利用通信对线性驱动器的模块化控制的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种用于线性驱动器的控制方法，
[0002]其中，线性驱动器的多个依次连续的部段分别由与相应部段相对应的控制装置控制，
[0003]其中，由相应的控制装置控制的换向器单个地使相应部段的各一个分区加载电流并且整体上使相应的部段加载电流，
[0004]其中，控制装置为由其控制的换向器分别预设新的额定值。
[0005]本发明进一步涉及一种计算机程序，其包括机器代码，该机器代码能够由用于线性驱动器的部段的控制装置执行，其中，通过控制装置执行机器代码引起了，控制装置为由其控制的换向器分别预设新的额定值。
[0006]本发明进一步涉及一种用于线性驱动器的部段的控制装置，其中，利用这种计算机程序对该控制装置进行编程。
[0007]本发明进一步涉及一种线性驱动器，
[0008]其中，该线性驱动器具有多个依次连续的部段，这些部段相应地由与相应部段相对应的控制装置控制，
[0009]其中，控制装置分别如刚刚描述的那样构造，
[0010]其中，由相应的控制装置控制的换向器单个地使线性驱动器的与相应的控制装置相对应的部段的各一个分区加载电流并且整体地上使相应的部段加载电流。
【背景技术】
[0011]从DE 10 2008 008 602 Al中已知了一种系统，在该系统中，每个部段分别对应有换向器和附属的换向器控制装置。与直接相邻的部段相对应的控制装置能够相互通信。特别是能够为了将传输的部件从一个部段传递至下个部段的目的而使一个控制装置成为主机并且使另一个控制装置成为从机。
[0012]从DE 10 2008 008 602 Al中已知的系统工作良好且灵活。然而它要求非常高的耗费。特别是要求为线性驱动器的每个部段提供自有的控制装置以供使用。
[0013]在现有技术中进一步已知，设有共同的处理器单元(电动机控制器=控制装置)，该处理器单元能够为多个所对应的换向器同时计算其待输出的电压并为这些换向器预设该电压。控制装置和由控制装置控制的换向器通常组合成所谓的多轴电动机控制器。这种多轴电动机控制器能够调节多个旋转的或线性的轴，其中，每根轴对应有一个换向器。这种多轴控制器的实例是由申请人出售的SINAMICS S 120-系统。能够由多轴电动机控制器控制的轴的数量是受限的，例如在SINAMICS S 120系统中限制为6根轴。
[0014]可以设想的是，借助于这种用于旋转驱动器的多轴电动机控制器控制线性驱动器的各个部段。然而在这种情况下，线性驱动器的能够相互独立控制的部段限制为相同的数量。如果要将线性驱动器被划分为大于该数量的部段，则需要多个电动机控制器。多轴控制器的通信在现有技术水平中不是直接相互进行的，而是通过上级的控制装置。这种通信通常显著地慢于直接通信。根据具体情况，这是能够忍受的、不利的或者完全不能忍受的。
【发明内容】
[0015]本发明的目的在于，提出多种可行性，借助于这些可行性能够以简单且成本有利的方式在尽管线性驱动器的部段的数量很大的情况下高动态地控制该线性驱动器。
[0016]该目的通过用于具有权利要求1所述特征的线性驱动器的控制方法实现。该控制方法的有利的设计方案在从属权利要求2至10中说明。
[0017]根据本发明，开头所述类型的控制方法这样设计，SP
[0018]相应的控制装置分别控制多个换向器，和
[0019]控制装置与多个对其它部段进行控制的控制装置通过相应的能实时的点对点端P (peer-to-peer)通信。
[0020]在许多种情况下，当相应的控制装置通过其相应的点对点端口与对相应地直接邻接的部段进行控制的控制装置相连接便足够了。在这种情况下，相应的控制装置所连接的控制装置的数量为I或2。在这种情况下，数量I特别地针对布置在端部处的控制装置并且2针对其它的控制装置。
[0021]在一种优选的设计方案中，相应的控制装置和由其控制的换向器组合成一组并排布置的模块。由此得出特别紧凑的结构。
[0022]控制装置通常以电流调节器节拍为换向器预设额定值。控制装置进一步通过点对点端口以通信节拍相互通信。通信节拍优选地等于电流调节器节拍或者是电流调节器节拍的整数倍。
[0023]控制装置能够进一步通过相应的其它的端口与上级的控制装置通信。该通信以控制节拍进行，然而其中，该控制节拍大于通信节拍。通过该设计方案特别地能够实现与控制节拍相比明显更高的动态。甚至大多数情况下，控制节拍还明显更大。特别是对于控制节拍和通信节拍的商通常适用的是，该商是二的乘方(2m)，其中，幂指数m具有值2，3，4，5或6。幂指数m也可以具有更大的值，例如8，9或10。
[0024]点对点端口优选地利用以太网物理特性工作。该设计方案能够特别简单地和成本低廉地实现。
[0025]控制装置能够临时地或永久地相互间处在主机从机关系中。存在这种可行性，SP这种主机从机关系由上级的控制装置确定。然而优选地，控制装置基于控制装置相互间的通信临时地彼此处于主机从机关系中。这特别地适用于，在对两个直接相互邻接的部段进行控制的控制装置之间存在主机从机关系。通过该设计方案特别地能够以简单的和高动态的方式实现将传输的部件从一个部段到邻接部段的传递。
[0026]正如已经提到的，存在这种可行性，即主机从机关系永久地存在。然而，该主机从机关系优选地只有在需要时才建立。因此优选地提出，当借助于线性驱动器传输的部件从两个直接相互邻接的部段中的一个部段传输至这两个直接相互邻接的部段中的另一个部段时，建立主机从机关系，并且保持该主机从机关系，直至所传输的部件从这两个直接相互邻接的部段中的一个部段传输到了这两个直接相互邻接的部段中的另一个部段。随后，该主机从机关系优选地尽可能迅速地重新解除。也就是说，主机从机关系仅为这一时间段建立，在该时间段内实现所传输的部件从一个部段到另一部段的传递。
[0027]优选地，以下控制装置，即所传输的部件从该控制装置的部段传输至直接邻接的部段中，宣布成为对于所传输的部件传输到的部段的控制装置的主机。另一个控制装置即为从机。该设计方案简化了所传输的部件的传输。
[0028]优选地借助于线性驱动器传输并定位工件载体。
[0029]该目的进一步通过具有权利要求11所述特征的计算机程序实现。该计算机程序的有利的设计方案在从属权利要求12，13和14中说明。
[0030]根据本发明，开头所述类型的计算机程序这样设计，即通过控制装置执行机器代码附加地引起，控制装置控制多个换向器并通过多个能实时的点对点端口与多个其它的控制装置通信。
[0031 ]通过控制装置执行计算机程序优选地也导致，控制装置
[0032]以电流调节器节拍为由其控制的换向器预设额定值，并通过点对点端口与多个其它的控制装置以通信节拍通信，其中，通信节拍等于电流调节器节拍或者是电流调节器节拍的整数倍，
[0033]在可能的情况下也通过另一个端口与上级的控制装置以控制节拍通信，其中，控制节拍大于通信节拍，和/或