一种机器人无线充电对位方法及系统与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人无线充电对位方法及系统。

背景技术：

智能机器人常见于服务场景，如清洁机器人、政务机器人、图书馆机器人，可以实现卫生清洁、带路指引等功能。现有的智能机器人都是配备充电电池，在拐角或隐密的空间内设置充电装置。当机器人需要充电时，会自动导航至充电装置附近进行充电。

而现有的机器人的充电方式分为有线充电方式及无线充电方式，其中，有线充电方式需要运维人员手动进行操作，而随着机器人无人化服务的普及，机器人的无线充电方式一定会大规模普及；而现有的无线充电过程中，如果发射端的无线充电发射模组与接收端的无线充电接收模组无法完全对齐，会存在充电效率过低的问题。

技术实现要素：

为此，需要提供一种机器人无线充电对位方法及系统，解决现有机器人无线充电过程中，若无线充电接收模组与无线充电发射模组没有对齐而造成充电效率过低的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种机器人无线充电对位方法，包括以下步骤：

当充电管理单元检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；

整车控制器控制机器人回到预设无线充电位置；

识别无线充电底座的轮廓，并移动至无线充电底座上方，所述无线充电底座上设有无线充电发射线圈及红外对位灯组；

接收红外对位灯组发送的红外信号；

判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人重新对位；

若大于预设比例，则判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；

若是，则进行无线充电；

若否，则控制机器人重新对位。

进一步优化，所述红外对位灯组包括第一红外对位灯组及第二红外对位灯组，所述第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在无线充电发射线圈的上方及下方；

所述步骤“判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则控制机器人重新对位”具体包括以下步骤：

判断接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若接收到的第一红外对位灯组或第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例，则整车控制器控制机器人执行前进动作，并检测接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比变化；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人前进，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人后退，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变。

进一步优化，所述红外对位灯组还包括第三红外对位灯组，所述第三红外对位灯组设置在无线充电发射线圈的左侧或者右侧；

还包括以下步骤：

当接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比大于预设比例后；

判断接收到的第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人退出无线充电底座，并记录离开的距离；

通过深度摄像头识别第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态；

然后根据记录的机器人离开的距离及第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态对机器人的进行调整，控制机器人重新回到无线充电底座之上。

进一步优化，还包括以下步骤：

当判断接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于0时，则再次读取无线充电底座的轮廓，并移动机器人至无线充电底座的上方。

进一步优化，所述步骤“识别无线充电底座的轮廓”具体包括以下步骤：

通过雷达及深度摄像头识别无线充电底座的轮廓。

还提供了另一个技术方案:一种机器人无线充电对位系统，包括机器人及无线充电底座；

所述无线充电底座包括无线充电发射线圈、红外对位灯组及无线充电发射控制器；所述无线充电发射线圈及红外对位灯组连接于无线充电发射控制器；

所述机器人包括整车控制器vcu、电机控制单元mcu、充电管理单元bms、识别模块、无线充电接收控制器、无线充电接收线圈及红外对位灯接收模组；电机控制单元mcu、充电管理单元bms及无线充电接收控制器通过can总线连接于整车控制器vcu；

所述充电管理单元bms用于检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；

所述整车控制器用于接收到自动回位充电信号后，控制机器人回到预设无线充电位置；

所述识别模块用于识别无线充电底座的轮廓；其中，所述识别模块还包括雷达及深度摄像头；所述雷达及深度摄像头用于识别无线充电底座的轮廓。

所述整车控制器用于根据识别模块识别的无线充电底座的轮廓，移动至无线充电底座上方；

所述红外对位灯接收模组用于接收红外对位灯组发送的红外信号；

所述无线充电接收控制器用于判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则发送对位失败信息至整车控制器；若大于预设比例，则通过无线充电接收线圈检测无线充电底座的无线充电发射线圈发送的电流，判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；若是，则进行无线充电；若否，发送对位失败信息至整车控制器；

所述整车控制器用于接收到对位失败信息后，则控制机器人重新对位。

进一步优化，所述红外对位灯组包括第一红外对位灯组及第二红外对位灯组，所述第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在无线充电发射线圈的上方及下方；

所述无线充电接收控制器还用于判断接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；若接收到的第一红外对位灯组或第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例，则发送对位失败信息至整车控制器，整车控制器通过电机控制单元控制机器人执行前进动作，并通过红外对位灯接收模组检测接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比变化；若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人前进，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变；若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人后退，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变。

进一步优化，所述红外对位灯组还包括第三红外对位灯组，所述第三红外对位灯组设置在无线充电发射线圈的左侧或者右侧；

所述无线充电接收控制器还用于当接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比大于预设比例后；判断接收到的第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则发送第三红外对位灯组对位失败信息至整车控制器；

所述整车控制器还用于接收到第三红外对位灯组对位失败信息后，控制机器人退出无线充电底座，并记录离开的距离；通过深度摄像头识别第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态；然后根据记录的机器人离开的距离及第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态对机器人的进行调整，控制机器人重新回到无线充电底座之上。

进一步优化，所述无线充电接收控制器还用于当判断接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于0时，发送重新对位信息至整车控制器，所述整车控制器还用于接收重新对位信息后，再次读取无线充电底座的轮廓，并移动机器人至无线充电底座的上方。

进一步优化，所述识别模块还包括雷达及深度摄像头；

所述雷达及深度摄像头用于识别无线充电底座的轮廓。

区别于现有技术，上述技术方案，当机器人的bms检测到动力电池的电流少于预设值时，则发送自动回位充电信号至整车控制器，当整车控制器接收到自动回位充电信号后，控制机器人回到预设无线充电位置，当机器人回到预设无线充电位置后，识别无线充电底座的轮廓，并移动机器人至充电底座的上方，并接收无线充电底座上的红外对位灯组发送的红外信号，判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域比例是否大于预设比例，若大于预设比例，则继续整车控制器检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流，若大于预设电流，则进行无线充电，否则控制机器人充电对位，通过判定接收到的红外对位灯组的信号区域来对无线充电进行更精准的对位，并提高了对位效率、准确度及智能化程度，同时通过充电电流的判断，避免充电电流过低而造成充电效率低下的情况发生。

附图说明

图1为具体实施方式所述机器人无线充电对位方法的一种结构示意图；

图2为具体实施方式所述机器人无线充电对位系统的一种结构示意图；

图3为具体实施方式所述无线充电底座的一种结构示意图。

附图标记说明：

210、机器人；

211、整车控制器，212、电机控制单元，213、充电管理单元，214、无线充电接收控制器，215、无线充电接收线圈，216、红外对位灯接收模组，217、动力电池，218、深度摄像头，219、雷达；

220、无线充电底座；

221、无线充电发射线圈，222、红外对位灯组，223、无线充电发射控制器；

310、第一红外对位灯组，320、第二红外对位灯组，330、第三红外对位灯组。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-3，本实施例提供了一种机器人无线充电对位方法，应用于一种机器人无线充电对位系统中，机器人无线充电对位系统包括机器人210及无线充电底座220，所述机器人210包括整车控制器211、电机控制单元212、充电管理单元213、无线充电接收控制器214、无线充电接收线圈215及红外对位灯接收模组216，无线充电底座220包括无线充电发射线圈221、红外对位灯组222及无线充电发射控制器223。具体的机器人无线充电对位方法包括以下步骤：

步骤s110：当充电管理单元检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；当充电管理单元bms检测到机器人的动力电池的当前电量少于预设值时，如少于10％时，通过can总线向整车控制器发送自动回位充电信号，即将机器人当前动力电池电量过低，需要自动回位充电的信息发送给整车控制器；

步骤s120：整车控制器控制机器人回到预设无线充电位置；整车控制器接收到自动回位充电信息后，根据预设无线充电位置回到无线充电底座的附近。

步骤s130：识别无线充电底座的轮廓，并移动至无线充电底座上方，所述无线充电底座上设有无线充电发射线圈及红外对位灯组；当机器人来到预设无线充电位置后，识别无线充电底座的轮廓，其中，机器人可以通过雷达及深度摄像头进行识别无线充电底座的轮廓，在其他实施例中，机器人也可以通过其他发送识别无线充电底座的轮廓，如激光雷达、超声波雷达或者红外线传感器等。当识别无线充电底座的轮廓后，根据识别的无线充电底座的轮廓控制机器人移动至无线充电底座的上方。

步骤s140：接收红外对位灯组发送的红外信号；当控制机器人移动至无线充电底座的上方后，通过机器人上的红外对位灯接收模组进行接收无线充电底座上的红外对位灯组的红外信号，其中，红外对位灯组有若干个红外灯组成，每一个红外灯都会垂直向上发射出一束红外光。

步骤s150：判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则执行步骤s160：控制机器人重新对位；

若大于预设比例，则执行步骤s170：判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；

若是，则执行步骤s180：进行无线充电；

若否，则执行步骤s160：控制机器人重新对位。

判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域比例是否大于预设比例，若大于预设比例，则继续整车控制器检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流，若大于预设电流，则进行无线充电，否则控制机器人充电对位，通过判定接收到的红外对位灯组的信号区域来对无线充电进行更精准的对位，并提高了对位效率、准确度及智能化程度，同时通过充电电流的判断，避免充电电流过低而造成充电效率低下的情况发生。

在本实施例中，为了进一步提高机器人无线充电的准确性，所述红外对位灯组222包括第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320，所述第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320分别设置在无线充电发射线圈的上方及下方；

所述步骤“判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则控制机器人重新对位”具体包括以下步骤：

判断接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若接收到的第一红外对位灯组或第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例，则整车控制器控制机器人执行前进动作，并检测接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比变化；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人前进，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人后退，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变。

将红外对位灯组设置为第一红外对位灯组及第二红外对位灯组，将第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在无线充电底座上的无线充电发射线圈的前后两侧，即将第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在机器人前进方向上的无线充电发射线圈的前后两侧，然后机器人在进入无线充电底座的上方后，通过根据接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的比例进行判断机器人的对位路线，如当接收到的第一红外对位灯组或者第二红外对位灯组的信号区域的比例增大时，则控制机器人继续前进，而当接收到的第一红外对位灯组或者第二红外对位灯组的信号区域的比例减小时，则控制机器人后退，直至接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的红外信号的区域不变，通过第一红外对位灯组及第二红外对位灯组可以使得机器人无线充电对位更加准确及提高对位效率。

其中，进一步提高对位准确性，所述红外对位灯组222还包括第三红外对位灯组330，所述第三红外对位灯组330设置在无线充电发射线圈221的左侧或者右侧；

还包括以下步骤：

当接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比大于预设比例后；

判断接收到的第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人退出无线充电底座，并记录离开的距离；

通过深度摄像头识别第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态；

然后根据记录的机器人离开的距离及第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态对机器人的进行调整，控制机器人重新回到无线充电底座之上。

当读取到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的比例均大于预设比例后，机器人上的无线充电接收控制器通过接收到的第三对位灯组的实时信号区域的百分比进行判定左侧或者右侧的距离，即判断机器人的无线充电接收线圈相对于无线充电底座上的无线充电发射线圈是否偏左或者偏右，当读取到的第三红外对位灯组的信号区域大于预设比例时，则继续整车控制器检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流，若大于预设电流，则进行无线充电，而当读取到的第三红外对位灯组的信号区域小于预设比例时，则表示机器人相对于无线充电底座偏左或偏右，并根据读取到的第三红外对位灯组的信号区域比例判断机器人相对于第三红外对位灯组偏左或偏右的距离，将偏左或偏右的距离发送至整车控制器，整车控制器通过电机控制单元mcu控制机器人离开无线充电底座，并记录离开的直线距离，然后通过深度摄像头进行判定第三红外对位灯组是处于机器人自身的偏左或偏右的状态，根据以上数据，即根据机器人处于第三红外对位灯组的偏左或偏右的状态、记录的离开直线距离及相对于第三红外对位灯组偏左或偏右对机器人进行调整，控制机器人回到无线充电底座上，然后判断第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否均大于预设比例，若均大于预设比例，及无线充电接收控制器检测到的充电电流大于预设充电电路，则判定对位成功，然后关闭底座的红外对位灯组，开始无线充电；若第一红外对位灯组、第二红外对位灯组或第三红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例或者无线充电接收控制器检测的充电电流小于预设电流，则判断对位失败，然后重新开始对位，直至第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组的信号区域的百分比均大于预设比例以及第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否均大于预设比例。

在本实施例中，还包括以下步骤：

当判断接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于0时，则再次读取无线充电底座的轮廓，并移动机器人至无线充电底座的上方。

当机器人判断接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于0，辨识机器人未正确到达无线充电底座的上方，则机器人再次读取无线充电底座的轮廓，然后移动到无线充电底座的上方。

在本实施例中，所述预设比例为90％，比如第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组均装配为25*5共125颗红外灯的红外灯组，每一颗红外灯都会垂直向上发射出一束红外光，通过红外灯组接收模组接收到的红光灯的数量与125的百分比进行判定接收到第一红外对位灯组、第二红外对位灯组或第三红外对位灯的信号区域的百分比来判断是否对位成功，如预设比例为90％时，通过判断接收到的第一红外对位灯组、第二红外对位灯组或第三红外对位灯组中的红外灯的数量是否大于113书红外光线进行判断。其中，第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组发射上的红外灯发射的红外光的强度不同，如，第一红外对位灯组上的红外灯发送的红外管的强度均为第一强度，第二红外对位灯组上的红外灯发送的红外管的强度均为第二强度，第三红外对位灯组上的红外灯发送的红外管的强度均为第三强度，根据第一红外对位灯组、第二红外对位灯组及第三红外对位灯组发射上的红外灯发射的红外光的强度不同可以区分红外光是由哪一个灯组的发出的。其中，每个红外对位灯组的红外灯的数量可以根据实际需要进行布置。

请参阅图2-3，另一个实施例中，一种机器人无线充电对位系统，包括机器人210及无线充电底座220；

所述无线充电底座220包括无线充电发射线圈221、红外对位灯组222及无线充电发射控制器223；所述无线充电发射线圈221及红外对位灯组222连接于无线充电发射控制器223；

所述机器人210包括整车控制器211、电机控制单元212、充电管理单元213、识别模块、无线充电接收控制器214、无线充电接收线圈215及红外对位灯接收模组216；电机控制单元212、充电管理单元213及无线充电接收控制器214通过can总线连接于整车控制器211；

所述充电管理单元213用于检测到动力电池217电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器211；当充电管理单元213检测到机器人的动力电池的当前电量少于预设值时，如少于10％时，通过can总线向整车控制器211发送自动回位充电信号，即将机器人当前动力电池电量过低，需要自动回位充电的信息发送给整车控制器211；

所述整车控制器211用于接收到自动回位充电信号后，控制机器人210回到预设无线充电位置；

所述识别模块用于识别无线充电底座220的轮廓；其中，所述识别模块还包括雷达219及深度摄像头218；所述雷达219及深度摄像头218用于识别无线充电底座220的轮廓。

所述整车控制器211用于根据识别模块识别的无线充电底座220的轮廓，移动至无线充电底座220上方，当机器人210来到预设无线充电位置后，识别无线充电底座220的轮廓，其中，机器人210可以通过雷达219及深度摄像头218进行识别无线充电底座220的轮廓，在其他实施例中，机器人210也可以通过其他发送识别无线充电底座220的轮廓，如激光雷达、超声波雷达或者红外线传感器等。当识别无线充电底座220的轮廓后，根据识别的无线充电底座220的轮廓控制机器人210移动至无线充电底座220的上方。

所述红外对位灯接收模组216用于接收红外对位灯组222发送的红外信号；当控制机器人210移动至无线充电底座220的上方后，通过机器人210上的红外对位灯接收模组216进行接收无线充电底座220上的红外对位灯组222的红外信号，其中，红外对位灯组222有若干个红外灯组成，每一个红外灯都会垂直向上发射出一束红外光。

所述无线充电接收控制器214用于判断接收到的红外对位灯组222发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则发送对位失败信息至整车控制器211；若大于预设比例，则通过无线充电接收线圈215检测无线充电底座220的无线充电发射线圈221发送的电流，判断检测到的无线充电发射线圈221的充电电流是否大于预设电流；若是，则进行无线充电；若否，发送对位失败信息至整车控制器211；

所述整车控制器211用于接收到对位失败信息后，则控制机器人210重新对位。

判断接收到的红外对位灯组222发送的红外信号的信号区域比例是否大于预设比例，若大于预设比例，则继续整车控制器211检测到的无线充电发射线圈221的充电电流是否大于预设电流，若大于预设电流，则进行无线充电，否则控制机器人210充电对位，通过判定接收到的红外对位灯组222的信号区域来对无线充电进行更精准的对位，并提高了对位效率、准确度及智能化程度，同时通过充电电流的判断，避免充电电流过低而造成充电效率低下的情况发生。

在本实施例中，为了进一步提高机器人210无线充电的准确性，所述红外对位灯组222包括第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320，所述第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320分别设置在无线充电发射线圈221的上方及下方；

所述无线充电接收控制器214还用于判断接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比是否大于预设比例；若接收到的第一红外对位灯组310或第二红外对位灯组320的信号区域的百分比小于预设比例，则发送对位失败信息至整车控制器211，整车控制器211通过电机控制单元212控制机器人210执行前进动作，并通过红外对位灯接收模组216检测接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比变化；若接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人210前进，直至接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比不变；若接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人210后退，直至接收到第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比不变。

将红外对位灯组设置为第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320，将第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320分别设置在无线充电底座220上的无线充电发射线圈221的前后两侧，即将第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320分别设置在机器人210前进方向上的无线充电发射线圈221的前后两侧，然后机器人210在进入无线充电底座220的上方后，通过根据接收到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的比例进行判断机器人210的对位路线，如当接收到的第一红外对位灯组310或者第二红外对位灯组320的信号区域的比例增大时，则控制机器人210继续前进，而当接收到的第一红外对位灯组310或者第二红外对位灯组320的信号区域的比例减小时，则控制机器人210后退，直至接收到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的红外信号的区域不变，通过第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320可以使得机器人210无线充电对位更加准确及提高对位效率。

其中，进一步提高对位准确性，所述红外对位灯组222还包括第三红外对位灯组330，所述第三红外对位灯组330设置在无线充电发射线圈221的左侧或者右侧；

所述无线充电接收控制器214还用于当接收到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比大于预设比例后；判断接收到的第三红外对位灯组330的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则发送第三红外对位灯组330对位失败信息至整车控制器211；

所述整车控制器211还用于接收到第三红外对位灯组330对位失败信息后，控制机器人210退出无线充电底座220，并记录离开的距离；通过深度摄像头218识别第三红外对位灯组330处于机器人210自身偏左或偏右的状态；然后根据记录的机器人210离开的距离及第三红外对位灯组330处于机器人210自身偏左或偏右的状态对机器人210的进行调整，控制机器人210重新回到无线充电底座220之上。

当读取到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的比例均大于预设比例后，机器人210上的无线充电接收控制器214通过接收到的第三对位灯组的实时信号区域的百分比进行判定左侧或者右侧的距离，即判断机器人210的无线充电接收线圈215相对于无线充电底座220上的无线充电发射线圈221是否偏左或者偏右，当读取到的第三红外对位灯组330的信号区域大于预设比例时，则继续整车控制器211检测到的无线充电发射线圈221的充电电流是否大于预设电流，若大于预设电流，则进行无线充电，而当读取到的第三红外对位灯组330的信号区域小于预设比例时，则表示机器人210相对于无线充电底座220偏左或偏右，并根据读取到的第三红外对位灯组330的信号区域比例判断机器人210相对于第三红外对位灯组330偏左或偏右的距离，将偏左或偏右的距离发送至整车控制器211，整车控制器211通过电机控制单元212控制机器人210离开无线充电底座220，并记录离开的直线距离，然后通过深度摄像头218进行判定第三红外对位灯组330是处于机器人210自身的偏左或偏右的状态，根据以上数据，即根据机器人210处于第三红外对位灯组330的偏左或偏右的状态、记录的离开直线距离及相对于第三红外对位灯组330偏左或偏右对机器人210进行调整，控制机器人210回到无线充电底座220上，然后判断第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330的信号区域的百分比是否均大于预设比例，若均大于预设比例，及无线充电接收控制器214检测到的充电电流大于预设充电电路，则判定对位成功，然后关闭底座的红外对位灯组，开始无线充电；若第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320或第三红外对位灯组330的信号区域的百分比小于预设比例或者无线充电接收控制器214检测的充电电流小于预设电流，则判断对位失败，然后重新开始对位，直至第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330的信号区域的百分比均大于预设比例以及第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330的信号区域的百分比是否均大于预设比例。

在本实施例中，所述无线充电接收控制器214还用于当判断接收到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比小于0时，发送重新对位信息至整车控制器211，所述整车控制器211还用于接收重新对位信息后，再次读取无线充电底座220的轮廓，并移动机器人210至无线充电底座220的上方。当机器人210判断接收到的第一红外对位灯组310及第二红外对位灯组320的信号区域的百分比小于0，辨识机器人210未正确到达无线充电底座220的上方，则机器人210再次读取无线充电底座220的轮廓，然后移动到无线充电底座220的上方。

在本实施例中，所述预设比例为90％，比如第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330均装配为25*5共125颗红外灯的红外灯组，每一颗红外灯都会垂直向上发射出一束红外光，通过红外灯组接收模组接收到的红光灯的数量与125的百分比进行判定接收到第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320或第三红外对位灯的信号区域的百分比来判断是否对位成功，如预设比例为90％时，通过判断接收到的第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320或第三红外对位灯组330中的红外灯的数量是否大于113书红外光线进行判断。其中，第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330发射上的红外灯发射的红外光的强度不同，如，第一红外对位灯组310上的红外灯发送的红外管的强度均为第一强度，第二红外对位灯组320上的红外灯发送的红外管的强度均为第二强度，第三红外对位灯组330上的红外灯发送的红外管的强度均为第三强度，根据第一红外对位灯组310、第二红外对位灯组320及第三红外对位灯组330发射上的红外灯发射的红外光的强度不同可以区分红外光是由哪一个灯组的发出的。其中，每个红外对位灯组的红外灯的数量可以根据实际需要进行布置。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。