述控制柜2中的控制柜壳体2-1安装连接架6上，配重块2-2安装在控制柜2内部； 所述控制系统3中的NI sbR1控制器3-1和继电器3-2安装在控制柜2内部；
所述驱动系统4中的轮指转动传动系统驱动器4-1、轮指开合传动驱动器4-2、轮指开合传动驱动器4-3和轮指开合传动驱动器4-4安装在控制柜2内部；
所述电源系统5中的电池盒5-3安装在连接架6上，磷酸铁锂电池5-1和稳压电路5-2安装在电池盒5-3内部；
所述连接架6将巡检模块1、巡检模块12和巡检模块13连接起来；
所述的机器人还包括工业相机7，所述的工业相机7通过相机支座8固定在连接架6上。
[0023]实施例2:
所述的轮指机构1-12的高压线巡检机器人采用5个巡检模块制成，图中未示出，所述的摩擦轮套l_12e采用聚氨酯制成，所述的巡检模块支架1-14采用Y形结构，所述的控制柜中的轮指开合传动驱动器设置有5个。
[0024]在机器人工作中:通过轮指转动传动系统1-13提供机器人所有轮指机构1-12的转动动力，保证了轮指的同步转动，减少动力损失；同时，轮指机构1-12的开合，自动找线，包垄抓紧，使得机器人在不同线径的高压线上灵活工作；由于机器人由多个巡检模块组成，可以调节不同巡检模块中的轮指机构1-12的加紧程度来调整整个机器人的平衡，同时，也使机器人适用于不同曲率的高压线，解决了目前巡检机器人在复杂线路上自主越障、自主找线巡检工作问题，这对于后期高压线越障巡检机器人的发展和进步，提高巡检机器人的智能化和现代化具有不可估量的意义。
[0025]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
【主权项】
1.一种轮指机构的高压线巡检机器人，包括工业相机和电源系统，其特征是:还包括至少三个经联轴器同轴相连的独立的巡检模块，所述的巡检模块设置有两个随传动轴旋转能够自转与开合的轮指机构(1-12)，每个巡检模块都设置有控制轮指机构(1-12)开合的动力系统，至少有一个巡检模块设置有控制轮指机构(1-12)自转的动力系统。2.根据权利要求1所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的巡检模块包括第一伺服电机(1_1)、第一电机主轴(1-2)、第一联轴器(1-3)、升降丝杠(1-4)、升降丝杠轴承(1-5)、升降丝杠轴承座(1-6)、升降丝杠螺母(1-7)、升降丝杠螺母座(1-8)、螺母座支架(1-9)、轮指开合传动路线1(1-10)、轮指开合传动路线II(1-1l)和巡检模块支架(1-14)，所述的第一伺服电机(1-1)安装在巡检模块支架(1-14)上，第一电机主轴(1-2)通过第一联轴器(1-3)与升降丝杠(1-4)连接，升降丝杠(1-4)穿过升降丝杠轴承(1-5)，并通过升降丝杠轴承座(1-6)设置在巡检模块支架(1-14)上，升降丝杠螺母(1-7)与升降丝杠(1-4)螺纹配合，升降丝杠螺母(1-7)与升降丝杠螺母座(1-8)连接并安装在螺母座支架(1-9)上，轮指开合传动路线1(1-10)—端与螺母座支架(1-9)连接，另一端与轮指机构(1-12)连接，轮指开合传动路线IK1-11) 一端与螺母座支架(1-9 )连接，另一端与轮指机构(1-12 )连接。3.根据权利要求1所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的控制轮指机构自转的动力系统设置在巡检模块支架(1-14)上，包括第二伺服电机(1-13-1)、第二电机主轴(1-13-2)、第二伺服电机座(1-13-3)、第二联轴器(1-13-4)、第一传动皮带轮(1-13-5)、第一传动轴(1-13-6)、第一传动轴轴承(1-13-7)、第二传动皮带轮(1_13_8)、第二传动轴(1-13-9)、第二传动轴轴承(1-13-10)、第二传动轴轴承座(1-13-11)、第三传动皮带轮(1-13-12)、第三传动轴(1-13-13)、第三传动轴轴承(1-13-14)和第三传动轴轴承座(1-13-15);所述的第二伺服电机(1-13-1)安装在第二伺服电机座(1-13-3)上，第二伺服电机座(1-13-3)固定在巡检模块支架(1-14)上，第二电机主轴(1-13-2)通过第二联轴器(1-13-4)与第一传动轴(1-13-6)连接，第一传动轴(1-13-6)穿过第一传动轴轴承(1-13-7)安装在第二伺服电机座(1-13-3)上;第一传动皮带轮(1-13-5)—端安装在第一传动轴(1-13-6)上，另一端安装在第二传动轴(1-13-9)上，第二传动皮带轮(1-13-8)—端安装在第二传动轴(1-13-9)上，另一端安装在第三传动轴(1-13-13)上，第三传动皮带轮(1-13-12)—端安装在第二传动轴(1-13-9)，一端安装在第三传动轴(1-13-13)上，第二传动轴(1-13-9)通过第二传动轴轴承(1-13-10)安装在第二传动轴轴承座(1-13-11)上，第二传动轴轴承座(1-13-11)安装在巡检模块支架(1-14)上，第三传动轴(1-13-13)通过第三传动轴轴承(1-13-14)安装在第三传动轴轴承座(1-13-15)上，第三传动轴轴承座(1-13-15)安装在巡检模块支架(1-14)上，所述的对应的两个皮带轮之间通过皮带相连接，所述的第三传动轴(1-13-13)上设置有第二传动圆锥齿轮(l-13_8f)和第三传动圆锥齿轮(l-13-12f)。4.根据权利要求1所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的轮指机构(1-12)包括轮指(l-12a)、巡缆轮(l-12b)、轮指第一轴承(l-12c)、轮指第二轴承(l-12d)、摩擦轮套(l_12e、)圆锥齿轮(l-12f)和紧定螺钉(l-12g)，所述的轮指(l-12a)、轮指开合传动路线1(1-10)的掌杆(1-1Od)和轮指开合传动路线II(1-1l)的掌杆(1-1ld)相连接，巡缆轮(l-12b)通过轮指第一轴承(l-12c)和轮指第二轴承(l-12d)套在轮指(l-12a)上，巡缆轮(l-12b)外部设置摩擦轮套(l-12e)，圆锥齿轮(l-12f)套在轮指(l-12a)上并通过紧定螺钉(l-12g)固定。5.根据权利要求1所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的巡检模块通过连接架(6)相连接，所述的连接架上设置有与动力系统相连接的控制柜(2)，控制柜(2)内部设置有配重块(2-2)、驱动系统(4)和控制系统(3)，所述的控制系统(3)包括控制器(3-1)和继电器(3-2)，所述中的驱动系统4包括轮指转动传动系统驱动器(4-1)、轮指开合传动驱动器(4-2)，所述的轮指转动传动系统驱动器(4-1)、轮指开合传动驱动器(4-2)的输入端通过继电器(3-2)与控制器(3-1)的输出端相连接，所述的控制器(3-1)的输入端与电源系统的输出端相连接。6.根据权利要求1所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的电源系统设在连接架(6)上，包括设置在电池盒(5-3)中的磷酸铁锂电池(5-1)和稳压电路(5-2)。7.根据权利要求2所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的巡检模块支架(1-14)采用Y形结构。8.根据权利要求2或7所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的相连的两个模块支架(1-14)之间设置有支架加强板(1-15)。9.根据权利要求4所述的轮指机构的高压线巡检机器人，其特征是:所述的摩擦轮套(l-12e)采用具有摩擦阻力的材料制成，包括但不限于聚氨酯、硅橡胶。
【专利摘要】一种无需精确定位抓取电线的位置，适用广泛通用性能强，越障时不易受到外界因素影响，稳定性强的轮指机构的高压线巡检机器人。本发明所采用的技术解决方案是一种轮指机构的高压线巡检机器人，包括工业相机和电源系统，其特征是：还包括至少三个经联轴器同轴相连的独立的巡检模块，所述的巡检模块设置有两个随传动轴旋转能够自转与开合的轮指机构，每个巡检模块都设置有控制轮指机构开合的动力系统，至少有一个巡检模块设置有控制轮指机构自转的动力系统。
【IPC分类】H02G1/02
【公开号】CN105514864
【申请号】CN201510912380
【发明人】叶长龙, 闫法兵
【申请人】沈阳航空航天大学
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年12月11日