电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术，尤其涉及一种电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统。
【背景技术】
[0002]随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广泛。
[0003]为了确保电力设备的安全平稳运行，及时发现设备的缺陷或隐患，长期以来，要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查，对仪器仪表设备进行手工抄录，采用测温仪器对设备进行现场测量，工作量大，且受环境因素、人员素质等因素影响，容易造成巡视不到位，检测数据不准确，巡视效率及质量往往达不到预期的效果。针对人工巡检效率低、质量低的问题，利用电力设备巡检机器人在输电线路上进行自动化检查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任务，但是巡检机器人也存在着如下的问题:1)因需要充电续航，造成出勤率低，无法承担长时间、长距离的巡检任务；2)监测视角有限，无法对电力设备进行360度全角度监测以及对空中电力设备进行近距离的精确监测。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统，该巡检机器人的行走装置与巡检装置分体设置，可实现行走装置与巡检装置分别轮流充电续航，通过两部分分体、自由组合，有效提高巡检机器人的出勤效率；同时，巡检装置包括低位巡检装置和高位巡检装置，低位巡检装置可实现对各个监测点的电力设备进行常态检测或远距离故障识别；若发现故障点需要近距离检测，或需要对高位电力设备检测时，则采用高位机巡检装置进行有针对性的定位检测；实现全视角、无死角的精确监测、检测。该巡检机器人可以随时随地对电力设备提供监测保障，具有一定的实用性和推广价值。
[0005]本实用新型提供一种电力设备巡检机器人，包括:
[0006]行走装置和巡检装置；
[0007]所述巡检装置包括:低位巡检装置、高位巡检装置；所述低位巡检装置用于检测地面预设范围内的电力设备状态；所述高位巡检装置用于检测空中电力设备状态；
[0008]所述行走装置包括:支撑架，在所述支撑架上设置有至少一个连接孔；
[0009]所述低位巡检装置上设置有与所述连接孔匹配的插头，所述插头能够插入到所述连接孔内，并能够从所述连接孔内拔出，以使所述行走装置与所述低位巡检装置结合或分离；
[0010]所述机器人还包括:在所述行走装置上延伸出一停放所述高位巡检装置的承载平台。
[0011]进一步地，所述支撑架上设置有至少一个缓冲调节装置；所述缓冲调节装置包括:固定块；所述固定块固定在所述支撑架下方，所述固定块内设置有内螺纹；缓冲垫；所述缓冲垫与所述低位巡检装置的底面接触；所述缓冲垫下方固定连接有螺栓，所述螺栓旋拧设置在所述固定块的所述内螺纹内，用于旋转调节所述缓冲垫的高度；所述缓冲调节装置还包括:设置在所述缓冲垫和所述支撑架之间的锁紧螺母，用于固定所述缓冲垫被调节的高度。
[0012]进一步地，所述支撑架为矩形结构；在所述支撑架的对称矩形边上设置有滑槽，在所述低位巡检装置的底面上设置有与所述滑槽对称匹配的滑块，所述滑块滑设入所述滑槽内；所述滑槽上设置有限位装置，用于将滑入所述滑槽内的所述低位巡检装置固定在所述支撑架上。
[0013]进一步地，所述行走装置还包括:在所述支撑架下方设置有行进轮和传动装置；所述行进轮通过轮轴与所述传动装置连接；所述行进轮为履带式或四轮式。
[0014]进一步地，还包括:防碰撞护板，所述防碰撞护板围绕所述行走装置外围侧面设置，所述防碰撞护板上设置有碰撞感应器，用于传递碰撞信号到所述行走装置的电源控制器，以使所述电源控制器切断所述行走装置的电源。
[0015]进一步地，所述行走装置或所述巡检装置上设置有GPS天线，用于接收卫星GPS信号。
[0016]进一步地，所述高位巡检装置为多旋翼飞行器；所述高位巡检装置承载平台为所述多旋翼飞行器的起飞、降落平台。
[0017]进一步地，所述低位巡检装置上设置有红外激光扫描仪，用于指示所述行走装置的移动方向。
[0018]本实用新型还提供一种巡检机器人系统，包括上述任一所述的电力设备巡检机器人，还包括:后台控制器；所述电力设备巡检机器人通过无线通讯模块与所述后台控制器交互信息；所述信息包括下列信息的一种或多种:电力设备实时负荷电流、红外测温值、设备异常报警信息、巡检区域内人脸识别信息、巡检区域内声音采集识别信息、电力设备刀闸位置识别信息。
[0019]进一步地，所述高位巡检装置内设置有驱动模块，用于根据接收到的所述后台控制器和/或所述低位巡检装置发送的起飞指令，驱动所述高位巡检装置离开所述高位巡检装置承载平台。
[0020]本实用新型的电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统，将行走装置和巡检装置设置为分体结构；其中，巡检装置既包括低位巡检装置，又包括高位巡检装置；该分体结构具体是通过在行走装置的支撑架上设置至少一个连接孔，并在低位巡检装置上设置与该连接孔匹配的插头，插头能够与连接孔实现自由的插拔，从而使得行走装置与低位巡检装置结合或分离；同时，在行走装置上延伸出一停放高位巡检装置的承载平台，从而可以将低位巡检装置、高位巡检装置、行走装置三者结合。从而通过各部分装置的分体设置，实现了轮流分别充电续航，且各部分可以自由组合，有效提高巡检机器人的出勤效率；同时，低位、高位巡检装置相互配合实现全视角、无死角的精确监测、检测，具有一定的实用性和推广价值。
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型实施例一提供的电力设备巡检机器人的结构示意图；
[0022]图2为本实用新型实施例二提供的电力设备巡检机器人的结构示意图；
[0023]图3a为本实用新型实施例二提供的电力设备巡检机器人的缓冲调节垫的结构示意图；
[0024]图3b为本实用新型实施例二提供的电力设备巡检机器人的滑槽结构示意图；
[0025]图4为本实用新型实施例一提供的电力设备巡检机器人系统的结构示意图；
[0026]附图标记说明:
[0027]1、行走装置；11、支撑架；111、连接孔；112、缓冲调节装置；1121、固定块；1122、缓冲垫；1123、螺栓；1124、锁紧螺母；113、滑槽；12、承载平台；13、行进轮；2、巡检装置；21、低位巡检装置；22、高位巡检装置；221、驱动模块；3、防碰撞护板；4、电力设备巡检机器人；41、无线通讯模块；5、后台控制器。
【具体实施方式】
[0028]图1为本实用新型实施例一提供的电力设备巡检机器人的结构示意图，如图1所示，该电力设备巡检机器人，包括:行走装置1和巡检装置2 ;巡检装置2包括:低位巡检装置21、高位巡检装置22 ;低位巡检装置21用于检测地面预设范围内的电力设备状态；高位巡检装置22用于检测空中电力设备状态；行走装置1包括:支撑架11，在支撑架11上设置有至少一个连接孔111 ;低位巡检装置21上设置有与连接孔111匹配的插头，插头能够插入到连接孔111