电机系统控制方法、电机系统、控制设备及存储介质与流程

本发明涉及电机领域，尤其涉及一种电机系统控制方法、电机系统、控制设备及存储介质。

背景技术：

电机系统通常包括电机和驱动器，驱动器与电机连接，用于驱动电机。在将电机与驱动器连接，并将电机系统中的其他部件安装完成之后，通常会直接运行。

但是，由于驱动器与电机之间的接线容易出错，将电机与驱动器连接后，直接运行，会导致电机反向高速运行或堵转，从而导致电机系统无法正常运行。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种电机系统控制方法、电机系统、控制设备及存储介质，旨在解决现有电机系统控制方式容易导致电机反向高速运行或堵转，电机系统无法正常运行的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电机系统控制方法，所述电机系统包括电机和驱动器，所述电机与所述驱动器连接；所述电机系统控制方法包括：

在所述电机系统上电时，基于预设位置参数确定所述电机的标准初始位置；

检测所述电机的实际初始位置；

判断所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差；

若所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行告警，以提示所述电机与所述驱动器接线错误。

可选的，所述预设位置参数包括预设机械角、预设零点位置角和预设方向；

所述在所述电机系统上电时，基于预设位置参数确定所述电机的标准初始位置的步骤，包括：

在所述电机系统上电时，基于所述预设机械角、所述预设零点位置角和所述预设方向，确定所述电机的标准初始电角度；

所述检测所述电机的实际初始位置的步骤，包括：

检测所述电机的实际初始电角度；

所述判断所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差的步骤，包括：

判断所述标准初始电角度与所述实际初始电角度的差值绝对值是否大于预设角度阈值。

可选的，所述预设角度阈值的范围为15度～90度。

可选的，所述预设角度阈值为45度。

可选的，所述判断所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差的步骤之后，所述电机系统控制方法还包括：

若所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距小于等于预设位置偏差，控制所述驱动器输出驱动电流至所述电机；

检测所述电机的电流；

判断所述电机的电流是否达到预设电流阈值；

若所述电机的电流达到所述预设电流阈值，进行告警，以提示所述电机与所述驱动器接线错误。

可选的，所述若所述电机的电流达到预设电流阈值，进行告警，以提示所述电机与所述驱动器接线错误的步骤，包括：

若所述电机的电流达到预设电流阈值，判断所述电机的电流达到所述预设电流阈值的时长是否大于等于预设时长阈值；

若是，进行告警，以提示所述电机与所述驱动器接线错误。

可选的，所述若所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行告警的步骤，包括：

若所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行第一类告警；

所述若是，进行告警的步骤，包括：

若是，进行第二类告警。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机系统，所述电机系统包括电机和驱动器，所述电机与所述驱动器连接，所述驱动器用于实现上述任一项所述的电机系统控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种控制设备，应用于电机系统，所述电机系统包括电机和驱动器，所述电机与所述驱动器连接；所述控制设备包括：

确定模块，用于在所述电机系统上电时，基于预设位置参数确定所述电机的标准初始位置；

检测模块，用于检测所述电机的实际初始位置；

判断模块，用于判断所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差；

告警模块，用于若所述标准初始位置与所述实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行告警，以提示所述电机与所述驱动器接线错误。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机系统控制程序，所述电机系统控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的电机系统控制方法的步骤。

本发明提供的技术方案，在电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的标准初始位置，检测电机的实际初始位置，并判断标准初始位置与实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差，若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，则进行告警，以提示电机与驱动器接线错误，也就是说，本发明中，在电机系统安装完成并上电时，并非直接运行以驱动电机工作，而是先基于预设位置参数确定的电机准初始位置以及检测到的电机实际初始位置，确定电机与驱动器是否接线错误，若是，则进行告警，从而避免由于电机与驱动器接线错误导致的电机反向高速运转、电机堵转等非正常工作现象，并且，进行告警，可以便于工作人员快速确定原因，及时将电机与驱动器的接线调整至正确状态。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的控制装置结构示意图；

图2为本发明电机系统控制方法第一实施例的流程示意图；

图3-1为本发明驱动器与三相电机接线正确时，零点位置角与三相绕组空间示意图；

图3-2为本发明驱动器与三相电机接线方式为uvw-acb时，零点位置角与三相绕组空间示意图；

图3-3为本发明驱动器与三相电机接线方式为uvw-bca时，零点位置角与三相绕组空间示意图；

图4为本发明电机系统控制方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的控制装置结构示意图。

控制装置可以是移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(pda)、平板电脑(pad)等用户设备(userequipment，ue)、手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备、监控设备、服务器或连接到无线调制解调器的其它处理设备、移动台(mobilestation，ms)等。

通常，控制装置包括：至少一个处理器101、存储器102以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机系统控制程序，所述电机系统控制程序配置为实现如下任一实施例所述的电机系统控制方法的步骤。

处理器101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器101可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器101可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器101还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关电机系统控制方法操作，使得电机系统控制方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。

存储器102可以包括一个或多个存储介质，该存储介质可以是非暂态的。存储器102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器102中的非暂态的存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器101所执行以实现本申请中方法实施例提供的电机系统控制方法的步骤。

在一些实施例中，控制设备还可选包括有：通信接口103和至少一个外围设备。处理器101、存储器102和通信接口103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口103相连。具体地，外围设备包括：射频电路104、显示屏105和电源106中的至少一种。

通信接口103可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器101和存储器102。在一些实施例中，处理器101、存储器102和通信接口103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器101、存储器102和通信接口103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路104用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路104包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路104还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏105用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏105是触摸显示屏时，显示屏105还具有采集在显示屏105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器101进行处理。此时，显示屏105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏105可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏105可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏105可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏105可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

电源106用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源106可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源106包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机系统控制程序，所述电机系统控制程序被处理器执行时实现如下文任一实施例所述的电机系统控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

本领域普通技术人员可以理解实现下文任一实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述电机系统控制程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如下述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

现有技术中，将驱动器、电机等电机系统的部件安装完成之后，通常直接运行电机系统，但是，由于驱动器与电机之间的接线容易出错，安装完成之后直接运行会导致电机反向高速运行或堵转，从而导致电机系统无法正常工作，甚至损坏电机系统，并且，工作人员在发现电机非正常工作后，也不容易排查原因。

为了解决上述技术问题，提出本发明的各实施例。

电机系统控制方法实施例：

参照图2，图2为本发明电机系统控制方法第一实施例的流程示意图。本发明实施例中，电机系统控制方法包括以下步骤：

步骤s21：在电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的标准初始位置。

需要说明的是，电机系统包括驱动器和电机，驱动器与电机连接，用于驱动电机。

电机为任意将电能转换为动能的装置。其可以是三相电机、四相电机等。

预设位置参数可以是预设机械角、预设零点位置角、预设方向等中的至少一种，其中，零点位置角为电机位置零位偏角；或者，预设位置参数可以直接是电机的初始位置，这样，在确定标准初始位置时，可以直接将预设位置参数作为标准初始位置。预设位置参数可以是由测试人员对电机进行测试得到的、电机与驱动器正确接线时，电机的位置参数。

标准初始位置用于表征电机与驱动器正确接线时，电机的初始位置。应当理解的是，初始位置为电机未发生转动时(即静止状态下)的位置。

本发明实施例中，在电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的初始位置，以得到标准初始位置。

由于电机系统正常工作后，表明电机与驱动器的接线正确，无需再进行电机与驱动器接线是否正确的判断，因此，本发明实施例中，可以在电机系统第一次上电时，基于预设位置参数确定电机的初始位置，以得到标准初始位置。或者，可以在电机与驱动器的连接被调整后，电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的初始位置，以得到标准初始位置。

步骤s22：检测电机的实际初始位置。

本发明实施例中，在确定电机的标准初始位置之后，检测电机的实际初始位置，也就是说，对电机的初始位置进行检测，以确定电机的实际初始位置。其中，检测电机的实际初始位置的方式可以根据实际需要灵活设置。例如，在一些实施方式中，电机系统可以包括位置编码器，位置编码器与电机和驱动器连接，可以通过位置编码器检测电机的实际初始位置。又如，在一些实施方式中，可以先设置假设磁极位置，该假设磁极位置对应电机磁场定向的同步坐标轴系为d0-q0轴，其中，d轴与电机磁场方向相同，q轴与电机磁场方向正交，d0轴与假设电机磁场方向相同，q0轴与假设电机磁场方向正交；使q0轴累加电流清零，并将电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在周期内，电机保持静止；判断一个周期内，q0轴的累加电流是否大于设定阈值；若是，则根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并返回“使q0轴累加电流清零，并将电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在周期内，电机保持静止”步骤进行循环；若否，则将假设磁极位置作为电机的初始位置。

步骤s23：判断标准初始位置与实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差。

预设位置偏差可以根据实际需要灵活设置。

本发明实施例中，在确定标准初始位置和实际初始位置之后，判断标准初始位置与实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差，以判断电机与驱动器的接线是否错误。

需要说明的是，驱动器与电机通过不同相位的线连接，错误接线时的电机磁场与正确接线时电机的磁场等不同，导致错误接线时电机初始位置与正确接线时电机初始位置不同。例如，假设电机为三相电机，驱动器包括三个电源输出端口，记为uvw，这三个电源端口输出的是幅值相等、频率相等、相位互相差120°的三相交流电，三相电机包括三个电源输入端口，记为abc，正确接线方式为：uvw-abc(即u与a连接，v与b连接，w与c连接)，参见图3-1、图3-2、图3-3所示，其中，图3-1为驱动器与三相电机接线正确时，零点位置角与三相绕组空间示意图，图3-2为驱动器与三相电机接线方式为uvw-acb时，零点位置角与三相绕组空间示意图，图3-3为驱动器与三相电机接线方式为uvw-bca时，零点位置角与三相绕组空间示意图。其中，θe为电机的电角度，θe0为零点位置角，p为电机的极数，θm为机械角，z为p*θm＝0时对应的方向，d为d轴；从中可以看出，电机与驱动器的接线方式不同，电机的零点位置角、电角度不同，因此，可以通过实际初始位置与标准初始位置(即表征电机与驱动器正确接线时，电机的初始位置)之间的差距，来判断电机与驱动器的接线方式是否错误。

步骤s24：若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行告警。

若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，则极大程度上表明电机与驱动器接线错误，则进行告警，以提示电机与驱动器接线错误。其中，告警方式可以根据实际需要灵活设置。例如，可以通过亮红灯、发出警报声、显示告警信息等方式中的至少一种进行告警。

本发明实施例提供的电机系统控制方法，在电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的标准初始位置，检测电机的实际初始位置，并判断标准初始位置与实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差，若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，则进行告警，以提示电机与驱动器接线错误，也就是说，本发明实施例中，会基于电机的标准初始位置以及实际初始位置，确定电机与驱动器是否接线错误，从而识别出电机与驱动器接线错误，同时，在电机系统上电后，并非直接驱动电机进行工作，而且先基于电机的标准初始位置以及实际初始位置，确定电机与驱动器是否接线错误，从而可以在电机运转之前，识别出电机与驱动器接线错误，避免在电机系统上电后，直接驱动电机进行工作，导致由于电机与驱动器接线错误，电机反向高速运转、电机堵转等非正常工作现象，并且，进行告警后，便于工作人员快速确定原因，及时将电机与驱动器的接线调整至正确状态。

基于第一实施例，提出本发明电机系统控制方法第二实施例。本发明实施例中，预设位置参数包括预设机械角、预设零点位置角和预设方向。

步骤s21包括：在电机系统上电时，基于预设机械角、预设零点位置角和预设方向，确定电机的标准初始电角度。

需要说明的是，电机的电角度与机械角、零点位置角和方向存在一定关系，因此，本发明实施例中，在电机系统上电时，可以基于预设机械角、预设零点位置角和预设方向，确定电机的标准初始电角度。

其中，电机的电角度与机械角、零点位置角和方向的关系式如下：

θe＝k*θm*p+θe0。

其中，k为电机的方向。因此，可以基于该关系式以及预设机械角、预设零点位置角和预设方向，确定电机的标准初始电角度。

步骤s22包括：检测电机的实际初始电角度。

其中，检测电机的实际初始电角度的方式可以根据实际需要灵活设置。

步骤s23包括：判断标准初始电角度与实际初始电角度的差值绝对值是否大于预设角度阈值。

其中，预设角度阈值可以根据实际需要灵活设置。在一些实施方式中，为了避免标准初始电角度与实际初始电角度之间的差距是由于电角度检测方式本身的误差导致，预设角度阈值可以根据电角度检测方式的精度来确定，例如，通常电角度检测方式的误差不会超过15度，因此，预设角度阈值可以设置为大于等于15度的值。为了保证电机与驱动器接线是否错误的判断结果的准确性，预设角度阈值的范围可以设置为15度～90度，即大于等于15度，且小于等于90度。在一些实施方式中，预设角度阈值可以设置为45度。

本发明实施例中，在确定标准初始电角度和实际初始电角度之后，判断标准初始电角度与实际初始电角度的差值绝对值是否大于预设角度阈值(即判断“|标准初始电角度-实际初始电角度|＞预设角度阈值”不等式是否成立，其中|y|为y的绝对值)，从而判断电机与驱动器接线是否错误，若标准初始电角度与实际初始电角度的差值大于预设角度阈值，则判定电机与驱动器接线错误。

本发明实施例中，在电机系统上电时，基于预设机械角、预设零点位置角和预设方向，确定电机的标准初始电角度；检测电机的实际初始电角度；判断标准初始电角度与实际初始电角度的差值绝对值是否大于预设角度阈值，若是，进行告警，以提示电机与驱动器接线错误。

基于第一实施例，提出本发明电机系统控制方法第三实施例。参照图4，图4为本发明电机系统控制方法第三实施例的流程示意图。本发明实施例中，步骤s23之后，电机系统控制方法还包括：

步骤s25：若标准初始位置与实际初始位置的差距小于等于预设位置偏差，控制驱动器输出驱动电流至电机。

需要说明的是，驱动器与电机接线错误类型包括第一错误类型和第二错误类型，其中，第一错误类型为相序正确、但接线方式发生顺移的错误接线方式，第二错误类型为除第一错误类型外的错误接线方式，例如，假设正确接线为uvw-abc，第一错误类型包括uvw-bca、uvw-cab，第二错误类型包括uvw-acb、uvw-cba、uvw-bac。对于第一错误类型的接线方式，其初始位置与接线正确时的初始位置偏差较大，对于第二错误类型，其初始位置与接线正确时的初始位置的偏差可能较小。例如，参见表1所示，表1包括三相电机与驱动器6种接线方式的零点位置角、零点误差角(其中，零点误差角＝正确接线方式对应的零点位置角-错误接线方式对应的零点位置角)以及方向，其中，uvw-abc为正确接线方式，另外5种错误接线方式。

表1

从表1中可以看出，当电机与驱动器的接线错误类型为第一类型错误时，其零点误差角为固定值，且差距较大，因此，基于标准初始位置、实际初始位置以及预设位置误差，可以判断出电机与驱动器接线错误；当电机与驱动器的接线错误类型为第二类型错误时，其零点误差角与零点位置角的大小有关，若零点位置角太小，则即使接线错误，标准初始位置与实际初始位置偏差较小。

为了进一步提升判断的准确性，本发明实施例中，在判定标准初始位置与实际初始位置的差距小于等于预设位置偏差时，控制驱动器输出驱动电流值电机，以驱动电机转动。其中，驱动电流为驱动电机转动的电流。

步骤s26：检测电机的电流。

在输出驱动电流至电机后，检测电机的电流。

步骤s27：判断电机的电流是否达到预设电流阈值。

预设电流阈值可以根据实际需要灵活设置，其中，预设电流阈值可以设置为大于等于电机额定电流的阈值。

需要说明的是，当电机与驱动器接线错误类型为第二类型错误时，输入驱动电流至电机后，电机会发生堵转，从而导致电机内部电流升高，超出额定电流。

因此，本发明实施例中，在检测电机的电流后，可以通过判断电机的电流是否达到预设电流阈值，从而判断电机与驱动器接线是否错误。

步骤s28：若电机的电流达到预设电流阈值，进行告警。

若电机的电流达到预设电流阈值，则判定电机与驱动器接线错误，进行告警，以提示电机与驱动器接线错误。

在一些实施方式中，步骤s27之后，若电机的电流在预设第一时长之后，还是未达到预设电流阈值，则可以正常驱动电机进行工作。其中，预设第一时长可以根据实际需要灵活设置，例如，设置为30秒、1分钟等。

在一些实施方式中，为了进一步提升判断的准确性，步骤s28包括：

步骤s281：若电机的电流达到预设电流阈值，判断电机的电流达到预设电流阈值的时长是否大于等于预设时长阈值。

预设时长阈值可以根据实际需要灵活设置。例如，可以设置为5秒。

为了避免偶然性，提升判断的准确性，本发明实施例中，在判定电机的电流达到预设电流阈值时，可以进一步判断电机的电流达到预设电流阈值的时长是否大于等于预设时长阈值。

步骤s282：若是，进行告警。

若电机的电流达到预设电流阈值的时长大于等于预设时长阈值，则判定电机与驱动器接线错误，进行告警。其中，告警方式可以根据实际需要灵活设置，包括但不限于亮红灯、发出警报声、显示告警信息等中的至少一种。

在一些实施方式中，若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，则极大程度上表明电机与驱动器的接线错误类型是第一类型错误；若标准初始位置与实际初始位置的差距小于等于预设位置偏差，且控制驱动器输出驱动电流至电机后，电机的电流达到预设电流阈值且达到预设电流阈值的时长大于等于预设时长阈值，则极大程度上表明电机与驱动器的接线错误类型是第二类型错误，为了进一步便于工作人员排查原因，步骤s24包括：若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行第一类告警；步骤s282包括：若是，进行第二类告警。其中，第一类告警与第二告警不同，以使工作人员可以区分出电机与驱动器接线错误类型。例如，第一类告警可以是持续亮红灯，第二类告警可以是红灯闪烁。

本发明实施例中，若标准初始位置与实际初始位置的差距小于等于预设位置偏差，控制驱动器输出驱动电流至电机，检测电机的电流，判断电机的电流是否达到预设电流阈值，若是，进行告警，以提示电机与驱动器接线错误，从而提升判断的准确性。

基于前述实施例，提出本发明控制设备第一实施例，该控制设备应用于电机系统，电机系统包括电机和驱动器，其中，电机和驱动器连接。控制设备包括：

确定模块，用于在电机系统上电时，基于预设位置参数确定电机的标准初始位置。

检测模块，用于检测电机的实际初始位置。

判断模块，用于判断标准初始位置与实际初始位置的差距是否大于预设位置偏差。

告警模块，用于若标准初始位置与实际初始位置的差距大于预设位置偏差，进行告警，以提示电机与驱动器接线错误。

需要说明的是，控制设备还可选的包括有对应的模块，以实施上述电机系统控制方法的其他步骤。

基于前述实施例，提出本发明电机系统的第一实施例。本发明实施例中，电机系统包括电机和驱动器，其中，电机与驱动器连接，驱动器用于实现前述任一实施例所述的电机系统控制方法的步骤。这样，只需对现有电机系统的驱动器进行升级，即可实现前述任一实施例所述的电机系统控制方法，从而节约成本。

在一些实施方式中，电机系统还可以包括位置编码器，位置编码器与电机和驱动器连接，用于检测电机的位置信息并发送至驱动器，以使驱动器根据电机的位置信息控制电机。

基于前述实施例，提出本发明电机系统的第二实施例。本发明实施例中，电机系统包括控制设备、驱动器和电机，驱动器与电机连接，控制设备与驱动器连接，控制设备用于实现前述任一实施例所述的电机系统控制方法的步骤。这样，针对现有电机系统，只需增加一个控制设备，即可实现前述任一实施例所述的电机系统控制方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。