为马达驱动电力向马达供给。在此，“dc环节”是指将转换器的直流输出侧与逆变器的直流输入侧电连接的电路部分，有时也换称为“dc环节部”、“直流环节”、“直流环节部”、“直流母线”或者“直流中间电路”等。在dc环节中设置有dc环节电容器。

当在马达驱动装置、设置有马达驱动装置的机械、或者向马达驱动装置供给电力的交流电源等中产生异常时，马达驱动装置使马达紧急停止。此时，在马达中产生基于反电动势的能量。在马达中产生的能量向交流电源再生，或者向设置于dc环节的再生用负载(再生用电阻)再生。然而，在马达为大型或者马达以高速旋转着的情况下，基于在使马达紧急停止时产生的反电动势的能量非常大，无法使该能量向交流电源或者再生用负载再生。因此，需要一些对策。

例如，如日本特开平01-185186号公报所记载的那样，已知一种针对异常电流的伺服系统保护装置，其特征在于，具备：电流指令单元(102、104)，其根据位置指令和从伺服马达所具有的旋转角度位置检测器发送的旋转角度位置信息来发出电流指令；电流控制单元(106)，其接受该电流指令并产生pwm信号；通电控制单元(110、112、114、116、118、120)，其接收该pwm信号并控制向所述伺服马达通电的驱动电流；电流检测单元(124、126)，其检测该驱动电流；以及相位监视单元(28)，其接受检测出的该驱动电流信息和所述伺服马达的旋转角度位置信息，判定所述驱动电流的相位是否与该旋转角度位置对应，并且在不对应的情况下切断所述pwm信号，其中，所述电流控制单元除了接受所述电流指令之外，还接受所述驱动电流信息，并发送所述pwm信号。

例如，如日本特开平09-103088号公报所记载的那样，已知一种向马达供给驱动电力的马达驱动电路，其特征在于，所述马达驱动电路由差动放大器和电阻构成，并进行动作以向所述马达供给规定电压的电力，所述差动放大器的第一输入被施加基准电压，所述电阻被连接于该差动放大器与所述马达之间且所述马达侧与所述差动放大器的第二输入连接，在所述马达驱动电路中，设置有过电流检测电路，所述过电流检测电路检测基于所述电阻而产生的电压降值，在该电压降值超过规定电压值的情况下，输出表示过电流流过马达的信号。

例如，在日本特开2004-103031号公报中，已知一种伺服控制系统的异常检测和诊断方法，其特征在于，在电源接通时，检测多个检测器用接受电路的发送侧连接状态，并自动判别实际连接着的检测器型号，在由参数指定的检测器类型与实际连接着的检测器不同的情况下，产生参数异常警报。

技术实现要素：

发明要解决的问题

如果基于在使马达紧急停止时产生的反电动势的能量大，则不能将能量完全再生到交流电源、再生用负载中，dc环节电压大幅上升。因此，有时设置有消耗基于反电动势的能量的反电动势保护电路。然而，即使在设置有反电动势保护电路的情况下，如果反电动势保护电路发生故障，则不能完全消耗基于反电动势的能量，从而dc环节电压大幅上升。当dc环节电压超过dc环节电容器的耐压时，dc环节电容器破损，由此而主电力转换电路本身也破损，因此非常危险。因而，期望一种能够防止因反电动势保护电路产生异常而引起的dc环节电容器和主电力转换电路破损的马达驱动装置。

根据本公开的一个方式，马达驱动装置具备：主电力转换电路，其将从电源供给的电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力；反电动势保护电路，其设置于主电力转换电路的交流输出侧与马达之间，所述反电动势保护电路具有整流部、短路部以及警报信号输出部，该整流部将基于马达的反电动势的交流电力整流后输出直流电力，该短路部使整流部的直流输出侧的端子间短路，该警报信号输出部在异常产生时输出警报信号；监视部，其监视是否从警报信号输出部输出了警报信号；以及保护动作部，其在由监视部判定为从警报信号输出部输出了警报信号的情况下，执行用于防止主电力转换电路损伤的保护动作。

附图说明

参照下面的附图将更明确地理解本发明。

图1是示出本公开的一个实施方式所涉及的马达驱动装置的图。

图2是示出具有由三相全桥电路构成的转换器和逆变器的主电力转换电路的一例的电路图。

图3是说明本公开的一个实施方式的马达驱动装置中的反电动势保护电路的动作的图。

图4a、图4b以及图4c是例示本公开的一个实施方式的马达驱动装置中的警报信号输出部输出的警报信号的图。

图5是示出本公开的一个实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明具有保护机构的马达驱动装置。适当变更了这些附图的比例尺以易于理解。附图中示出的方式是用于进行实施的一个例子，并不限定于图示的实施方式。

图1是示出本公开的一个实施方式的马达驱动装置的图。另外，图2是示出具有由三相全桥电路构成的转换器和逆变器的主电力转换电路的一例的电路图。

作为一例，示出通过马达驱动装置1来控制马达3的情况。在本实施方式中，马达3的种类并未特别限定，例如可以是感应马达，也可以是同步马达。另外，马达3的相数例如可以为三相，也可以为单相。在图示的例子中，将马达3设为三相。设置有马达3的机械例如包括机床、机器人、锻压机、注塑机、产业机械、各种电化产品、电车、汽车、航空器等。

如图1所示，本公开的一个实施方式的马达驱动装置1具备主电力转换电路11、反电动势保护电路12、监视部15以及保护动作部13。另外，马达驱动装置1还具备马达控制部14、记录部16、显示部17以及外部装置控制部18。

主电力转换电路11将从电源供给的电力转换为交流电力，将该交流电力作为用于驱动马达3的电力进行输出。在图1所示的例子中，主电力转换电路11具有转换器21、逆变器22以及dc环节电容器23。

在转换器21的交流输入侧连接有交流电源2。交流电源2的相数例如可以为三相，也可以为单相。当列举交流电源2的一例时，有三相交流400v电源、三相交流200v电源、三相交流600v电源、单相交流100v电源等。在图1和图2所示的例子中，将交流电源2设为三相。此外，有时在转换器21与交流电源2之间设置有交流电抗器、ac线路滤波器、电磁接触器、断路器等，在此省略图示。

转换器21是将从交流输入侧输入的交流电力转换为直流电力并向作为直流输出侧的dc环节输出该直流电力的整流器。在图1和图2所示的例子中，将交流电源2设为三相交流电源，因此转换器21由三相全桥电路构成。转换器21在从交流电源2被供给单相交流电力的情况下作为单相桥电路来发挥功能。作为转换器21的例子，有二极管整流器、120度通电方式整流器以及pwm开关控制方式整流器等。在图2所示的例子中，示出由二极管的全桥电路构成的二极管整流器。另外，例如在转换器21为120度通电方式整流器和pwm开关控制方式整流器的情况下，由开关元件以及与该开关元件反并联连接的二极管的全桥电路构成，各开关元件响应于从马达控制部14接收到的驱动指令而被进行接通和断开控制，来在交直双方向进行电力转换。作为转换器21为120度通电方式整流器和pwm开关控制方式整流器的情况下的开关元件的例子，有igbt、fet、晶闸管、gto(gateturn-offthyristor：可关断晶闸管)、晶体管等，也可以是其它的半导体元件。

在将转换器21的直流输出侧与逆变器22的直流输入侧连接的dc环节中设置有dc环节电容器23。dc环节电容器23具有蓄积为了使逆变器22生成交流电力而使用的直流电力的功能和抑制转换器21的直流输出的脉动的功能。作为dc环节电容器23的例子，例如有电解电容器或薄膜电容器等。此外，在dc环节中也可以设置用于消耗来自马达的再生能量的再生用负载(再生用电阻)。

逆变器22经由dc环节而与转换器21连接，将dc环节中的直流电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力。在图1和图2所示的例子中，由于将马达3设为三相交流马达，因此逆变器22由三相全桥电路构成。在马达3为单相交流马达的情况下，逆变器22由单相全桥电路构成。如图2所示，在由三相全桥电路构成的逆变器22中，在高电位侧的上臂和低电位侧的下臂分别设置有将二极管反并联连接而成的开关元件。作为开关元件的例子，有igbt、fet、晶闸管、gto、晶体管等，但是也可以为其它的半导体元件。逆变器22基于马达控制部14的驱动指令，开关元件例如按照pwm控制方式来被进行接通和断开控制，由此将dc环节中的直流电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力。马达3基于从逆变器22供给的交流电力来被控制速度、转矩或者转子的位置。此外，通过马达控制部14适当地对开关元件的接通和断开动作进行pwm控制，由此逆变器22还能够将在马达3中产生的电力再生到交流电源2或者dc环节中。在dc环节中设置有再生用负载(再生用电阻)，在再生到dc环节中时，通过再生用负载来消耗从马达3经由逆变器22而再生出的能量。

此外，也可以将向主电力转换电路11供给电力的电源设为蓄电池等直流电源(未图示)来代替交流电源2，在该情况下能够省略转换器21。

马达控制部14对马达3的动作进行控制。马达3基于从主电力转换电路11供给的交流电力来被控制速度、转矩或者转子的位置，因此结果为通过控制主电力转换电路11的电力转换动作来实现马达控制部14对马达3的控制。马达控制部14对主电力转换电路11内的逆变器22的开关元件进行接通和断开控制。在马达控制部14对逆变器22的开关元件的控制方式中例如有pwm控制方式。马达控制部14基于马达3的转速(速度反馈)、马达3的电流(电流反馈)、规定的转矩指令以及马达3的动作程序等，对开关元件进行接通和断开控制，来控制逆变器22的电力转换动作。马达3基于从逆变器22供给的例如电压可变及频率可变的交流电力来被控制速度、转矩或者转子的位置。此外，此处所说明的马达控制部14的结构只是一例，例如也可以将位置指令生成部、位置控制部、速度控制部、电流控制部、转矩指令制作部、开关指令生成部等用语包括在内来规定马达控制部14的结构。

此外，在转换器21为pwm开关控制方式整流器的情况下，马达控制部14对于转换器21内的开关元件也按照pwm控制方式进行接通和断开控制。另外，在转换器21为120度通电方式整流器的情况下，马达控制部14每当三相交流电源的各相的电压切换时，将各相中的三相交流电源的电压为最大的相的上臂中的开关元件接通，并且将三相交流电源的电压为最小的相中的下臂的开关元件接通，由此将直流电力电源再生到三相交流电源中。

反电动势保护电路12设置于主电力转换电路11内的逆变器22的交流输出侧与马达3之间。反电动势保护电路12具有整流部31、短路部32、警报信号输出部33以及温度检测部34。

反电动势保护电路12内的整流部31是将基于马达3的反电动势的交流电力整流后输出直流电力的整流器。在图示的例子中，由于将马达3设为三相交流马达，因此整流部31由三相全桥电路构成。在马达3为单相交流马达的情况下，整流部31由单相全桥电路构成。作为整流部31的例子，有二极管整流器、120度通电方式整流器以及pwm开关控制方式整流器等。

反电动势保护电路12内的短路部32具有如下的开关机构：在需要消耗基于在使马达3停止时产生的反电动势的能量的情况下，使整流部31的直流输出侧的端子间短路，在除此以外的情况下(即，不需要消耗基于反电动势的能量的情况下)，不进行短路。例如，当使马达3紧急停止时，基于所产生的反电动势的能量非常大。为了消耗这种非常大的基于反电动势的能量，反电动势保护电路12内的短路部32使整流部31的直流输出侧的端子间短路。一般来说，在发生使马达3紧急停止的情形时，从外部装置输出紧急停止信号，因此可以设为反电动势保护电路12内的短路部32与来自外部装置的紧急停止信号的输出联动地使整流部31的直流输出侧的端子间短路。

反电动势保护电路12内的短路部32进行的切换动作例如可以通过马达控制部14来控制，或者也可以设置与马达控制部14不同的控制部(未图示)。在短路部32不使整流部31的直流输出侧的端子间短路的情况下，在整流部31的直流输出侧的端子间没有任何连接，因此整流部31不执行将交流电力整流后输出直流电力的动作。整流部31仅在整流部31的直流输出侧的端子间被短路部32进行了短路的情况下，执行将交流电力整流后输出直流电力的动作。作为开关机构的例子，有igbt、fet、晶闸管、gto或者晶体管等半导体元件、或者继电器等机械开关等。

图3是说明本公开的一个实施方式的马达驱动装置中的反电动势保护电路的动作的图。在图3中，省略了关于记录部16、显示部17以及外部装置控制部18的图示。在整流部31内的二极管中的哪个相的二极管中流过电流根据马达3的各相的相电压的大小而改变。例如，图3示出某个瞬间的电流的流动。

只要反电动势保护电路12正常地动作，基于在马达3紧急停止时产生的反电动势的能量就全部经由反电动势保护电路12内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗，从而马达3停止，dc环节电压不会大幅上升。然而，当在反电动势保护电路12中产生一些异常时，短路部32不执行整流部31的直流输出侧的端子间的短路，从而基于反电动势的能量不被消耗。在该情况下，dc环节电压逐渐上升，当超过dc环节电容器23的耐压时，dc环节电容器23破损，由此导致主电力转换电路11本身也破损。因此，在本实施方式中，通过后述的保护动作部13来执行用于防止dc环节电容器23和主电力转换电路11的损伤的保护动作。

关于反电动势保护电路12内的警报信号输出部33，在反电动势保护电路12产生异常时，警报信号输出部33输出警报信号。在此，列举反电动势保护电路12的异常的若干例子。

作为第一异常，例如有短路部32内的开关机构的触点故障。当产生短路部32内的开关机构的触点故障时，短路部32在应使整流部31的直流输出侧的端子间短路时无法进行短路。警报信号输出部33在这种情况下输出警报信号。更详细地说，在反电动势保护电路12内设置电压施加部(未图示)和电流判定部(未图示)，该电压施加部(未图示)在认为短路部32将整流部31的直流输出侧的端子间进行了短路时对短路部32内的开关机构的触点端子间施加微小电压，该电流判定部(未图示)判定该触点间是否有电流流动。在认为短路部32将整流部31的直流输出侧的端子间进行了短路时由电压施加部对短路部32内的开关机构的触点端子间施加微小电压并在此时由电流判定部判定为在该触点间没有电流流动的情况下，警报信号输出部33输出警报信号。

作为第二异常，例如有反电动势保护电路12内的部件的异常发热。当反电动势保护电路12内的部件异常发热时，有时短路部32在应使整流部31的直流输出侧的端子间短路时无法进行短路。特别是在短路部32内的开关机构由半导体开关元件构成的情况下，半导体开关元件的动作因异常发热而变得不稳定。警报信号输出部33在这种情况下输出警报信号。更详细地说，在反电动势保护电路12内设置温度检测部34和温度判定部(未图示)，该温度判定部(未图示)判定由温度检测部34检测到的温度是否超过温度阈值。在由温度判定部判定为温度检测部34检测到的温度超过温度阈值的情况下，警报信号输出部33输出警报信号。考虑到安全性，而将温度阈值设定为比反电动势保护电路12内的部件的容许温度低例如百分之几到百分之十几左右的值即可。在此示出的数值例只是一例，也可以为除此以外的值。作为反电动势保护电路12内的部件的容许温度，例如可以使用在构成开关机构的半导体开关元件的规格表、处理说明书等中作为规格数据之一所规定的值。此外，关于温度阈值，可以存储于可重写的存储部(未图示)中并能够通过外部设备来被重写，即使在暂时设定了温度阈值之后，也能够根据需要而变更为适当的值。

作为第三异常，例如有向短路部32供给驱动电力的控制电源(未图示)的故障。当控制电源故障时，有时短路部32在应使整流部31的直流输出侧的端子间短路时无法进行短路。警报信号输出部33在这种情况下输出警报信号。更详细地说，在反电动势保护电路12内设置电压检测部(未图示)和电压判定部(未图示)，该电压检测部(未图示)对用于供给短路部32的驱动电力的控制电源所输出的电压进行检测，该电压判定部(未图示)判定是否从控制电源输出了电压。在由电压判定部判定为没有从控制电源输出电压的情况下，警报信号输出部33输出警报信号。

如上所述，在反电动势保护电路12中能够产生多个种类的异常。图4a、图4b以及图4c是例示本公开的一个实施方式的马达驱动装置中的警报信号输出部输出的警报信号的图。通过对反电动势保护电路12的多个种类的异常分别分配改变了每1个周期的h(高)与l(低)的切换次数和脉宽的多个种类的警报信号，由此能够判别反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。例如，能够将图4a所示的警报信号分配给第一异常(短路部32内的开关机构的触点故障)，将图4b所示的警报信号分配给第二异常(反电动势保护电路12内的部件的异常发热)，将图4c所示的警报信号分配给第三异常(用于供给短路部32的驱动电力的控制电源的故障)。此外，此处所示的警报信号的波形和分配为一例，也可以是除此以外的警报信号的波形和分配。

再次返回图1进行说明。监视部15监视是否从警报信号输出部33输出了警报信号。监视部15的监视结果被发送到保护动作部13。另外，监视部15基于从警报信号输出部33输出的警报信号，来判别反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。监视部15的判定结果被发送到记录部16、显示部17以及外部装置控制部18。

在由监视部15判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下，保护动作部13执行用于防止dc环节电容器23和主电力转换电路11损伤的保护动作。此外，保护动作部13也可以设置在马达控制部14内。在此，列举保护动作部13的保护动作的几个方式。

在基于第一方式的保护动作中，在由监视部15判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下，保护动作部13对主电力转换电路11的电力转换动作进行控制，以使马达3的加减速度成为比监视部15进行该判定前时的值小的值。如上所述，主电力转换电路11内的逆变器22的电力转换动作通过马达控制部14来控制。因此，通过保护动作部13对马达控制部14进行控制来实现用于防止主电力转换电路11损伤的保护动作。通过基于第一方式的保护动作，马达3的加减速度与监视部15进行该判定前时相比变缓。例如，通过变更在马达控制部14中的用于马达3的加速控制和减速控制的运算处理中使用的加速度时间常数和减速度时间常数，能够变更马达3的加减速度。加速度时间常数和减速度时间常数在用于马达驱动装置1控制马达3的程序中被规定为参数。在由监视部15判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下，保护动作部13将在马达控制部14的运算处理中使用的加速度时间常数和减速度时间常数变更为比在监视部15进行该判定前时所设定的值大的值。当利用被设定为较大的值的加速度时间常数和减速度时间常数来进行对马达3的加减速控制时，马达3的加速度和减速度变得更小。其结果为，马达3的速度变化变缓，基于在使马达3停止时产生的反电动势的能量变小，因此能够抑制dc环节电压的上升，能够防止dc环节电容器23和主电力转换电路11破损。

在基于第二方式的保护动作中，在由监视部15判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下，保护动作部13执行用于停止对马达3的励磁的控制。通过停止对马达3的励磁，从而马达3通过所谓的“自由滑行停止(freerunstop)”来停止、即马达3通过惯性进行旋转并通过负载、摩擦而停止。由此，基于在使马达3停止时产生的反电动势的能量变小，因此能够抑制dc环节电压的上升，并能够防止dc环节电容器23和主电力转换电路11破损。

基于上述的第一方式和第二方式的保护动作的目的在于防止dc环节电容器23和主电力转换电路11损伤。作为其变形例，保护动作部13也可以使外部装置执行用于防止由马达驱动装置1驱动的马达3、设置有马达3的机械以及连接有马达3的构件等损伤的保护动作。

记录部16、显示部17、外部装置控制部18是为了向作业者通知反电动势保护电路12中所产生的异常的内容而设置的。如上所述，监视部15基于从警报信号输出部33输出的警报信号来判别反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。因此，记录部16、显示部17以及外部装置控制部18能够基于监视部15的判定结果来记录并显示反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。

记录部16记录由监视部15判别出的反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。记录部16例如有附属于马达驱动装置1的硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、eeprom(注册商标)、dram或者sram等。另外，例如也可以为，基于记录部16中所记录的内容，事后使用打印机打印在纸面等上来进行显示。

显示部17显示由监视部15判别出的反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。作为显示部17的例子，有附属于马达驱动装置1的显示器、便携终端以及触摸面板等。例如，显示部17能够进行“反电动势保护电路内的短路部产生了触点故障”、“反电动势保护电路内的部件异常发热”以及“反电动势保护电路内的控制电源产生了故障”等的显示。此外，显示部17的上述显示例只是一例，显示部17也可以基于该显示例以外的文字表现或图画来显示反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。作为其替代例，例如可以代替显示部17而通过如语音、扬声器、蜂鸣器、铃声等发出声音的音响设备来实现，在该情况下，音响装置优选为在反电动势保护电路12正常地动作的期间设为无声。或者，也可以通过将显示部17的显示和音响设备的音响表现适当地组合来实现。

外部装置控制部18进行控制以使外部装置(未图示)记录或者显示由监视部15判别出的反电动势保护电路12中所产生的异常的内容。在外部装置中例如有设置在马达驱动装置1的外部的硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、eeprom(注册商标)、dram、sram、附属显示器、便携终端以及触摸面板等。

作业者能够基于记录部16的记录内容、显示部17的显示内容、或者外部装置的显示内容或记录内容，来容易地识别在反电动势保护电路12中产生了异常以及异常的内容。因此，作业者例如能够立即进行对反电动势保护电路12的修理或更换等作业。另外，作业者例如能够使用运算处理装置来分析记录部16中所记录的内容，从而掌握反电动势保护电路12中所产生的异常的倾向。

此外，马达驱动装置1不必同时全部具备记录部16、显示部17以及外部装置控制部18，只要根据需要适当具备即可。

图5是示出本公开的一个实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

在步骤s101中，在本实施方式的马达驱动装置1中，由马达控制部14对逆变器22的电力转换动作进行控制来进行马达3的驱动。

在步骤s102中，马达控制部14判定是否产生了基于在使马达3停止时产生的反电动势的能量。在步骤s102中判定为产生了基于反电动势的能量的情况下进入步骤s103，在不判定为产生了基于反电动势的能量的情况下，返回到步骤s101。此外，作为步骤s102的替代例，在使短路部32与从外部装置输出的紧急停止信号联动地使整流部31的直流输出侧的端子间短路的情况下，马达控制部14判定是否从外部装置输出了紧急停止信号。在该替代例中，在步骤s102中判定为从外部装置输出了紧急停止信号的情况下进入步骤s103，在不判定为从外部装置输出了紧急停止信号的情况下，返回到步骤s101。

在步骤s103中，反电动势保护电路12使短路部32进行动作，来使整流部31的直流输出侧的端子间短路。在此，只要反电动势保护电路12正常地动作，基于反电动势的能量就全部经由反电动势保护电路12内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗，从而马达3停止，dc环节电压不会大幅上升。然而，当在反电动势保护电路12中产生异常时，整流部31的直流输出侧的端子间不被短路，dc环节电压逐渐上升。当在反电动势保护电路12中产生异常时，警报信号输出部33输出警报信号。

在步骤s104中，监视部15监视是否从警报信号输出部33输出了警报信号。在步骤s104中判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下进入步骤s105。另一方面，在步骤s104中不判定为从警报信号输出部33输出了警报信号的情况下，基于反电动势的能量全部经由正常动作的反电动势保护电路12内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗，从而马达3停止，dc环节电压不会大幅上升，因此结束处理。

在步骤s105中，保护动作部13执行用于防止主电力转换电路11损伤的保护动作。通过执行保护动作，基于在使马达3停止时产生的反电动势的能量变小，因此能够抑制dc环节电压的上升，能够防止dc环节电容器23和主电力转换电路11破损。另外，虽然在图5中并未图示，但是通过记录部16、显示部17、或者外部装置控制部18来执行记录或者显示反电动势保护电路12中所产生的异常的内容的处理。之后结束处理。

上述的保护动作部13、马达控制部14、监视部15、记录部16、显示部17、外部装置控制部18以及警报信号输出部33例如可以通过软件程序形式来构建，或者也可以通过各种电子电路与软件程序的组合来构建，或者还可以仅通过各种电子电路来构成。例如在通过软件程序形式来构建这些部件的情况下，例如能够通过使dsp、fpga等运算处理装置按照该软件程序进行动作来实现上述各部的功能。或者，也可以将保护动作部13、马达控制部14、监视部15、记录部16、显示部17、外部装置控制部18以及警报信号输出部33作为写入有用于实现各部的功能的软件程序的半导体集成电路来实现。或者，还可以将保护动作部13、马达控制部14、监视部15、记录部16、显示部17、外部装置控制部18以及警报信号输出部33作为写入有用于实现各部的功能的软件程序的记录介质来实现。另外，保护动作部13、马达控制部14、监视部15、记录部16、显示部17、外部装置控制部18以及警报信号输出部33例如可以设置在机床的数值控制装置内，也可以设置在对机器人进行控制的机器人控制器内。

另外，温度检测部34可以通过模拟电路与数字电路的组合来构成，或者也可以仅通过模拟电路来构成。

另外，存储温度阈值的存储部例如可以通过如eeprom(注册商标)等那样的电可擦除可记录的非易失性存储器、或者例如dram、sram等那样的能够高速读写的随机存取存储器等构成。

根据本公开的一个方式，能够实现能够防止因反电动势保护电路产生异常而引起的dc环节电容器和主电力转换电路破损的马达驱动装置。