能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法
【专利摘要】本发明涉及一种能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法，可以很好地实现大功率双转无刷直流电机运行中的换相控制和转矩脉动抑制。在复杂可编程逻辑器件CPLD中对霍尔位置信号D_HA2_OUT、D_HB2_OUT、D_HC2_OUT、Z_HA2_OUT、Z_HB2_OUT、Z_HC2_OUT进行两两相或逻辑处理，得到信号D_HA_OUT和Z_HA_OUT输入到DSP控制器中，在DSP控制器中内外转子均转过一个电周期角度的情况下，计算内外转子位置θn、θw，根据霍尔位置信号A1、B1、C1、A组合信号状态对内外转子位置θn、θw进行角度修正处理，然后计算电机转子实时角度θ，按照驱动信号和cp_ii对应表，输出6路驱动信号UP、UN、VP、VN、WP、WN，在复杂可编程逻辑器件CPLD中，将6路驱动信号进行PWM调制，采用H_PWM?L_ON型调制方式，再将经过PWM调制的6路驱动信号输出到逆变器中。
【专利说明】
能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法
技术领域
[0001] 本发明属于双转无刷直流电机控制领域，具体是能够抑制转矩脉动的大功率双转 无刷直流电机换相方法。
【背景技术】
[0002] 大功率无刷直流电机具有运行效率高、调速性能好、可靠性高等优点，在航空、航 天、航海等众多领域，均可使用大功率无刷直流电机作为推进执行机构。大功率双转无刷直 流电机是基于作用力和反作用力的原理设计的，在电磁转矩的推动下内外两个转子同时向 相反方向旋转。运种大功率双转无刷直流电机主要应用于水下双轴对转推进系统中，可W 有效防止发生横滚现象，显著提高水下航行器的推进效率。
[0003] 无刷直流电机由于采用电子换相，在运行过程中不可避免地存在换相转矩脉动和 PWM调制脉动。大功率无刷直流电机在运转时的额定转矩较大，如果不对转矩脉动加 W抑 审IJ，会严重影响系统的寿命和稳定性。大功率双转无刷直流电机由于内外转子都在转动，系 统运行更加复杂，增加了换相控制和转矩抑制的难度，因此发明一种能够抑制转矩脉动的 大功率双转无刷直流电机换相方法显得十分重要。
【发明内容】
[0004] 要解决的技术问题
[0005] 针对现有技术的不足，本发明提出能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机 换相方法。
[0006] 技术方案
[0007] -种能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法，其特征在于步骤如 下：
[000引步骤1:在复杂可编程逻辑器件CPLD中对霍尔位置信号D_HA2_0UT、D_HB2_0UT、D_ 肥2_0UT、Z_HA2_0UT、Z_HB2_0UT、Z_HC2_0UT进行两两相或逻辑运算，得到信号D_HA_0UT和 Z_HA_0UT输入到DSP控制器中；
[0009] D_HA_0UT = D_HA2_0UT| |D_HB2_0UT
[0010] +D_HA2_0UT||D_HC2_0UT；
[0011] +D_HB2_0UTI ID_HC2_0UT
[0012] Z_HA_0UT = Z_HA2_0UT| | Z_HB2_0UT
[0013] +Z_HA2_0UT||Z_HC2_0UT；
[0014] +Z_HB2_0UTI IZ_HC2_0UT
[001引步骤2:在DSP控制器中内外转子均转过一对极的情况下，计算内转子位置θη、外转 子位置
[0016]内转子实时角這
[0017]夕臘子实时角這
[001引其中：Τη为内转子距离上一个D_HA1_0UT下降沿的时间宽度；
[0019] Tnb为内转子上一圈两个D_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度；
[0020] Tw为外转子距离上一个Z_HA1_0UT下降沿的时间宽度；
[0021 ] Twb为外转子上一圈两个Z_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度；
[0022] 步骤3:根据霍尔位置信号D_HA1_0UT、D_皿1_IN、D_HC1_IN、D_HA_0UT组合信号状 态对内转子位置目η进行角度修正：
[0023] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x0101，如果目n大于 等于30度，则将θη修正为30度；
[0024] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x0100，如果目n小于 等于30度，则将θη修正为30度;如果θη大于等于60度，则将θη修正为60度；
[0025] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x0110，如果目n小于 等于60度，则将θη修正为60度;如果θη大于等于90度，则将θη修正为90度；
[0026] 当D_HAl_OUT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为OxOm，如果目n小于 等于90度，则将θη修正为90度;如果θη大于等于120度，则将θη修正为120度；
[0027] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x0011，如果目n小于 等于120度，则将目η修正为120度;如果θη大于等于150度，则将θη修正为150度；
[002引 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x0010，如果目n小于 等于150度，则将目η修正为150度;如果θη大于等于180度，则将θη修正为180度；
[0029] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0xl010，如果目n小于 等于180度，则将θη修正为180度;如果θη大于等于210度，则将θη修正为210度；
[0030] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0xl011，如果目n小于 等于210度，则将θη修正为210度;如果θη大于等于240度，则将θη修正为240度；
[0031] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x100 1，如果目n小于 等于240度，则将θη修正为240度;如果θη大于等于270度，则将θη修正为270度；
[0032] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0x100 0，如果目n小于 等于270度，则将θη修正为270度;如果θη大于等于300度，则将θη修正为300度；
[0033] 当D_HAl_OUT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为OxllOO，如果目n小于 等于300度，则将θη修正为300度;如果θη大于等于330度，则将θη修正为330度；
[0034] 当D_HAl_0UT、D_皿l_IN、D_肥l_IN、D_HA_抓T组合信号状态为0xll01，如果目n小于 等于330度，则将θη修正为330度;如果θη大于等于360度，则将θη修正为0度；
[0035] 根据霍尔位置信号Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT组合信号状态对外 转子位置进行角度修正：
[0036] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_抓T组合信号状态为0x0101，如果目w大于 等于30度，则将修正为30度；
[0037] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_HCl_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0x0100，如果目w小于 等于30度，则将0W修正为30度;如果0W大于等于60度，则将0W修正为60度；
[003引 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_抓T组合信号状态为0x0110，如果目w小于 等于60度，则将0w修正为60度;如果大于等于90度，则将修正为90度；
[0039] 当Z_HAl_OUT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_OUT组合信号状态为OxOm，如果目w小于 等于90度，则将0W修正为90度;如果0W大于等于120度，则将0W修正为120度；
[0040] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_HCl_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0x0011，如果θw小于 等于120度，则将0W修正为120度;如果0W大于等于150度，则将0W修正为150度；
[0041] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_HCl_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0x0010，如果θw小于 等于150度，则将0W修正为150度;如果0W大于等于180度，则将0W修正为180度；
[0042] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0xl010，如果θw小于 等于180度，则将0W修正为180度;如果0W大于等于210度，则将0W修正为210度；
[0043] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0xl011，如果θw小于 等于210度，则将0W修正为210度;如果0W大于等于240度，则将0W修正为240度；
[0044] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0x100 1，如果θw小于 等于240度，则将0W修正为240度;如果0W大于等于270度，则将0W修正为270度；
[0045] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_HCl_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0x100 0，如果θw小于 等于270度，则将0W修正为270度;如果0W大于等于300度，则将0W修正为300度；
[0046] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0xl100 ，如果θw小于 等于300度，则将0W修正为300度;如果0W大于等于330度，则将0W修正为330度；
[0047] 当Z_HAl_0UT、Z_皿l_IN、Z_肥l_IN、Z_HA_0UT组合信号状态为0xll01，如果目w小于 等于330度，则将0W修正为330度;如果0W大于等于360度，则将0W修正为0度；
[0048] 步骤4:计算电机转子实时角度Θ:
[0049]
[(K)加 ]
[0051 ] 步骤5:按照cp_ii和驱动信号对应关系，输出IGBT导通对应的2路驱动信号：
[0化2] 当cp_ii为0,化和Wn对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[0化3] 当cp_ii为1，Vp和Wn对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[0化4] 当cp_ii为2，Un和Vp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[0化日]当cp_ii为3，Un和Wp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[0化6] 当cp_i i为4，Vn和Wp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[0化7] 当cp_ii为5,化和Vn对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止；
[005引步骤6:在复杂可编程逻辑器件CPLD中，将2路驱动信号进行PWM调制，再将经过PWM 调制的2路驱动信号输出。
[0059] 所述的步骤6调制采用H_PWM-L_0N型调制方式。
[0060] 有益效果
[0061] 本发明提出的一种能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法，可W 很好地实现大功率双转无刷直流电机运行中的电子换相和转矩抑制，提升了系统的使用寿 命和工作稳定性。
【附图说明】
[0062] 图1双转无刷直流电机结构示意图
[0063] 1-内轴、2-外轴、3-漆包线、4-内转子、5-外转子、6-磁钢、7-外转子霍尔盘、8-滑 环、9-内转子霍尔盘；
[0064] 图2双转无刷直流电机调速系统原理框图
[0065] 图3双转无刷直流电机"Ξ相星型六状态"示意图
[0066] 图4双转无刷直流电机调速系统主程序流程图
[0067] 图5霍尔位置信号时序逻辑图
[0068] 图6霍尔位置信号光电隔离电路图
[0069] 图巧区动信号隔离与放大电路图
[0070] 图8换相控制程序流程图
【具体实施方式】
[0071] 现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：
[0072] 本实施例为对水下航行器中的大功率双转无刷直流电机进行换相控制。
[0073] 参照附图1，双转无刷直流电机由内转子4、外转子5、内转子霍尔盘9、外转子霍尔 盘7、内轴1、外轴2、滑环8等构成。
[0074] 参照附图2,双转无刷直流电机调速系统由DSP控制器、复杂可编程逻辑器件CPLD、 内外转子霍尔位置信号采集电路、电压转换模块、电流检测与保护电路、逆变器、直流电源、 双转无刷直流电机本体、通讯电路、上位机、换相控制模块等组成。
[0075] 参照附图4,双转无刷直流电机调速系统主程序由系统初始化、初始启动、换相控 审IJ、电流检测、电流滞环调节、转速计算、转速PID调节、数据发送等模块组成。
[0076] 参照附图6,霍尔位置信号光电隔离电路由光电隔离器件N2、电阻R9与R10和滤波 电容C12组成，D_HA1_IN为经过霍尔位置信号采集电路采集到的7路霍尔位置信号中的一 路，连接在光电隔离器件N2输入端的阴极，光电隔离器件N2输入端的阳极通过与一个电阻 R9串联上拉至5VH，N2输入端的阴极与阳极之间连接一个滤波电容C12，输出端的发射极接 地，集电极通过串联一个电阻R10与5V相连，输出端的集电极输出为经光电隔离后的霍尔位 置信号 D_HA1_0UT;
[0077] 参照附图7,驱动信号隔离与放大电路由高速光禪N1和电阻R1、R2、R3构建，UP_IN 为经过在DSP中换相控制和在CPLD中PWM调制处理后输出的驱动信号，通过串联一个电阻R1 上拉至5V电源，同时串联另一个电阻R2连接到高速光禪N1输入端的阴极，N1输入端的阳极 与巧V电源相接，N1输出端的发射极接地，其集电极与5VIGBT之间串联一个电阻R3,同时输 出经隔离放大处理后的IGB巧区动信号UP_0UT。
[0078] 如此，大功率双转无刷直流电机换相控制系统运行过程如下：双转无刷直流电机 运行时内外转子同时转动，内外转子霍尔盘感应到内外转子的位置变化产生实时的霍尔位 置信号，每个转子一共有7路霍尔位置信号，其时序逻辑如附图5所示。通过内外转子霍尔位 置信号采集电路可W采集得到内外转子共14路霍尔位置信号D_HA1_IN、D_HB1_IN、D_HC1_ IN、D_HA2_IN、DJffl2_IN、D_HC2_IN、DJlZ_IN、Z_HAl_IN、ZJffll_IN、Z_HCl_IN、Z_HA2_IN、Z_ 皿2_IN、Z_HC2_IN、Z_HZ_IN，运14路霍尔位置信号经过霍尔位置信号光电隔离电路可W隔 离出 14路信号D_HA1_0UT、D_HB 1_0UT、D_HC 1_0UT、D_HA2_0UT、D_HB2_0UT、D_HC2_0UT、D_HZ_ OUT、Z_HA1J)UT、Z_HB1_0UT、Z_HC1J)UT、Z_HA2J)UT、Z_HB2_0UT、Z_HC2_0UT、Z_HZ_OUT，输入 到复杂可编程逻辑器件CPLD，在复杂可编程逻辑器件CPLD中完成相应的逻辑处理后输入到 DSP控制器中，在DSP控制器中执行电机换相程序后输出6路IGBT驱动信号，运6路IGBT驱动 信号再输入到复杂可编程逻辑器件CPLD中，在CPLD中进行PWM调制，输出最终的经过PWM调 制的6路IGB巧E动信号给逆变器，实现大功率双转无刷直流电机换相控制。
[0079] 参照附图8,换相控制程序实施分为W下步骤：
[0080] (1)在复杂可编程逻辑器件CPLD中对霍尔位置信号D_HA2_0UT、D_HB2_0UT、D_HC2_ OUT、Z_HA2_0UT、Z_HB2_0UT、Z_HC2_0UT 进行两两相或逻辑处理，得到信号 D_HA_0UT 和 Z_HA_ OUT输入到DSP控制器中；
[0081 ] D_HA_0UT = D_HA2_0UT| |D_HB2_0UT
[0082] +D_HA2_0UT||D_HC2_0UT；
[0083] +D_HB2_0UT||D_HC2_0UT
[0084] Z_HA_0UT = Z_HA2_0UT| | Z_HB2_0UT [00化]+Z_HA2_0UT I I ZJ1C2_0UT;
[00化]+Z_HB2_0UT I I ZJ1C2_0UT
[0087] (2)在DSP控制器中内外转子均转过一个电周期的情况下，计算内外转子位置0n、0w
[0088] 内转子实时角度钱=; I她
[0089] 外转子实时角度成=;
[0090] 其中：Τη为内转子距离上一个D_HA1_0UT下降沿的时间宽度；
[0091 ] Tnb为内转子上一圈两个D_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度；
[0092] Tw为外转子距离上一个Z_HA1_0UT下降沿的时间宽度；
[0093 ] Twb为外转子上一圈两个Z_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度；
[0094] (3)根据霍尔位置信号41、81、(：1、4组合信号状态对内外转子位置0。、0^进行角度修 正处理；
[0095]
[0097] (4)计算电机转子实时角度θ [009引
[0096]
[0099] (5)按照表巧区动信号和cp_ii对应表，输出驱动信号Up、UN、Vp、VN、Wp、WN中导通的2 路。
[0100] 表巧E动信号和cp_ii对应表
[0101]
[0102] (6)在复杂可编程逻辑器件CPLD中，将2路驱动信号进行PWM调制，采用H_PWM-L_0N 型调制方式，再将经过PWM调制的2路驱动信号输出，运样处理可W显著的减小电机转矩脉 动。
【主权项】
1. 一种能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法，其特征在于步骤如 下： 步骤1:在复杂可编程逻辑器件CPLD中对霍尔位置信号D_HA2_0UT、D_HB2_0UT、D_HC2_ OUT、Z_HA2_0UT、Z_HB2_0UT、Z_HC2_0UT 进行两两相或逻辑运算，得到信号D_HA_OUT和Z_HA_ OUT输入到DSP控制器中； D_HA_0UT = D_HA2_0UT| |D_HB2_0UT +D_HA2_0UTI ID_HC2_0UT； +D_HB2_0UTI ID_HC2_0UT Z_HA_0UT = Z_HA2_0UT| | Z_HB2_0UT +Z_HA2_0UTI IZ_HC2_0UT； +Z_HB2_0UTI IZ_HC2_0UT 步骤2:在DSP控制器中内外转子均转过一对极的情况下，计算内转子位置θη、外转子位 置Θ?:其中:Τη为内转子距离上一个D_HA1_0UT下降沿的时间宽度； Tnb为内转子上一圈两个D_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度； Tw为外转子距离上一个Z_HA1_0UT下降沿的时间宽度； Twb为外转子上一圈两个Z_HA1_0UT下降沿之间的时间宽度； 步骤3:根据霍尔位置信号0_说1_01]1'、0_冊1_110_!0_預、0_说_01]1'组合信号状态对 内转子位置θη进行角度修正： 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0101，如果911大于等于 30度，则将θη修正为30度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0100，如果911小于等于 30度，则将θη修正为30度;如果0"大于等于60度，则将θη修正为60度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0110，如果911小于等于 60度，则将θη修正为60度;如果0"大于等于90度，则将θη修正为90度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0111，如果911小于等于 90度，则将θη修正为90度;如果0"大于等于120度，则将θη修正为120度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0011，如果911小于等于 120度，则将θη修正为120度;如果0"大于等于150度，则将θη修正为150度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^0010，如果911小于等于 150度，则将θη修正为150度;如果0"大于等于180度，则将θη修正为180度； 当0_说1_01]1'、0_冊1_預、0_!1(：1_預、0_说_01]1'组合信号状态为(^1010，如果911小于等于 180度，则将θη修正为180度;如果0"大于等于210度，则将θη修正为210度； 当0_说1_01]1'、0_冊1_預、0_!1(：1_預、0_说_01]1'组合信号状态为(^1011，如果911小于等于 210度，则将θη修正为210度;如果0"大于等于240度，则将θη修正为240度； 当0_说1_01]1'、0_冊1_預、0_!1(：1_預、0_说_01]1'组合信号状态为(^1001，如果911小于等于 240度，则将θη修正为240度;如果0"大于等于270度，则将θη修正为270度； 当0_骱1_01]1'、0_冊1_預、0_!0_預、0_骱_01]1'组合信号状态为(^1000，如果911小于等于 270度，则将θη修正为270度;如果0"大于等于300度，则将θη修正为300度； 当0_说1_01]1'、0_冊1_預、0_!1(：1_預、0_说_01]1'组合信号状态为(^1100，如果911小于等于 300度，则将θη修正为300度;如果0"大于等于330度，则将θη修正为330度； 当0_说1_01]1'、0_冊1_預、0_!1(：1_預、0_说_01]1'组合信号状态为(^1101，如果911小于等于 330度，则将θη修正为330度;如果θη大于等于360度，则将θη修正为〇度； 根据霍尔位置信号Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT组合信号状态对外转子 位置心进行角度修正： 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0101，如果9,大于等于 30度，则将0W修正为30度； 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0100，如果9,小于等于 30度，则将9W修正为30度;如果9(^大于等于60度，则将9W修正为60度； 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0110，如果9,小于等于 60度，则将9W修正为60度;如果9(^大于等于90度，则将9W修正为90度； 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0111，如果9,小于等于 90度，则将0W修正为90度;如果0,大于等于120度，则将0W修正为120度； 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0011，如果9,小于等于 120度，则将0W修正为120度;如果0,大于等于150度，则将0W修正为150度； 当2_骱1_01]1'、2_冊1_預、2_!0_預、2_骱_01]1'组合信号状态为(^0010，如果9,小于等于 150度，则将0W修正为150度;如果0|大于等于180度，则将0W修正为180度； 当2_说1_01]1'、2_冊1_預、2_!1(：1_預、2_说_01]1'组合信号状态为(^1010，如果9,小于等于 180度，则将0W修正为180度;如果0|大于等于210度，则将0W修正为210度； 当2_说1_01]1'、2_冊1_預、2_!1(：1_預、2_说_01]1'组合信号状态为(^1011，如果9,小于等于 210度，则将0W修正为210度;如果0,大于等于240度，则将0W修正为240度； 当 Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT 组合信号状态为 0x1001，如果 9,小于等于 240度，则将0W修正为240度;如果0,大于等于270度，则将0W修正为270度； 当 Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT 组合信号状态为0x1000,如果 9,小于等于 270度，则将0W修正为270度;如果0,大于等于300度，则将0W修正为300度； 当 Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT 组合信号状态为(^1100，如果9,小于等于 300度，则将0W修正为300度;如果0,大于等于330度，则将0W修正为330度； 当 Z_HA1_0UT、Z_HB1_IN、Z_HC1_IN、Z_HA_0UT 组合信号状态为(^1101，如果9,小于等于 330度，则将0W修正为330度;如果0,大于等于360度，则将0W修正为〇度； 步骤4:计算电机转子实时角度Θ: θ = θη+θψ； If(0^36〇)0 = 0-36〇； cp_ii = 0/6〇； 步骤5:按照cp_ii和驱动信号对应关系，输出IGBT导通对应的2路驱动信号： 当cp_i i为0，Up和WN对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 当cp_i i为1，Vp和WN对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 当cp_i i为2，UN和Vp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 当cp_i i为3，UN和Wp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 当cp_i i为4，VN和Wp对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 当cp_i i为5，Up和VN对应的IGBT导通，其它驱动信号对应的IGBT截止； 步骤6:在复杂可编程逻辑器件CPLD中，将2路驱动信号进行PWM调制，再将经过PWM调制 的2路驱动信号输出。2.根据权利要求1所述的能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法， 其特征在于所述的步骤6调制采用!1_?￥1-1^(^型调制方式。
【文档编号】H02P6/17GK106059405SQ201610369348
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月30日
【发明人】张克涵, 狄正飞, 胡欲立, 宋保维, 潘光, 严卫生, 刘明雍
【申请人】西北工业大学