高空喷火清障机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种高空喷火清障机器人，包括多轴飞行器两级伸缩机构和喷火系统，喷火系统包括加压燃油储罐、喷嘴和高压点火器，加压燃油储罐中的加压燃油经喷嘴雾化后，可由高压点火器点燃，两级伸缩机构包括一级滑块、一级导轨、二级滑块、二级导轨、延伸杆和驱动装置，一级滑块滑设于一级导轨上，并固设于喷火系统的主机架上，二级滑块滑设于二级导轨上；驱动装置驱动二级滑块相对二级导轨滑动的同时，同步驱动一级导轨相对一级滑块同向滑动；延伸杆固接于二级滑块上，喷嘴及高压点火器安装于延伸杆上。本实用新型采用遥控飞行喷火方案，清障过程不需断电，简化了清障操作过程，减轻了操作人员负担，提高了清障效率，保证了工作人员的安全。
【专利说明】
高空喷火清障机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及注塑机成型出料的取料机器人，具体是涉及一种高空喷火清障机器人。
【背景技术】
[0002]高压线路上的异物连电、放电造成的电力线路故障严重影响着电网安全运行和社会可靠用电。气球、风筝等障碍物挂线情况时有发生，现有技术通常是直接断电，由人工攀登到高压线进行清障操作，人工清障要消耗大量的人力、物力，安全也难以得到保障。这种停电检修或带电作业的清障方法不仅危险，而且工作效率低，影响电网可靠运行和社会正常用电。还有一些采用线路清障机器人，通常需要使用吊车摆放机器人，搬运及安装工作量较大;操作不当或设备故障时容易造成人身伤害，也存在较大的安全隐患。
【发明内容】
[0003]为了解决上述技术问题，本实用新型提出一种高空喷火清障机器人，采用遥控飞行喷火方案，清障过程不需要断电，简化了清障操作过程，减轻了操作人员负担，极大提高了清障效率，保证了工作人员的安全。
[0004]本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0005]—种高空喷火清障机器人，包括多轴飞行器和喷火系统，所述多轴飞行器包括主机架，所述喷火系统包括加压燃油储罐、喷嘴和高压点火器，所述加压燃油储罐中的加压燃油经所述喷嘴雾化后，可由所述高压点火器点燃，还包括两级伸缩机构，所述两级伸缩机构包括一级滑块、一级导轨、二级滑块、二级导轨、延伸杆和驱动装置，所述二级导轨与所述一级导轨上下布置，且其两端分别通过连接座连接为一体，所述一级滑块滑设于所述一级导轨上，且所述一级滑块固设于所述主机架上，所述二级滑块滑设于所述二级导轨上;所述驱动装置设于所述连接座上，所述驱动装置驱动所述二级滑块相对所述二级导轨滑动的同时，同步驱动所述一级导轨相对所述一级滑块同向滑动;所述延伸杆一端固接于所述二级滑块上，所述喷嘴及所述高压点火器安装于所述延伸杆的另一端。
[0006]进一步的，所述驱动装置包括驱动电机、两同步轮和一同步带，两个所述同步轮安装于两个所述连接座上，所述同步带套设于两个所述同步轮上，所述电机的动力输出轴输出动力至一个所述同步轮，所述二级滑块固接于上方的所述同步带上，所述一级滑块固接于下方的所述同步带上。
[0007]进一步的，所述一级导轨、所述二级导轨为一大一小的非对称导轨。
[0008]进一步的，所述多轴飞行器为四轴飞行器，所述四轴飞行器包括所述主机架、自所述主机架延伸出的四个连接轴和设于每个所述连接轴的自由端的旋翼，四个所述旋翼均布于所述主机架四周。
[0009]进一步的，所述加压燃油储罐固设于所述主机架上，所述加压燃油储罐通过导气管连接至所述喷嘴。
[0010]进一步的，还包括无线远程控制所述多轴飞行器飞行的遥控器，且所述遥控器能够无线远程控制所述喷火系统及所述两级伸缩机构动作。
[0011]本实用新型的有益效果是:本实用新型提供一种高空喷火清障机器人，采用远程遥控技术，操控多轴飞行器、两级伸缩机构及加压可燃液体喷火系统，喷火系统通过两级伸缩机构安装在飞行器上，初始状态下喷火系统处于飞行器内部;操作人员可通过遥控器控制喷火系统展开至飞行器外部，进行点火操作，操控飞行器飞行至待清除目标附近，清障完成后喷火系统收回至飞行器内部；因此，本实用新型清障过程不需要断电，简化了清障操作过程，减轻了操作人员负担，极大提高了清障效率，保证了工作人员的安全。该两级伸缩机构根据结构受力特点，设计采用了一大一小的两个非对称导轨，实现了轻量化，同时保证了整体刚性;一级导轨与二级导轨及驱动装置一体，结构紧凑、轻巧。通过两级伸缩机构带动喷火系统伸缩，方便了喷火系统的展开与收回，收回状态能够保证飞行器平稳飞行，展开状态增加了整体喷火距离。喷火系统采用加压可燃液体，通过喷嘴雾化加压可燃液体，有效喷火距离可达1.5?2m。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型收回状态一视角结构示意图；
[0013]图2为本实用新型收回状态另一视角结构示意图；
[0014]图3为本实用新型展开状态一视角结构示意图；
[0015]图4为本实用新型展开状态另一视角结构不意图；
[0016]图5为本实用新型中两级伸缩机构与喷火系统配合展开状态一视角结构示意图；
[0017]图6为本实用新型中两级伸缩机构与喷火系统配合展开状态另一视角结构示意图；
[0018]图7为本实用新型中两级伸缩机构与喷火系统配合收回状态结构示意图。
[0019]结合附图，作以下说明:
[0020]I一一多轴飞行器11一一主机架
[0021]12——连接轴13——旋翼
[0022]2——喷火系统21——加压燃油储罐
[0023]22——喷嘴23——高压点火器
[0024]3--两级伸缩机构31--—级滑块
[0025]32——一级导轨33——二级滑块
[0026]34——二级导轨35——延伸杆
[0027]36——驱动装置361——驱动电机
[0028]362——同步轮363——同步带
[0029]37——连接座
【具体实施方式】
[0030]为了能够更清楚地理解本实用新型的技术内容，特举以下实施例详细说明，其目的仅在于更好理解本实用新型的内容而非限制本实用新型的保护范围。
[0031]如图1、图2、图3和图4所示，一种高空喷火清障机器人，包括多轴飞行器I和喷火系统2，所述多轴飞行器包括主机架11，所述喷火系统包括加压燃油储罐21、喷嘴22和高压点火器23，所述加压燃油储罐中的加压燃油经所述喷嘴雾化后，可由所述高压点火器点燃，还包括两级伸缩机构3，所述两级伸缩机构包括一级滑块31、一级导轨32、二级滑块33、二级导轨34、延伸杆35和驱动装置36，所述二级导轨与所述一级导轨上下布置，且其两端分别通过连接座37连接为一体，所述一级滑块滑设于所述一级导轨上，且所述一级滑块固设于所述主机架上，所述二级滑块滑设于所述二级导轨上;所述驱动装置设于所述连接座上，所述驱动装置驱动所述二级滑块相对所述二级导轨滑动的同时，同步驱动所述一级导轨相对所述一级滑块同向滑动;所述延伸杆一端固接于所述二级滑块上，所述喷嘴及所述高压点火器安装于所述延伸杆的另一端。这样，通过一级滑块、一级导轨、二级滑块、二级导轨、延伸杆及驱动装置的配合，将喷火系统的喷嘴及高压点火器安装于延伸杆上，可以实现喷火系统二级伸缩运动的功能，通过将两级伸缩机构及喷火系统安装在多轴飞行器的主机架上，借助远程遥控技术，可实现远程操控多轴飞行器、两级伸缩机构及喷火系统的功能。即在初始状态下喷火系统处于多轴飞行器内部，操作人员可通过遥控器控制喷火系统展开至多轴飞行器外部，进行点火操作，操控多轴飞行器飞行至待清除目标附近，清障完成后喷火系统收回至多轴飞行器内部。因此，本实用新型清障过程不需要断电，简化了清障操作过程，减轻了操作人员负担，极大提高了清障效率，保证了工作人员的安全。
[0032]优选的，所述驱动装置包括驱动电机361、两同步轮362和一同步带363，两个所述同步轮安装于两个所述连接座上，所述同步带套设于两个所述同步轮上，所述电机的动力输出轴输出动力至一个所述同步轮，所述二级滑块固接于上方的所述同步带上，所述一级滑块固接于下方的所述同步带上。这样，通过驱动电机驱动一同步轮可带动同步带运动，同步带可带动与其固接的一级滑块和二级滑块，由于一级滑块固设于主机架上，因此，以主机架为参考对象，一级导轨将相对一级滑块滑动，同时二级滑块相对二级导轨滑动；即实现驱动装置驱动二级滑块相对二级导轨滑动的同时，还能同步驱动一级导轨相对一级滑块同向滑动的功能。比如，需要展开两级伸缩机构时，上方同步带向外运动，二级滑块相对二级导轨向外运动，将延伸杆及喷嘴推送出去，下方同步带向内运动，一级导轨相对一级滑块(主机架)向外运动，将二级滑块、二级导轨、驱动装置及延伸杆的整体推送出去;可实现喷火系统两倍于同步带的运动行程。需要收回两级伸缩机构时，上方同步带向内运动，二级滑块相对二级导轨向内运动，将延伸杆及喷嘴收回，下方同步带向外运动，一级导轨相对一级滑块(主机架)向内运动，将二级滑块、二级导轨、驱动装置及延伸杆的整体收回，以便于多轴飞行器的飞行定位。
[0033]优选的，所述一级导轨、所述二级导轨为一大一小的非对称导轨。这样，根据结构受力特点，设计采用一大一小的非对称导轨，实现了轻量化同时保证了整体刚性。
[0034]优选的，所述多轴飞行器为四轴飞行器，所述四轴飞行器包括所述主机架、自所述主机架延伸出的四个连接轴12和设于每个所述连接轴的自由端的旋翼13，四个所述旋翼均布于所述主机架四周。多轴飞行器还可以为六轴飞行器等，可根据实际需要选取，在此选取四轴飞行器为一种优选方案，四轴飞行器的功能及结构为现有技术，在此不再详述。
[0035]优选的，所述加压燃油储罐固设于所述主机架上，所述加压燃油储罐通过导气管连接至所述喷嘴。这样，加压燃油经过导气管进入喷嘴雾化后再由高压点火器点燃，以实现对障碍物进行燃烧清除处理的功能。
[0036]优选的，还包括无线远程控制所述多轴飞行器飞行的遥控器，且所述遥控器能够无线远程控制所述喷火系统及所述两级伸缩机构动作。这样，无线远程控制多轴飞行器、喷火系统及两级伸缩机构的技术为现有技术，在此不在赘述，该技术方案的创新之处在于:采用远程遥控技术操控多轴飞行器飞行至待清除目标附近，操控两级伸缩机构带动喷火系统的喷嘴展开至飞行器外部，并操控喷火系统进行点火操作，并在清障完成后将喷火系统收回至飞行器内部；以实现对障碍物进行燃烧清除处理的遥控远程控制。
[0037]综上，本实用新型提出一种高空喷火清障机器人，采用远程遥控技术，控制多轴飞行器、两级伸缩机构及喷火系统，喷火系统通过两级伸缩机构安装在飞行器上，初始状态下喷火系统处于飞行器内部；操作人员可通过遥控器控制喷火系统展开至飞行器外部，进行点火操作，操控飞行器飞行至待清除目标附近，清障完成后喷火系统收回至飞行器内部；因此，本实用新型清障过程不需要断电，简化了清障操作过程，减轻了操作人员负担，极大提高了清障效率，保证了工作人员的安全。该两级伸缩机构根据结构受力特点，设计采用了一大一小的两个非对称导轨，实现了轻量化，同时保证了整体刚性;一级导轨与二级导轨及驱动装置一体，结构紧凑、轻巧。通过两级伸缩机构带动喷火系统伸缩，方便了喷火系统的展开与收回，收回状态能够保证飞行器平稳飞行，展开状态增加了整体喷火距离。喷火系统采用加压可燃液体，通过喷嘴雾化加压可燃液体，有效喷火距离可达1.5?2m。
[0038]以上实施例是参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细说明。本领域的技术人员通过对上述实施例进行各种形式上的修改或变更，但不背离本实用新型的实质的情况下，都落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种高空喷火清障机器人，包括多轴飞行器(I)和喷火系统(2)，所述多轴飞行器包括主机架(11)，所述喷火系统包括加压燃油储罐(21)、喷嘴(22)和高压点火器(23)，所述加压燃油储罐中的加压燃油经所述喷嘴雾化后，可由所述高压点火器点燃，其特征在于:还包括两级伸缩机构(3)，所述两级伸缩机构包括一级滑块(31)、一级导轨(32)、二级滑块(33)、二级导轨(34)、延伸杆(35)和驱动装置(36)，所述二级导轨与所述一级导轨上下布置，且其两端分别通过连接座(37)连接为一体，所述一级滑块滑设于所述一级导轨上，且所述一级滑块固设于所述主机架上，所述二级滑块滑设于所述二级导轨上;所述驱动装置设于所述连接座上，所述驱动装置驱动所述二级滑块相对所述二级导轨滑动的同时，同步驱动所述一级导轨相对所述一级滑块同向滑动;所述延伸杆一端固接于所述二级滑块上，所述喷嘴及所述高压点火器安装于所述延伸杆的另一端。2.根据权利要求1所述的高空喷火清障机器人，其特征在于:所述驱动装置包括驱动电机(361)、两同步轮(362)和一同步带(363)，两个所述同步轮安装于两个所述连接座上，所述同步带套设于两个所述同步轮上，所述电机的动力输出轴输出动力至一个所述同步轮，所述二级滑块固接于上方的所述同步带上，所述一级滑块固接于下方的所述同步带上。3.根据权利要求1所述的高空喷火清障机器人，其特征在于:所述一级导轨、所述二级导轨为一大一小的非对称导轨。4.根据权利要求1所述的高空喷火清障机器人，其特征在于:所述多轴飞行器为四轴飞行器，所述四轴飞行器包括所述主机架、自所述主机架延伸出的四个连接轴(12)和设于每个所述连接轴的自由端的旋翼(13)，四个所述旋翼均布于所述主机架四周。5.根据权利要求1所述的高空喷火清障机器人，其特征在于:所述加压燃油储罐固设于所述主机架上，所述加压燃油储罐通过导气管连接至所述喷嘴。6.根据权利要求1所述的高空喷火清障机器人，其特征在于:还包括无线远程控制所述多轴飞行器飞行的遥控器，且所述遥控器能够无线远程控制所述喷火系统及所述两级伸缩机构动作。
【文档编号】H02G1/02GK205489261SQ201620030038
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月13日
【发明人】谢道鸿, 樊中文, 赵广志, 程胜, 张建伟
【申请人】昆山市工业技术研究院有限责任公司