斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法
【专利摘要】一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法，以解决当前压电粘滑直线电机由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明包括预加载机构、斜槽式定子和动子；斜槽式定子设置的斜槽式菱形运动转换机构可实现位移放大，由于其轴向刚度分布不均产生侧向位移，并可增大摩擦驱动力和减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波耦合叠加于斜槽式定子快速变形驱动阶段的锯齿驱动波中，从而降低快速变形驱动阶段定、动子间摩擦阻力，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线电机的机械输出特性。本发明因具有结构紧凑、控制方便、定位精度高以及行程不受限等优点可很好应用于精密光学仪器等微纳精密驱动与定位技术领域。
【专利说明】
斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法，属于微纳精密驱动与定位技术领域。
【背景技术】
[0002]压电粘滑直线电机是一种基于压电元件的逆压电效应，在非对称电信号激励下激发定子(或称振子)产生微幅高频振动，利用定子与动子间的摩擦耦合实现机械能输出的微纳精密压电粘滑直线电机。按照驱动原理的不同，压电粘滑直线电机主要分为共振型压电电机(也称超声波电机)与非共振型压电电机(也称压电粘滑电机)两大类。与共振型压电电机相比，压电粘滑直线电机具有结构简单紧凑、控制方便、定位精度高以及行程大等特点，被广泛应用于精密光学仪器、半导体加工等微纳精密驱动与定位技术领域。
[0003]压电粘滑驱动主要是将锯齿激励电信号施加于压电元件，激发定子产生快慢交替的运动变形，控制定子与动子在“粘”和“滑”两种运动状态之间相互转换，利用摩擦力驱动动子实现机械运动输出。然而，由于压电粘滑驱动缓慢与快速变形驱动阶段，定子与动子间摩擦力起到不同作用，具体为缓慢变形驱动阶段时表现为摩擦驱动力，而快速变形驱动阶段时表现为摩擦阻力。已有公开技术表明当前压电粘滑直线电机无法实现对整个粘滑驱动过程的摩擦力进行综合调控，导致其输出机械性能受限。特别在定子的快速变形驱动阶段，由于动子所受摩擦力与其运动方向相反，当动子惯性力不足以克服该摩擦阻力时，将会导致动子产生回退运动，表现为类锯齿状的不平稳运动输出，劣化输出性能，已有锯齿激励电信号无法实现对压电粘滑直线电机快速变形驱动阶段的摩擦力进行调控，进一步限制压电粘滑直线电机的应用与发展。
【发明内容】
[0004]为解决已有压电粘滑直线电机由于定子与动子间摩擦综合调控困难，所导致的机械输出特性受限，产生类锯齿状不平稳运动输出，劣化输出性能等技术问题，本发明公开一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法。
[0005]本发明所采用的技术方案是:
所述斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机由预加载机构、斜槽式定子和动子组成。
[0006]所述预加载机构由固定底座、上移动板和手动调节螺钉组成。所述固定底座设置有动子安装基面和动子螺纹安装孔，通过螺纹连接安装固定动子;所述固定底座底部设置有锥形孔，用于与外围装置连接固定。所述固定底座设置有内侧固定导轨;所述内侧固定导轨设置有下导轨限位螺钉，避免上移动板滑出内侧固定导轨;所述固定底座设置有滚珠保持架组件，用于配合内侧固定导轨进行直线运动传递;所述固定底座端部设置有固定螺钉、锁紧保持架和锁紧螺栓，用于上移动板的固定，防止上移动板在电机工作时发生轴向窜动；所述固定底座设置有手动调节螺钉安装孔，通过与手动调节螺钉螺纹连接配合，实现斜槽式定子的预紧力调节;所述固定底座设置有安装弹簧和下弹簧固定销，用于实现上移动板的回程移动。所述上移动板设置有定子安装孔，用于安装斜槽式定子;所述上移动板设置有上导轨限位螺钉，用于限制上移动板的运动范围；所述上移动板设置有上弹簧固定销，用于固定安装弹簧的另一端;所述上移动板侧面设置有锁紧螺纹孔，通过与锁紧螺栓进行螺纹连接固定上移动板，上移动板设置有外侧移动导轨，用于带动上移动板运动。所述手动调节螺钉与手动调节螺纹孔进行螺纹连接，通过调整进给螺钉的旋进量可以调节上移动板的位置，实现预加载机构对斜槽式定子预紧力的调节。
[0007]所述斜槽式定子包括斜槽式菱形运动转换机构、垫块、压电叠堆和预紧调整螺栓。所述斜槽式菱形运动转换机构设置有定子固定孔，用于与上移动板的连接固定;所述斜槽式菱形运动转换机构设置有斜槽式菱形铰链，可将锯齿波电信号激励下压电堆叠的微位移放大。所述斜槽式菱形铰链设置有铰链短轴和铰链长轴，可改变斜槽式菱形铰链微位移放大倍数;所述斜槽式菱形铰链设置有刚性梁和柔性梁，可以进一步调节斜槽式柔性铰链的微位移放大倍数;所述斜槽式菱形运动转换机构设置有斜槽式运动转换器和驱动足，斜槽式运动转换器可将压电叠堆的振动时产生微位移转换为驱动足的侧向位移。由于轴向刚度分布不均而产生侧向位移，增大缓慢变形驱动阶段时摩擦驱动力，减小快速变形驱动阶段时摩擦阻力，实现对动子摩擦力的综合调控。所述驱动足端面涂有摩擦材料，通过驱动足实现动子运动输出；所述斜槽式菱形运动转换机构设置有预紧螺栓安装孔，用于压电叠堆预紧固定。所述压电叠堆的前后端面与预紧调整螺栓之间设置有垫块，目的是保护压电叠堆，防止其产生切应变或局部受力不均，通过预紧调整螺栓的旋进量，用于压电叠堆的轴向预紧力调节。
[0008]所述动子包括固定滑轨、滚柱保持架、双列交叉滚柱导轨安装螺栓、运动滑轨和端部限位螺钉。所述固定滑轨通过动子安装螺纹孔固定于动子安装基面上，所述运动滑轨端面涂有陶瓷类摩擦材料，所述滚柱保持架为运动滑轨的滑动提供支撑;所述双列交叉滚柱导轨安装螺栓用于安装固定滑轨，所述端部限位螺钉用于限制运动滑轨运动范围，避免运动滑轨脱离固定滑轨。
[0009]所述激励方法中所采用的复合激励电信号由摩擦调控波复合叠加于斜槽式定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，所述摩擦调控波为正弦波;所述激励方法可减小快速变形阶段定子与动子之间的摩擦阻力，抑制回退运动产生，其中锯齿驱动波周期为T1，激励电压幅值为V1，对称性为D，微幅摩擦正弦调控波周期为T2，激励电压幅值为％，锯齿驱动波与微幅摩擦正弦调控波的周期比为IVT2=1?100000，激励电压幅值比为WV2大于2。
[0010]本发明的有益效果是:
本发明采用具有摩擦力综合调控功能的斜槽式定子结构，并通过耦合激励电信号进行激励，增大斜槽式定子缓慢变形驱动阶段斜槽式定子与动子间摩擦驱动力，降低斜槽式定子快速变形阶段斜槽式定子与动子间摩擦阻力，实现对压电粘滑直线电机整个驱动过程的摩擦力进行综合调控，可显著提升压电粘滑直线电机的机械输出特性，降低位移回退率，开环条件下定位精度可达纳米级。与当前已有技术相比，具有结构紧凑与控制方便等优点，输出力提升20%以上，输出速度提升50%以上，输出效率提升70%以上。
【附图说明】
[0011]图1所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的结构示意图； 图2所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的预加载机构结构示意图；
图3所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的固定底座结构示意图；
图4所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的上移动板俯视结构示意图；
图5所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的上移动板仰视结构示意图；
图6所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的斜槽式定子结构示意图；
图7所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的斜槽式菱形运动转换机构结构示意图；
图8所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的斜槽式菱形运动转换机构局部俯视结构示意图；
图9所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的斜槽式菱形运动转换机构局部侧视结构示意图；
图10所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的动子结构示意图；图11所示为本发明提出的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的耦合激励电信号波形示意图。
【具体实施方式】
[0012]【具体实施方式】一:结合图1?图10说明本实施方式。本实施方式提供一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的具体实施方案。所述一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机包括预加载机构1、斜槽式定子2和动子3。
[0013]所述预加载机构I由固定底座1-1、上移动板1-2和手动调节螺钉1-3组成，其中固定底座1-1和上移动板1-2采用45号钢材料。所述固定底座1-1设置有动子安装基面1-1-1和动子螺纹安装孔1-1-2，通过动子螺纹安装孔1-1-2将动子3固定在动子安装基面1-1-1上；所述固定底座1-1底部设置有锥形孔1-1-3，用于与外围装置连接固定。所述固定底座1-1设置有内侧固定导轨1-1-12，内侧固定导轨1-1-12设置有4η个下导轨限位螺钉1-1-4，其中η为大于等于I的整数，避免上移动板1-2脱离内侧固定导轨1-1-12。所述固定底座1-1设置有滚珠保持架组件1-1-5，通过与内侧固定导轨1-1-12配合进行直线运动传递。所述固定底座1-1端部设置有固定螺钉1-1-6、锁紧保持架1-1-7和锁紧螺栓1-1-8，通过锁紧保持架1-1-7与锁紧螺栓1-1-8采用螺纹连接将上移动板1-2固定，防止上移动板1-2在电机工作时发生轴向滑移。所述固定底座1-1设置有手动调节螺钉安装孔1-1-9，通过其与手动调节螺钉1-3的螺纹连接配合，实现斜槽式定子2的预紧力调节;所述固定底座1-1设置有安装弹簧1-1-11和下弹簧固定销1-1-10，用于实现上移动板1-2的回程移动。所述上移动板1-2设置有定子安装孔1-2-1，通过定子安装孔1-2-1将斜槽式定子2安装到上移动板1-2上;所述上移动板1-2设置有4η个上导轨限位螺钉1-2-2，用于限制上移动板1-2的运动范围；所述上移动板1-2设置有上弹簧固定销1-2-3，用于与安装弹簧1-1-11的另一端固定;所述上移动板1-2侧面设置有锁紧螺纹孔1-2-4，通过与锁紧螺栓1-1-8进行螺纹连接固定上移动板1-2;所述上移动板1-2设置有外侧移动导轨1-2-5，用于带动上移动板1-2运动。所述手动调节螺钉1-3与手动调节螺纹孔1-1-8进行螺纹连接，通过改变手动调节螺钉1-3相对于手动调节螺钉安装孔1-1-8的旋进量可以调节上移动板1-2的位置，实现预加载机构I对斜槽式定子2预紧力的调节。
[0014]所述斜槽式定子2包括斜槽式菱形运动转换机构2-1、垫块2-2、压电叠堆2-3和预紧调整螺栓2-4。所述斜槽式菱形运动转换机构2-1采用7075铝合金材料;所述斜槽式菱形运动转换机构2-1设置有定子固定孔2-1-1，用于将斜槽式菱形运动转换机构2-1与上移动板1-2固定。所述斜槽式菱形运动转换机构2-1设置有斜槽式菱形铰链2-1-2，可以将压电堆叠2-3的微位移放大，所述斜槽式菱形铰链2-1-2设置有铰链短轴和铰链长轴。具体地，铰链短轴的长度为M，铰链长轴的长度为N，其铰链长轴与短轴的比值S=N/M为斜槽式菱形铰链2-1-2在垂直于驱动方向的微位移放大倍数，微位移放大倍数S取值为I?10，调整长轴与短轴比值S，可改变斜槽式菱形铰链2-1-2的微位移放大倍数，实现斜槽式菱形铰链2-1-2微位移放大;本实施方式中微位移放大倍数S=8。所述斜槽式菱形铰链2-1-2设置有刚性梁2-1-6和柔性梁2-1-7。具体地，刚性梁2-1-6的壁厚为E，柔性梁2-1-7的壁厚为F，刚性梁2-1-6与柔性梁2-1-7的比值为U=E/F，U的取值为1.15?1.5，通过调节U值的大小，可以进一步调节斜槽式菱形铰链2-1-2的微位移的放大倍数;本实施方式中壁厚U取值为1.2。所述斜槽式菱形运动转换机构2-1设置有斜槽式运动转换器2-1-3和驱动足2-1-4，所述斜槽式运动转换器2-1-3可将压电叠堆2-3振动时产生的微位移转换为驱动足2-1-4的侧向位移。由于轴向刚度分布不均而产生侧向位移，增大缓慢变形驱动阶段时摩擦驱动力，减小快速变形驱动阶段时摩擦阻力，可实现对动子3摩擦力的综合调控。具体地，斜槽式运动转换器2-1-3的长度为B，宽度为A，其长宽比为H=B/A取值为3.5?5，本实施方式中长宽比H=4。所述斜槽式运动转换器2-1-3与驱动足2-1-4形成一定夹角值Θ，其夹角Θ取值为30°?75°，通过改变夹角Θ的值，可调节斜槽式定子2的侧向位移值，本实施方式中选取Θ值为30°。所述驱动足2-1-4的厚度为K，通过调节其厚度K，可改变足部的接触刚度，斜槽式定子的驱动足2-1-4的厚度一般小于其与动子接触表面宽度的I?2 mm。所述驱动足2-1-4端面涂有摩擦材料，有助于驱动动子3运动，本实施方式中驱动足的厚度K取值为6 mm。所述斜槽式菱形运动转换机构2-1设置有预紧螺栓安装孔2-1-5，用于压电叠堆2-3预紧固定。所述压电叠堆2-3采用NEC公司的产品，压电叠堆2-3的前后端面与预紧调整螺栓2-4之间设置有垫块2-2，所述垫块2-2采用不锈钢材料，其厚度在2?3 mm范围时效果最佳，本实施方式中选取垫片2-2的厚度为1.5 mm。所述垫块2-2的目的是保护压电叠堆2-3，防止其产生切应变或局部受力不均，通过预紧调整螺栓2-4的旋进量，用于压电叠堆2-3的轴向预紧力调节。
[0015]所述动子3包括固定滑轨3-1、滚柱保持架3-2、双列交叉滚柱导轨安装螺栓3-3、运动滑轨3-4和端部限位螺钉3-5;所述动子3的固定滑轨3-1和运动滑轨3-4均采用高碳钢材料;所述固定滑轨3-1通过动子螺纹安装孔1-1-2固定于动子安装基面1-1-1上，所述运动滑轨3-4端面涂有陶瓷类摩擦材料，所述滚柱保持架3-2为运动滑轨3-4的滑动提供支撑，所述双列交叉滚柱导轨安装螺栓3-3用于安装固定滑轨3-1，所述端部限位螺钉3-5用于限制运动滑轨3-4运动范围，避免其脱离固定滑轨3-1。
[0016]【具体实施方式】二:结合图11图说明本实施方式。本实施方式提供一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机激励方法的具体实施方案。所述一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机的激励方法如下所示。
[0017]所述激励方法中所采用的复合激励电信号由摩擦调控波复合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，所述摩擦调控波可为正弦波。其中，锯齿驱动波周期为T1，激励电压幅值Sv1，对称性为D，微幅摩擦正弦调控波周期为T2，激励电压幅值为％，锯齿驱动波与微幅摩擦正弦调控波的周期比为IVT2=1?100000，激励电压幅值比为WV2大于2。
[0018]工作原理:斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法主要是在耦合电信号激励下，综合调控斜槽式定子与动子间的摩擦力，进而提升压电粘滑直线电机的机械输出特性。其中，在斜槽式定子缓慢变形驱动阶段，动子在静摩擦力作用下随着定子一起发生缓慢的“粘”运动，此时静摩擦力提供驱动力，增大斜槽式定子与动子间摩擦力可提升电机输出性能;在斜槽式定子快速变形驱动阶段，斜槽式定子与动子间产生的滑动摩擦力为摩擦阻力，特别是当动子惯性力不足以克服该摩擦阻力时，将会导致动子产生回退运动，微观上表现为类锯齿状的不平稳运动，劣化输出性能，影响定位精度，此时设法降低斜槽式定子与动子滑动摩擦阻力，可改善电机综合输出特性。本发明的斜槽式定子由于采用斜槽式菱形运动转换机构，使得斜槽式定子轴向刚度分布不均匀，激发斜槽式定子驱动端产生侧向位移，调整斜槽式定子与动子间接触的正压力，即在斜槽式定子缓慢变形驱动阶段，增大斜槽式定子与动子间接触的正压力，进而增加斜槽式定子与动子间的摩擦驱动力，在斜槽式定子快速变形驱动阶段，减小定子与动子间接触的正压力，进而减小定子与动子间的摩擦阻力，实现对缓慢变形驱动阶段摩擦驱动力与快速变形驱动阶段摩擦阻力的综合调控，提升整机输出性能。同时，本发明通过将摩擦调控波耦合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，激发斜槽式定子处于微幅高频振动状态，从而降低快速变形驱动阶段定、动子间摩擦阻力，抑制回退运动产生，可显著提升压电粘滑直线电机的机械输出特性。
[0019]综合以上所述内容，本发明一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法，以解决当前压电粘滑直线电机由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。斜槽式定子利用斜槽式菱形运动转换机构具有微位移放大功能，并利用其轴向刚度分布不均产生侧向位移的同时又可增大摩擦驱动力和减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波耦合叠加于斜槽式定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，从而降低快速变形阶段定、动子间摩擦阻力，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线电机的机械输出特性。本发明因具有结构紧凑、控制方便、定位精度高以及行程不受限等优点可广泛应用于半导体加工等微纳精密驱动与定位技术领域。
【主权项】
1.一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于该斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机包括预加载机构(I)、斜槽式定子(2)和动子(3);所述斜槽式定子(2)和动子(3)分别安装固定在预加载机构(I)上。2.根据权利要求1所述的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于预加载机构(I)由固定底座(1-1)、上移动板(1-2)和手动调节螺钉(1-3)组成;所述固定底座(1-1)设置有动子安装基面(1-1-1)和动子螺纹安装孔(1-1-2)，通过动子螺纹安装孔(1-1-2)将动子(3)固定在动子安装基面(1-1-1)上；固定底座(1-1)设置有锥形孔(1-1-3)和内侧固定导轨(1-1-12)，内侧固定导轨(1-1-12)安装有下导轨限位螺钉(1-1-4);固定底座(1-1)设置有滚珠保持架组件(1-1-5);固定底座(1-1)端部设置有固定螺钉(1-1-6)、锁紧保持架(1-1-7)和锁紧螺栓(1-1-8)，通过将锁紧保持架(1-1-7)和锁紧螺栓(1-1-8)采用螺纹连接方式固定上移动板(1-2);固定底座(1-1)设置有手动调节螺钉安装孔(1-1-9);固定底座(1-1)设置有下弹簧固定销(1-1-10)和安装弹簧(1-1-11);所述上移动板(1-2)设置有定子安装孔(1-2-1)，通过定子安装孔(1-2-1)将斜槽式定子(2)固定在上移动板(1-2)上;上移动板(1-2)设置有上导轨限位螺钉(1-2-2);上移动板(1-2)设置有上弹簧固定销(1-2-3);上移动板(1-2)侧面设置有锁紧螺纹孔(1-2-4)，通过与锁紧螺栓(1-1-8)采用螺纹连接方式固定上移动板(1-2)，上移动板(1-2)设置有外侧移动导轨(1-2-5);所述手动调节螺钉(1-3)与手动调节螺钉安装孔(1-1-9)采用螺纹连接的方式预紧斜槽式定子(2)。3.根据权利要求1所述的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于斜槽式定子(2)包括斜槽式菱形运动转换机构(2-1)、垫块(2-2)、压电叠堆(2-3)和预紧调整螺栓(2-4);所述斜槽式菱形运动转换机构(2-1)设置有定子固定孔(2-1-1)，通过定子固定孔(2-1-1)将斜槽式定子(2)和上移动板(1-2)固定连接;斜槽式菱形运动转换机构(2-1)设置有斜槽式菱形铰链(2-1-2);斜槽式菱形运动转换机构(2-1)设置有斜槽式运动转换器(2-1-3)和驱动足(2-1-4);所述斜槽式菱形运动转换机构(2-1)设置有预紧螺栓安装孔(2-1-5)，通过预紧螺栓安装孔(2-1-5)与预紧调整螺栓(2-4)采用螺纹连接方式将压电叠堆(2-3)固定安装;所述压电叠堆(2-3)的前后端面分别与预紧调整螺栓(2-4)之间设置有垫块(2-2)04.根据权利要求1所述的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于动子(3)包括固定滑轨(3-1)、滚柱保持架(3-2)、双列交叉滚柱导轨安装螺栓(3-3)、运动滑轨(3-4)和端部限位螺钉(3-5);所述固定滑轨(3-1)通过双列交叉滚柱导轨安装螺栓(3-3)与动子安装基面(1-1-1)的动子螺纹安装孔(1-1-2)刚性连接，固定滑轨(3-1)与运动滑轨(3-4)通过滚柱保持架(3-2 )间接接触。5.根据权利要求1所述的一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于斜槽式定子(2)的斜槽式菱形运动转换机构(2-1)采用5052铝合金、6061铝合金、7075铝合金、T1-35A钛合金或T1-13钛合金材料;所述预加载机构(I)的固定底座(1-1)和上移动板(1-2)均采用45号钢材料;所述动子(3)固定滑轨(3-1)和运动滑轨(3-4)均采用高碳钢材料。6.根据权利要求1所述的一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于斜槽式定子(2)的驱动足(2-1-4)端面涂有陶瓷类或玻璃纤维类摩擦材料;所述动子(3)的运动滑轨(3-4 )端面涂有陶瓷类摩擦材料。7.根据权利要求3所述的一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于斜槽式定子(2)的斜槽式菱形铰链(2-1-2)设置有铰链短轴和铰链长轴，铰链短轴长度为M，铰链长轴长度为N，其长短轴的比值S=N/M为斜槽式菱形铰链(2-1-2)在垂直于驱动方向的微位移放大倍数，微位移的放大倍数S取值为I?10。8.根据权利要求3所述的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机，其特征在于斜槽式定子(2)的斜槽式运动转换器(2-1-3)与驱动足(2-1-4)形成一定夹角值Θ，其中Θ取值为30°?75。。9.一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机激励方法，该激励方法基于权利要求1所述的斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机实现;所述驱动波为锯齿波，摩擦调控波为正弦波，其中锯齿驱动波周期为T1，激励电压幅值为V1，对称性为D，微幅摩擦正弦调控波周期为T2，激励电压幅值SV2，锯齿驱动波与微幅摩擦正弦调控波的周期比为T1ZiT2 = 1?.100000，激励电压幅值比为Wv2大于2。
【文档编号】H02N2/06GK105932901SQ201610386934
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年6月6日
【发明人】程廷海, 李恒禹, 张邦成, 柳虹亮, 殷梦飞, 何璞
【申请人】长春工业大学