安装装置及安装方法与流程

文档序号:17484646发布日期:2019-04-20 06:40阅读:202来源:国知局
安装装置及安装方法与流程

本发明涉及向基板安装部件的安装装置及安装方法。



背景技术:

通常,在安装装置横向排列地配置有多个供给器,通过各供给器朝向与安装头对应的供给位置将部件送出。如果安装装置的供给器更换,则起始的部件被送出至供给位置为止,部件的起始寻找自动地进行。以往,作为这种安装装置,已知通过图像识别对部件进行起始寻找的安装装置(例如,参照专利文献1)。在专利文献1记载的安装装置中,将照相机定位于供给位置,直至通过照相机识别到部件为止,以1个间距为单位将部件送出,由此对部件进行起始寻找。

专利文献1:日本特开2011-155051号公报

但是,在专利文献1记载的起始寻找动作中,必须使照相机移动至各供给器的供给位置,直至起始寻找动作完成为止花费时间,发生了生产节拍降低。另外,在通过图像识别进行的起始寻找动作中,限于能够通过照相机拍摄的图像框尺寸以内的部件,能够进行起始寻找动作的部件尺寸、部件种类等受到限制。



技术实现要素:

本发明就是鉴于该问题而提出的,其目的之一在于提供能够对生产节拍降低进行抑制,并且与部件尺寸、部件种类等无关地实施起始寻找动作的安装装置及安装方法。

本发明的一个方式的安装装置,其将从供给器供给的部件通过安装头进行拾取而安装于基板,该安装装置的特征在于,具有:检测部,其对由所述安装头拾取到的部件进行检测;以及第1判定部,其与所述检测部的检测结果相对应地对拾取是否成功进行判定,在拾取成功的情况下,通过所述安装头将部件安装于基板,在拾取失败的情况下,直至拾取成功为止反复进行通过所述供给器实现的部件的送出动作。

本发明的一个方式的安装方法,其将从供给器供给的部件通过安装头进行拾取而安装于基板,该安装方法的特征在于,具有下述步骤:通过检测部对由所述安装头拾取到的部件进行检测;与所述检测部的检测结果相对应地对拾取是否成功进行判定;在拾取成功的情况下,通过所述安装头将部件安装于基板;以及在拾取失败的情况下,直至拾取成功为止反复进行通过所述供给器实现的部件的送出动作。

根据这些结构,在通过安装头实现的部件的拾取失败的情况下,直至拾取成功为止通过供给器将部件送出而对部件进行起始寻找。即,利用拾取动作时的部件的送出动作而实施起始寻找动作。无需使部件识别用的基板拍摄部、高度测定传感器移动至部件的供给位置,因此能够将移动时间缩短而抑制生产节拍降低。另外,根据部件的拾取是否成功而实施起始寻找动作,因此不会由于部件尺寸、部件种类等对能够进行起始寻找动作的部件进行限制。

在上述的安装装置中,在拾取成功的情况下,将起始寻找信息设定为起始寻找完成,并且通过所述安装头将部件安装于基板。根据该结构,能够与拾取是否成功相对应地将起始寻找是否完成作为起始寻找信息进行管理。

在上述的安装装置中,具有第2判定部,该第2判定部在拾取失败的情况下,在所述送出动作前基于所述起始寻找信息对起始寻找是否完成进行判定,在起始寻找完成的情况下,对部件用尽进行通知,在起始寻找没有完成的情况下,实施部件的所述送出动作。根据该结构,能够对拾取的失败的原因是由部件用尽引起的、还是由起始寻找的未实施引起的进行区分。由此,在由于部件用尽而拾取失败的情况下,向操作者通知部件用尽而不反复进行部件的送出。

在上述的安装装置中,具有识别部,该识别部识别向针对所述安装头的供给位置送出的部件,在生产开始前,直至由所述识别部识别到部件为止通过所述供给器将部件送出。根据该结构,在生产开始前不对部件进行拾取,直至由识别部识别到为止通过供给器将部件送出而对部件进行起始寻找。由此,能够防止由生产开始前的拾取引起的问题。

在上述的安装装置中,具有一对供给器收容器,多个供给器横向排列而配置于该一对供给器收容器,在不间断生产中,在一个供给器收容器中任意的供给器发生了部件用尽时,将部件的供给地切换为另一个供给器收容器的供给器,能够对一个供给器收容器进行更换,在该不间断生产中,在拾取成功的情况下,通过所述安装头将部件安装于基板,在拾取失败的情况下,直至拾取成功为止反复进行通过所述供给器实现的部件的所述送出动作。根据该结构,即使由于供给器收容器的更换而多个供给器的起始寻找信息被重置,针对已经进行了起始寻找动作的供给器能够不进行部件的送出动作而转换至安装动作。由此,在不间断生产中能够不针对各个供给器实施起始寻找动作,能够大幅地减少生产节拍损失。

发明的效果

根据本发明,通过利用拾取动作时的部件的送出动作,从而能够抑制生产节拍损失,并与部件尺寸、部件种类等无关地实施起始寻找动作。

附图说明

图1是表示本实施方式的安装装置整体的示意图。

图2是表示本实施方式的安装头周边的示意图。

图3是表示本实施方式的起始寻找信息的变化的说明图。

图4是对比例的起始寻找动作的说明图。

图5是本实施方式的安装装置的框图。

图6是本实施方式的送出动作的说明图。

图7是对比例的安装方法的流程图。

图8是本实施方式的安装方法的流程图。

标号的说明

1:安装装置

12:供给器收容器

13:供给器

30:安装头

34:高度测定传感器(识别部)

35:部件检测部(检测部)

38:基板拍摄部(识别部)

41:第1判定部

42:存储部

44:第2判定部

46:通知部

p:部件

w:基板

具体实施方式

下面,参照附图,对本实施方式的安装装置进行说明。图1是表示本实施方式的安装装置整体的示意图。图2是表示本实施方式的安装头周边的示意图。图3是表示本实施方式的起始寻找信息的变化的说明图。图4是对比例的起始寻找动作的说明图。此外,本实施方式的安装装置只不过是一个例子,能够适当变更。

如图1所示,安装装置1构成为,通过安装头30将由供给器13供给的部件p(参照图2)安装于基板w的规定位置。在安装装置1的基台10配置有在x轴方向对基板w进行输送的基板输送部11。基板输送部11从x轴方向的一端侧将部件安装前的基板w向安装头30的下方搬入并定位,将部件安装后的基板w从x轴方向的另一端侧向装置外搬出。另外,在隔着基板输送部11的两侧能够分离地连结有供给器收容器12,多个供给器13在x轴方向横向排列地配置于该供给器收容器12。

在供给器13可自由装卸地装载有带盘14,在带盘14卷绕有对许多部件p进行了封装的载料带。供给器13通过装置内的链轮的旋转,从而朝向被安装头30拾取的供给位置依次将部件p送出。在安装头30的供给位置,从载料带将表面的外封带剥离,载料带的口袋内的部件p向外部露出。此外,在本实施方式中,作为供给器13而例示出带式供给器,但也可以具有其他供给器。

在基台10上设置有使一对安装头30在x轴方向及y轴方向水平移动的移动机构20。移动机构20具有:在y轴方向延伸的一对y轴驱动部21和在x轴方向延伸的x轴驱动部22。一对y轴驱动部21支撑于在基台10的四角直立设置的支撑部(未图示),x轴驱动部22在y轴方向能够移动地设置于一对y轴驱动部21。另外,安装头30在x轴方向能够移动地设置在x轴驱动部22上,通过x轴驱动部22和y轴驱动部21将安装头30水平移动而将从供给器13拾取到的部件p安装于基板w的期望的位置。

如图2所示,安装头30在支撑于x轴驱动部22(参照图1)的安装头主体31设置多个吸附吸嘴32(在本实施方式中仅图示1个)而构成。各吸附吸嘴32经由吸嘴驱动部33而支撑于安装头主体31,通过吸嘴驱动部33在z轴方向进行上下移动并且绕z轴旋转。各吸附吸嘴32与吸引源(未图示)连接,通过来自吸引源的吸引力对部件p进行保持。在吸附吸嘴32设置有螺旋弹簧,一边使螺旋弹簧收缩、一边将吸附于吸附吸嘴32的部件p搭载于基板w。

在安装头主体31设置有:对与基板w相距的高度进行检测的高度测定传感器34(参照图1)、以及实施部件形状的识别、吸附错失的检测的部件检测部35(也称为检测部)。在高度测定传感器34(也称为识别部)中,通过检查光的反射对从基板w至吸附吸嘴32为止的距离进行检测,基于检测结果对吸附吸嘴32的上下方向的移动量进行控制。在部件检测部35中,发光部36和受光部37在水平方向相对,根据来自发光部36的光被部件p遮光后的遮光状态而对部件形状、吸附错失等进行检查。此外,部件检测部35可以从发光部朝向受光部发出led光,也可以从发光部朝向受光部发出led光。

在安装头主体31设置有:从正上方对基板w上的boc标记进行拍摄的基板拍摄部38(参照图1)、和从斜上方对通过吸附吸嘴32实现的部件p的搭载动作进行拍摄的部件拍摄部39。在基板拍摄部38(也称为识别部)中,基于boc标记的拍摄图像而对基板w的位置、翘曲等进行识别,基于这些识别结果而对部件p相对于基板w的搭载位置进行校正。在部件拍摄部39中,除了对与供给器13对应的部件p的吸附前后进行拍摄以外,还对与基板w对应的部件p的搭载前后进行拍摄。通过这些拍摄图像,对有无通过吸附吸嘴32吸附部件p、在基板w上有无搭载部件p进行检查。

另外,在安装装置1设置有对装置各部进行集中控制的控制装置40。控制装置40由执行各种处理的处理器、存储器等构成。存储器根据用途由rom(readonlymemory)、ram(randomaccessmemory)等一个或多个存储介质构成。在存储器中除了安装装置1整体的控制程序以外,还存储有使安装装置1执行后面记述的安装方法的程序。在如上所述的安装装置1中,从供给器13供给的部件p由安装头30拾取而输送并安装至基板w的任意的位置。

另外,如图3a所示,在安装装置1(参照图1)中,在供给器13更换时实施将部件p(参照图2)送出至与安装头30对应的供给位置的起始寻找动作。在该情况下,针对供给器收容器12的每个供给器13对起始寻找信息进行管理,基于起始寻找信息对起始寻找是否完成进行判别。如果由于部件用尽等而对供给器13进行了更换,则起始寻找信息被重置,由更换后的供给器13将起始的部件p自动地送出至供给位置而进行起始寻找。通过该部件p的起始寻找动作,部件p从供给器13向安装头30的交接顺利地被实施。

另外,如图3b所示,在安装装置1设置有一对供给器收容器12,多个供给器13横向排列而配置于一对供给器收容器12,通过一对供给器收容器12实施不间断(nonstop)生产。在不间断生产中,在一个供给器收容器12中的任意的供给器13发生部件用尽时,将部件p的供给地切换为另一个供给器收容器12的供给器13,在生产中一个供给器收容器12能够更换。即,一边通过另一个供给器收容器12继续生产,一边将一个供给器收容器12从安装装置1断开而实施部件用尽的供给器13的更换作业。

如果从安装装置1将供给器收容器12断开而将供给器卸下,则在供给器收容器12装载的全部供给器13的起始寻找信息被重置。即使在将发生了部件用尽的供给器13换装后再次将供给器装上,各供给器13的起始寻找信息也会消失,因此全部供给器13需要进行起始寻找动作。如上所述,在不间断生产中,即使在一部分的供给器13发生了部件用尽的情况下,由于将供给器卸下而不需要起始寻找的许多供给器13的起始寻找信息也会丢失,因此必须针对各个供给器13进行起始寻找。

如图4a及图4b的对比例所示,在一般性的起始寻找动作中,通过由在安装头50设置的occ照相机51、高度测定传感器(hms)52等实现的部件识别而实施起始寻找动作。在该情况下,occ照相机51等定位于供给器53的供给位置的正上方,直至由occ照相机51等识别到部件p为止而反复进行送出动作。在安装头50中occ照相机51等从吸附吸嘴54分离,因此为了从起始寻找动作后的供给器53拾取部件p,必须使安装头50移动以使得将occ照相机51等的位置和吸附吸嘴54的位置调换。

在通过occ照相机51等实施1个供给器53的起始寻找动作的情况下,虽然不会导致大的生产节拍降低,但由于上述的不间断生产的将供给器卸下,因此在对全部供给器53进行起始寻找时导致大幅的生产节拍降低。另外,在occ照相机51、高度测定传感器52中,根据部件尺寸、部件种类,能够进行起始寻找的部件p受到限制。例如,在occ照相机51中,无法准确地识别比图像框尺寸大的部件p,限于能够拍摄的图像框尺寸内的部件p。另外,在高度测定传感器52中,利用反射光进行高度测定,因此无法对反射率高的部件、极小部件进行检测。

因此,在本实施方式中,取代通过occ照相机、高度测定传感器对部件p进行识别而实施起始寻找动作,而是利用通过安装头30实现的拾取部件p时的送出动作对部件p进行起始寻找(参照图6)。不需通过occ照相机等进行的部件识别,能够减少安装头30的移动量。特别地,即使由于将供给器卸下而供给器收容器12的全部供给器13的起始寻找信息丢失,仅部件p的拾取失败的供给器13进行起始寻找,能够防止大幅的生产节拍降低。并且,在送出动作中不使用occ照相机等,因此只要是能够拾取的部件p,不会由于部件尺寸、部件种类等对部件p进行限制。

下面,参照图5及图6,对安装装置的控制结构进行说明。图5是本实施方式的安装装置的框图。图6是本实施方式的送出动作的说明图。此外,在图5的框图中,将安装装置简化而进行了记载,但设为安装装置具有通常所具有的结构。

如图5所示,在控制装置40连接有部件检测部35,通过部件检测部35对由安装头30(参照图1)拾取的部件p进行检测,与部件p的拾取是否成功相对应地由供给器13将部件p送出。在拾取成功的情况下,实施部件p的安装动作,在拾取失败的情况下,直至部件p的拾取成功为止反复进行部件p的送出而实施起始寻找。在控制装置40中设置有:第1判定部41、存储部42、安装控制部43、第2判定部44、送出控制部45、通知部46。

在部件检测部35中,在通过吸附吸嘴32保持部件p的状态下,通过吸附吸嘴32将部件p定位于发光部36和受光部37之间。而且,从发光部36将直进性高的光朝向部件p射出,没有被部件p遮光的光由受光部37受光。此时,在受光部37的受光面投影出被安装头30拾取到的部件p的外形形状。在受光部37的受光面没有投影出部件p的情况下没有检测到部件p,在受光部37的受光面投影出部件p的情况下检测到部件p。

在第1判定部41中,与部件检测部35的检测结果相对应地对拾取是否成功进行判定。在该情况下,如果通过部件检测部35检测到部件p,则判定为拾取成功,如果通过部件检测部35没有检测到部件p,则判定为拾取失败。另外,与拾取是否成功相对应地,间接地对是否需要起始寻找动作进行判定。在拾取成功的情况下,由于部件p交接至安装头30,因此判定为不需要进行起始寻找动作,在拾取失败的情况下,由于部件p没有交接至安装头30,因此判定为需要进行起始寻找动作。

在存储部42中,针对每个供给器13(参照图1),作为起始寻找信息而存储有起始寻找标志(起始寻找信息)。在通过第1判定部41判定为拾取成功的情况下,将存储部42的起始寻找标志设定为on。通过将起始寻找标志设定为on,从而防止针对拾取成功的供给器13实施起始寻找动作。另外,在通过第1判定部41判定为拾取成功的情况下,通过安装控制部43对安装头30的安装动作进行控制。在该情况下,安装头30从供给器13移动至基板w(参照图1)的安装位置,将由吸附吸嘴32保持的部件p安装于基板w。

在第2判定部44中,在拾取失败的情况下对起始寻找是否完成进行判定。在该情况下,在送出动作前参照存储部42的起始寻找信息,如果起始寻找标志设定为on,则判定为起始寻找完成,如果起始寻找标志设定为off,则判定为起始寻找没有完成。在通过第2判定部44判定为起始寻找没有完成的情况下,通过送出控制部45对由供给器13实现的部件p的送出动作进行控制。在该情况下,直至通过安装头30实现的拾取成功为止反复进行通过供给器13实现的部件p的送出动作。

在通过第2判定部44判定为起始寻找完成的情况下,通过通知部46对供给器13的部件用尽进行通知。如上所述,在拾取动作失败,且起始寻找标志设定为on的情况下,判定为不是由起始寻找的未实施引起的拾取失败,而是由部件用尽引起的拾取失败。由此,在部件用尽时不反复进行部件p的送出动作。此外,通知部46只要能够对部件用尽进行通知即可,例如,可以是声音通知、发光通知、显示通知或通过这些组合而通知。

如图6a所示,在拾取失败,且起始寻找标志设定为off的情况下,通过供给器13实施部件p的送出动作。在该情况下,在部件p的拾取失败的位置,通过供给器13仅以1个间距将载料带送出,通过吸附吸嘴32重试部件p的拾取动作。而且,直至部件检测部35(参照图5)检测出拾取到的部件p而通过吸附吸嘴32进行的部件p的拾取成功为止,反复进行安装头30的拾取动作和供给器13的送出动作而对部件p进行起始寻找。

利用拾取动作时的送出而实施部件p的起始寻找,因此不需要使用基板拍摄部(occ照相机)38等的起始寻找。由此,不将基板拍摄部38和吸附吸嘴32的位置调换,就能够将部件p的起始寻找时的安装头30的移动抑制为最小限度。特别地,即使在由于不间断生产时的将供给器卸下而全部供给器13的起始寻找信息重置的情况下,仅针对由于部件用尽而更换的供给器13是拾取失败而进行起始寻找。针对剩余的供给器13是拾取成功而不进行起始寻找,开始安装动作。

如上所述,即使由于将供给器卸下而全部供给器13的起始寻找信息丢失,在拾取成功的供给器13中也不发生生产节拍降低。在这里,在本实施方式中利用拾取动作时的送出而实施部件p的起始寻找,但送出动作的反复进行次数与通常的拾取动作的重试时不同。通常在拾取失败的情况下重试拾取动作和送出动作,但在本实施方式中,在拾取失败的情况下,超过通常的拾取动作的重试时的规定次数而反复进行拾取动作和送出动作。

另外,部件p形成为能够通过安装头30拾取即可,不会如使用基板拍摄部(occ照相机)38、高度测定传感器(hms)34等的起始寻找动作这样,根据部件尺寸、部件种类而对部件p进行限制。例如,可以是比通过基板拍摄部38能够拍摄的图像框尺寸大的部件,也可以是无法通过高度测定传感器34检测的反射率高的部件、极小部件。此外,优选通过拾取动作实现的部件p的起始寻找在生产中实施。其原因在于,在生产开始前必须将拾取到的部件p返回至带盘的口袋,难以将部件p高精度地返回至口袋内。

因此,如图6b所示,可以在生产开始前通过由基板拍摄部38、高度测定传感器34进行的部件识别而实施部件p的起始寻找动作。在该情况下,直至由基板拍摄部38、高度测定传感器34识别到部件为止,由供给器13将部件p送出而实施起始寻找。基板拍摄部38、高度测定传感器34和吸附吸嘴32的位置分离,因此需要使安装头30移动,但不需要拾取部件p,因此能够防止由生产开始前的拾取动作引起的问题。如上所述,在生产中通过拾取动作实施部件p的起始寻找,优选在生产开始前通过由基板拍摄部38、高度测定传感器34进行的部件识别而实施部件p的起始寻找。

参照图7及图8,对部件的安装方法进行说明。图7是对比例的安装方法的流程图。图8是本实施方式的安装方法的流程图。此外,在图7的说明中适当使用图4的对比例的标号而进行说明,在图8的说明中适当使用图6及图5的标号而进行说明。另外,在图7及图8中,关于通常的拾取动作的重试、起始寻找时的错误进行了省略。

如图7所示,如果对比例的安装动作开始,则对起始寻找信息进行确认,根据起始寻找标志的on、off对起始寻找是否完成进行判定(步骤s01)。在根据起始寻找标志为off而判定为起始寻找没有完成的情况下(步骤s01为no),安装头30移动而将occ照相机51定位于供给器53的供给位置(步骤s02)。供给器53的供给位置被occ照相机51拍摄而实施部件识别(步骤s03),根据occ照相机51的识别结果对供给位置有无部件p进行判定(步骤s04)。

在供给器53的供给位置没有部件p的情况下(步骤s04为no),仅以1个间距将带盘送出(步骤s05)。直至部件p来到供给位置为止反复进行从步骤s03至步骤s05的处理而进行部件p的起始寻找。另一方面,在根据起始寻找标志为on而判定为起始寻找完成的情况下(步骤s01为yes)或在供给器53的供给位置有部件p的情况下(步骤s04为yes),将安装头50移动而将吸附吸嘴54定位于供给器53的供给位置(步骤s06)。

通过安装头50实施部件p的拾取动作(步骤s07),根据在吸附吸嘴54是否吸附有部件p而对拾取是否成功进行判定(步骤s08)。在拾取失败的情况下(步骤s08为no),向操作者通知部件用尽(步骤s09)。在拾取成功的情况下(步骤s08为yes),安装头50移动至基板w的安装位置(步骤s10),向该安装位置安装部件p(步骤s11)。在对比例的安装动作中,由于occ照相机51的部件识别,在安装头50产生多余的移动而发生生产节拍降低。

另一方面,如图8所示,如果本实施方式的安装动作开始,则安装头30移动而将吸附吸嘴32定位于供给器13的供给位置(步骤s21)。通过安装头30实施部件p的拾取动作(步骤s22),通过第1判定部41对拾取是否成功进行判定(步骤s23)。在该情况下,通过部件检测部35对由吸附吸嘴32保持的部件p进行检测,由此通过第1判定部41对拾取是否成功进行判定。根据通过该安装头30实现的拾取是否成功而间接地对是否需要起始寻找动作进行判定。

在拾取失败的情况下(步骤s23为no),对存储部42的起始寻找信息进行确认而根据起始寻找标志的on、off对起始寻找是否完成进行判定(步骤s24)。在起始寻找标志为on而判定为起始寻找完成的情况下(步骤s24为yes),通过通知部46向操作者通知部件用尽(步骤s25)。在起始寻找标志为off而判定为起始寻找没有完成的情况下(步骤s24为no),仅以1个间距将带盘送出(步骤s26)。直至拾取成功为止反复进行从步骤s22至步骤s26的处理,由此对部件p进行起始寻找。

另一方面,在拾取成功的情况下(步骤s23为yes),在存储部42中存储的起始寻找标志设定为on(步骤s27)。而且,安装头30移动至基板w的安装位置(步骤s28),向该安装位置安装部件p(步骤s29)。如上所述,在本实施方式的安装动作中,利用拾取动作时的部件p的送出而进行起始寻找,因此不会由于如对比例(参照图7)的起始寻找动作而在安装头30产生多余的移动,不会发生大幅的生产节拍降低。

如以上所述,在本实施方式的安装装置1中,在通过安装头30实现的部件p的拾取失败的情况下,直至拾取成功为止通过供给器13将部件p送出而对部件p进行起始寻找。即,利用拾取动作时的部件p的送出动作而实施起始寻找动作。无需使部件识别用的基板拍摄部38、高度测定传感器34移动至部件p的供给位置,因此能够将移动时间缩短而抑制生产节拍降低。另外,根据部件p的拾取是否成功而实施起始寻找动作,因此不会根据部件尺寸、部件种类等对能够进行起始寻找动作的部件p进行限制。

此外,在本实施方式中,作为检测部而例示出使发光部和受光部相对的部件检测部,但并不限定于该结构。检测部只要是能够对由安装头拾取到的部件进行检测即可,例如,可以是根据吸附吸嘴的真空气压力的大小对拾取到的部件进行检测的压力传感器。

另外,在本实施方式中,作为起始寻找信息而例示出起始寻找标志,但并不限定于该结构。起始寻找信息只要是各供给器能够对起始寻找是否完成进行判别的判别信息即可。

另外,在本实施方式中,作为吸嘴而例示出吸附吸嘴,但并不限定于该结构。吸嘴只要能够对部件进行保持即可,例如,也可以是夹持吸嘴。

另外,在本实施方式中,作为识别部而例示出基板拍摄部及高度测定传感器,但并不限定于该结构。识别部只要能够对送出至与安装头对应的供给位置的部件进行识别即可。

另外,在本实施方式中,构成为在拾取失败的情况下直至拾取成功为止反复进行送出动作,但可以将限制次数设定为送出动作的反复进行次数。由此,在由于拾取动作的问题等而拾取失败的情况下,不会反复进行部件的送出。

另外,在本实施方式中,基板只要能够对各种部件进行安装即可,并不限定于印刷基板,也可以是载置于工具基板上的柔性基板。

另外,本实施方式的程序可以存储于存储介质。记录介质并不特别受到限定,可以是光盘、光磁盘、闪存存储器等非易失性的记录介质。

另外,对本发明的实施方式及变形例进行了说明,但作为本发明的其他实施方式,可以将上述实施方式及变形例整体地或局部地组合。

另外,本发明的实施方式并不限定于上述的实施方式及变形例,在不脱离本发明的技术思路的主旨的范围可以进行各种变更、置换、变形。并且如果能够通过技术的进步或派生出的其他技术,通过其他方式实现本发明的技术思路,则可以使用该方法进行实施。因此,权利要求书涵盖可包含于本发明的技术思路的范围内的全部实施方式。

并且,在上述实施方式中,安装装置将从供给器供给的部件通过安装头进行拾取而安装于基板,该安装装置的特征在于,具有:检测部,其对由安装头拾取到的部件进行检测;以及第1判定部,其与检测部的检测结果相对应地对拾取是否成功进行判定,在拾取成功的情况下,通过安装头将部件安装于基板,在拾取失败的情况下,直至拾取成功为止反复进行通过供给器实现的部件的送出动作。根据该结构,在通过安装头实现的部件的拾取失败的情况下,直至拾取成功为止通过供给器将部件送出而对部件进行起始寻找。即,利用拾取动作时的部件的送出动作而实施起始寻找动作。无需使照相机等部件识别用的装置移动至部件的供给位置,因此能够将移动时间缩短而抑制生产节拍降低。另外,根据部件的拾取是否成功而实施起始寻找动作,因此不会根据部件尺寸、部件种类等对能够进行起始寻找动作的部件进行限制。

工业实用性

如以上说明所述,本发明具有下述效果,即,能够对生产节拍降低进行抑制,并且与部件尺寸、部件种类等无关地实施起始寻找动作,特别地适用于实施不间断生产的安装装置及安装方法。

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