电动机控制装置以及电动机控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制系统。
【背景技术】
[0002]对工业用机械装置的驱动进行控制的电动机控制系统，通常具有下述部分而构成:电动机，其对工业用机械装置中的驱动对象提供动力；电动机控制装置，其对电动机提供适当的电力并对电动机的驱动进行控制；控制器，其生成针对电动机的位置控制指令并输出至电动机控制装置；以及检测器，其对电动机的位置信息进行检测并发送至电动机控制装置。并且，电动机控制装置基于从控制器和检测器输入的信息而对电动机提供适当的电力，并对电动机的驱动进行控制。
[0003]通常，控制器以及电动机控制装置在上述所示的与电动机的驱动控制有关的功能的基础上，还具有例如对内部的控制状态进行监视的单元、以及对与所连接的仪器之间的通信状态的异常状态进行检测的单元。并且，这些单元具有如下保护功能，即，在电动机的驱动中检测出异常的发生的情况下，切断向电动机的动力，并且产生警报而唤起操作者的注意。
[0004]但是，这种保护功能仅在发生异常时被执行。并且，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，仅能够进行异常状态的解除操作，即按下警报的重置按钮、重新接通电源等警报状态的重置处理。在仅进行警报状态的重置处理的情况下，警报的履历(异常状态的发生履历)被存储于控制器以及电动机控制装置。但是，存在如下问题，即，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，因此在使电动机再次驱动时有可能发生与之前解除了警报的异常相同的异常。
[0005]作为发生异常时的电动机控制装置的动作，例如提出有如下技术。例如在专利文献I中关于车间监视装置公开有如下技术，即，对发现的异常进行等级评定，对紧急性高的异常的对策进行显示。另外，例如在专利文献2中关于移动体控制装置及其控制方法公开有如下技术，即，预先对表示机器人的动作状态的代码进行存储，在重要的异常代码的情况下禁止动作并存储于非易失性存储器。在该情况下，即使在重置操作之后也与非易失性存储器中的内容相应地禁止动作。
[0006]专利文献1:日本特开平2-17511号公报
[0007]专利文献2:日本特开平8-339217号公报
【发明内容】
[0008]但是，在上述专利文献I所公开的技术中，在异常的等级评定之后，仅对紧急性高的异常显示对策。因此，针对即使不具有紧急性但重现性较高的异常不显示对策。因此，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够容易地通过电源的重新接通等而仅实施警报状态的解除。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未被排除的状态下，在不慎进行警报状态的重置处理并对电动机进行再驱动的情况下，有可能发生相同异常、误动作等。
[0009]另夕卜，在专利文献2所公开的技术中，对于重要的异常判断为禁止恢复(restorat1n inhibit1n)异常并使机器人停止，对不可恢复的消息进行显示并完全忽略恢复命令等。但是，对于虽然并非重要的异常但重现性较高的异常，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够根据操作人员的指示在向原始状态恢复之后容易地使动作重新开始。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源并未排除的状态下，在不慎进行了异常状态的清除处理而对机器人进行了再驱动的情况下，有可能发生相同的异常、误动作等。
[0010]本发明就是鉴于上述情形而提出的，目的在于获得一种电动机控制装置以及电动机控制系统，其能够预先防止因针对重现性高的特定异常的轻易的解除处理而发生同样的异常。
[0011]为了解决上述课题并实现目的，本发明所涉及的电动机控制装置与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，所述电动机控制装置的特征在于，具有:控制处理部，其基于所述电动机的动作的检测结果即检测信号、和从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号，对所述电动机的驱动进行控制；异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定；特定异常存储部，其对基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的发生信息进行存储；以及异常解除部，其基于对所述特定异常的发生信息的废弃进行指示的废弃指令信号，将存储于所述特定异常存储部的特定异常的发生信息废弃，所述控制处理部在所述特定异常存储部中存储有所述特定异常的发生信息的情况下使所述电动机的驱动停止，在存储于所述特定异常存储部的所述特定异常的发生信息被所述异常解除部废弃的情况下能够进行所述电动机的驱动。
[0012]发明的效果
[0013]根据本发明，实现能够获得如下电动机控制装置以及电动机控制系统的效果，SP，能够预先防止因针对重现性高的特定异常的轻易的解除处理而发生同样的异常。
【附图说明】
[0014]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的电动机控制系统的结构的框图。
[0015]图2是表示本发明的实施方式I所涉及的电动机控制系统中的、检测出异常时的警报状态的解除处理的流程的流程图。
[0016]图3是表示显示部中的特定异常的发生信息的显示(特定警报显示)的一个例子的图。
[0017]图4是表示显示部中的除了特定异常以外的重现性低的异常的发生信息的显示(警报显示)的一个例子的图。
[0018]图5是示意地表示使控制器的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态，与电动机控制装置的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。
[0019]图6是示意地表示使电动机控制装置的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态，与控制器的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。
【具体实施方式】
[0020]下面，基于附图对本发明所涉及的电动机控制装置以及电动机控制系统的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于下面的记述，在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当地进行变更。
[0021]实施方式1.
[0022]本实施方式涉及对工作机械等工业用机械装置的电动机进行驱动的电动机控制装置以及电动机控制系统。图1是表示实施方式I所涉及的电动机控制系统的结构的框图。实施方式I所涉及的电动机控制系统具有控制器1、电动机控制装置2、电动机3以及检测器4。控制器I和电动机控制装置2通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够通信的方式连接。同样地，电动机控制装置2和检测器4通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够通信的方式连接。
[0023]控制器I生成为了通过电动机控制装置2使电动机3进行希望的动作所需的针对电动机3的位置控制指令即电动机位置指令信号、以及其他指令信号并发送至电动机控制装置2。在后文中对控制器I的详情进行叙述。
[0024]电动机控制装置2基于从控制器I输入的电动机位置指令信号和从检测器4输入的电动机3的动作的检测结果即检测信号(旋转角度信息)而进行电动机3的驱动控制。即，电动机控制装置2对电动机3供给适当的电力，以使得电动机3追随电动机位置指令信号而进行动作。在后文中对电动机控制装置2的详情进行叙述。
[0025]电动机3是将从电动机控制装置2供给的电力变换为电动机轴的旋转动力的致动器。电动机3使经由联轴器等连结机构而机械地连结的机械装置(机械负荷)的轴进行驱动。
[0026]检测器4是如下编码器，即，与电动机3机械地连结，对电动机3的动作结果即电动机3的旋转角度进行检测并生成电动机3的检测信号(电动机3的旋转角度信息)，将该检测信号输出至电动机控制装置2。
[0027]接下来，对控制器I的详情进行说明。控制器I具有输入部11、指令生成部12、异常判定部13、显示部14以及通信部15。
[0028]输入部11是用于操作者对控制器I进行各种信息的输入及设定的界面，采用例如包含触摸面板、键盘、指点设备等在内的各种输入设备。另外，作为输入部11，也可以具有从存储介质对信息进行再生的信息再生装置、能够通过通信而从外部将信息输入的通信装置。操作者利用输入部11而进行电动机运转条件的输入和设定、各种信号的生成程序的创建、输入等。作为电动机运转条件，例如存在为了通过电动机控制装置2对电动机3进行控制所需的参数、电动机3的动作条件等。
[0029]指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件而生成电动机位置指令信号并输出至电动机控制装置2。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至异常判定部13。
[0030]异常判定部13对从输入部11输入的电动机运转条件、从指令生成部12输入的电动机位置指令信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，根据通过这些观测信号获得的信息而对控制器I中的异常进行检测。异常判定部13具有如下保护功能，即，在检测出异常的发生的情况下，产生警报而唤