专利名称：包括或利用一个或多个相机以提供重叠图像的用于生成合成图像的系统和方法
技术领域：
本发明涉及一种生成图像的系统，该系统包括一个或多个相机用于在基座上提供重叠图像，该系统还包括将一个或多个相机提供的重叠图像合并为合成图像的合并器。
本发明还涉及一种利用一个或多个相机生成图像的方法，其中产生了重叠图像并且将重叠图像合并为合成图像。
背景技术：
该系统和方法可从美国专利5657703中获知。在该专利中描述了一种系统和方法。其中描述的图像系统包括在基座上的多个视频相机，每一个相机捕获图像，每个图像的数据形成数字或模拟输出的数据流。该系统和装置还包括图像限幅器以选择整个图像的一部分。然后在显示器上显示该部分。数字存储和无线通讯的发展使得利用这种视频数据流用于娱乐成为可能。
该已知的系统利用固定的基座。
相机、特别是数字相机变得更小、而且更便宜且更坚固。这使得能将它们放入几乎任何物体中。相同类型的解决方案也进入到消费者市场。
在现代电视娱乐中将相机放入不寻常的位置中变得越来越有趣，不寻常的位置提供独特的视角，例如比赛中的自行车、方程式I的驾驶员的头盔、吉他。这些物体是移动的。
发明人已经意识到尤其对于运动，但是不完全对于运动，可旋转的物体是放入相机中非常有趣的物体，也就是用作相机的基座。例子是例如球类运动，诸如足球、美式足球、篮球。将相机放入这种可旋转的物体上，也就是放入可旋转的基座上提供了一种独特的视角，使得能从运动中心直接观察，而不是从视点之外观察。因此得到这样一种系统，其中一个或多个相机的基座物体是可旋转的物体，也就是当使用时该物体易于旋转。
对于该系统优选地应该满足多个要求
物体的本质特征或其用途不发生引人注意的改变。
可以获得稳定的图像。
US5657703中描述的系统直接利用不移动的相机。该基座本质上是固定的相机底座，且该相机具有固定的观测点。对于安装在可旋转物体上的相机，例如球，相机相对于拍摄的图像移动，即使它们不相对于它们接触的基座(例如球)移动。各个相机的视野改变使得物体的明显移动在视野的范围之内。甚至对于相对较慢的旋转速度，这种明显的移动可能较大。这种明显的移动在将一台相机或多台相机拍摄的重叠图像合并(缝合)成一幅较大图像中可能导致问题。本发明的框架中的“重叠”意味着至少一些部分的图像包括相同的内容。先前的旋转(旋转速度、旋转轴)以及物体的移动速度和方向是未知的，这使得事情变得复杂。
本发明旨在提供一种减少至少多个上述问题的系统和方法。
发明内容
本发明的不同方面是基于下述理解。
当US5657073中相机的静态设置被使用时，由不同的相机覆盖的视野和视野的重叠能相对较好地限定。从而图像的重叠也相对较好地限定。然而，当一台相机或多台相机位于旋转的物体，例如球的上方时同样不是真的。相机的视野以先前未知的方式不断的改变。此外相机不是连续地而是间断地拍摄图像，例如一秒钟50幅图像。甚至以相对较小或适中的旋转速度，例如一秒钟2转，也会产生多个问题，这些问题在多个静态的相机中不会发生。这些问题中的一个为全景图像，也就是整个图像的一部分中出现盲点，在整个图像中至少一段时间周期中无意地没有拍摄图像。另一个问题是重叠区域的不确定性。重叠区域以先前未知的方式不断地变化。
为了减少这些问题，根据本发明的第一方面的系统的特征在于其包括确定频率的图像频率测定仪，在该频率下根据基座的旋转由一台或多台相机拍摄图像。
先前基座的旋转是未知的。旋转速度越大，也就是一台或多台相机附着的基座每秒钟旋转的次数越多，则问题越大。通过将拍摄图像的频率作为转速的函数，尤其当转速增加时，拍摄图像的频率通常也增加，即每秒钟拍摄图像的数目增加。当物体旋转很快时拍摄更多的图像增加了相机拍摄的相邻图像之间的相关性，从而使得合并图像更加容易。
拍摄图像的频率可以线性地依赖于物体的转速，或者相机可以具有多个设置，例如低、中和高速。在系统包括多个相机的实施例中，测定仪对于所有相机可以确定通常的图像频率，或者在该系统更完善的实施例中，测定仪可包括给不同的相机提供不同的图像频率的鉴频器。
物体的旋转可由拍摄的图像确定，例如旋转频率可由这一频率确定，特定的物体位于一台相机以该频率拍摄的图像中，或者旋转频率可由旋转物体中的传感器确定，例如应变仪测量当物体旋转时物体内的离心力。或者旋转频率可由位于物体之外的传感器确定，例如跟随物体的单独固定的相机，其中该物体具有一标记，且传感器通过跟随该标记的移动来测得旋转速度。
在简单的实施例中，图像频率测定仪被设置为根据基座的旋转频率确定一台或多台相机拍摄图像的频率。在更完善的实施例中，测定仪被设置为根据基座的旋转频率以及旋转轴的方向和/或移动速度确定一台或多台相机拍摄图像的频率。
在一个实施例中，该系统包括用于选择图像的分辨率作为图像频率的函数的选择器。当图像的频率增加时数据的总量增加。通过减小图像的精确度，也就是在较低的分辨率下拍摄图像，数据的总量仍保持在界限之内。当转速翻倍时频率也翻倍，而减半的分辨率仍然给出改进的结果，因为尽管每秒钟数据的总量保持一致，但是图像之间的差别更少，且合并更为容易。
本发明的该方面涉及拍摄图像的频率，也就是定时同一相机拍摄的图像之间的时间延迟为转速的函数。这一点解决了合并图像的过程中遇到的至少部分问题。本发明的该方面还涉及具有一台相机的系统以及具有多台相机的系统。基于同样的理解，发明人已经意识到在利用多台相机的系统中，通过定时不同的相机拍摄的图像可以获得有利的优势。
根据本发明的第二方面，该系统的特征在于该系统包括多台相机，且该系统包括共同定时不同的相机的拍摄时刻的定时器。
本发明的结构中的“共同”表示拍摄图像的时刻在功能上相互关联，且在拍摄图像之前被预定。
通过利用计时器定时不同相机拍摄图像的时间，在某种程度上可以避免或至少减少视野重叠中的盲点和不确定性。当瞬时视野重叠的第一和第二相邻的相机在分开的一段时间拍摄图像时，则出现盲点以及视野的各种重叠。在物体已经旋转的时间中，使得拍摄的图像之间不再存在重叠，从而导致盲点或更大的或不同区域的重叠。然后在整个图像中出现暂时的盲点。该盲点使得图像的合并变得困难。不同区域的重叠也带来问题。通过确定拍摄图像的时间并进行结合，可能避免或至少减少盲点的出现和不同程度的视野重叠的问题。
在简单的设置中，设置定时器使得在运行中多台相机中所有的相机同时拍摄图像。在该简单的设置中，定时器被设置为使得至少一组相机同步，从而对于该组拍摄的图像也被同步。这样就减少了盲点的出现。物体不能在一组相机的不同相机拍摄的图像之间旋转，因为这些图像是同时拍摄的。
在这种设置的一个变形中，一组相机包括多个子组，其中设置定时器使得在运行中对于每个子组其相机同时拍摄图像，但是子组之间的定时可以不同。
这种设置的示例是具有6台相机的三个子组的球，每个子组提供一全景图像。假设一秒钟拍摄50次图像。如果所有子组同时拍摄图像，则拍摄出50张高质量的全景图像。如果各子组的定时不同(例如一秒钟的1/150)，则拍摄出150张全景图像(这样可以有更少的相机)。对于快速移动或旋转的物体，后面的设置提供较好的结果。不同的相机拍摄图像的情形的相关定时给出了上述优点。
在优选的实施例中的系统包括一种确定旋转速度的装置，定时器被设置为根据所确定的旋转速度改变定时。
定时的差别可以是例如使得拍摄图像的频率取决于转速，也就是转速越高，每秒钟拍摄的图像越多，正如在本发明的第一方面的那样。转速越高，图像中物体表现的速度越高。增加图像拍摄的频率将增加图像的质量。
定时的变化还可以以稍微不同的方式执行。最好通过在单独的图像中找到共同的物体来执行物体的合并。对于静态相机能相对容易地找到该共同的物体。然而，对于视野急剧改变的旋转物体，这一点可能不是那么容易。通过确定旋转速度以及将它与定时进行比较，可以得到视野的比较过程从而大致地确定不同图像中找到的共同的物体，这样有助于将图像合并为全景图像。当该系统包括例如限幅器的装置以选择一部分全景图像时，该实施例尤其重要。比较已知的系统，其中该部分相对于相机的视野是静态的，或者近似静态的，这样不是相机安装于旋转物体例如球上的情形。对于一个底座，在某种程度上已知了观察踢球区域关于守门员的各个相机的位置。然而，对于以一定速度飞向守门员的旋转的球，先前并不知道哪个相机捕获守门员。通过一方面确定旋转速度(以及可能的整体速度)，另一方面确定视野中守门员的瞬时位置，根据本实施例的系统记录了拍摄的时间，使得当拍摄图像时守门员位于视野的中央。
如上所述，旋转速度可由转速测定仪确定，例如通过测定离心力确定旋转轴或转轴和转速的装置，或者转速可以由先前拍摄的图像确定，其中通过找到共同的静态物体比较图像序列得到确定的转速。
在这些实施例中，时间差、转速和/或移动速度形成合并器的输入。
在这些实施例中，无论第一方面或第二方面的系统可包括确定基座变形的传感器。
当击球时球可能变形。该变形在不同的相机的视野上具有各自的效果。通过测量该变形，例如通过传感器可以获得变形的信息，该信息形成了合并器的输入用于图像的合并，或者用于拍摄图像的定时。
在本发明的一个实施例中，当变形超过一阈值时，该系统用于产生独立于实际图像的视野。
当击球时，该变形可以如此大使得简单地说图像或者难以形成，或者逼真的图像事实上非常混乱。
在优选的实施例中，该系统用于恰好在击球之前的图像和击球后短时间的图像之间提供一平滑的过渡。
根据本发明的第二方面的第二实施例的系统，其特征在于其包括建立定时的定时器，在该情形下图像已被各个相机拍摄。
本发明的结构中的“建立”表示在拍摄图像之后，建立不同的相机中拍摄图像的时间差。在某种程度上说该实施例是第一实施例的补充。然而，替代预定该定时，该系统事后地确定不同相机之间何时出现时间差。这些时间差被输入到合并器。本发明包括关于第一方面和第二方面中描述的那些优选的实施例，只要这些措施与第二方面相当。测定变形的传感器、确定转速的传感器或装置、选择整个图像的装置至少可以用于第二方面的第二实施例中。
在不同实施例中的第一和第二方面都涉及拍摄图像的定时。本发明的第三方面涉及合并器本身。
根据本发明第三方面的系统的特征在于合并器包括估计图像之间的移动向量的移动估计器，其中移动估计器被设置成其具有用于基座的旋转参数的输入。
移动估计是已知的技术，其中图像被比较以找到共同的物体以及描述比较的图像之间该物体明显的移动的移动向量。
对于该移动估计通常的用途由移动向量库组成。本发明人已经意识到已知的移动估计技术需要大范围可能的移动向量。在固定的系统中物体的移动是相当有限的。大部分的图像是静态的，只有少部分物体在图像内移动。甚至当移动估计用于例如补偿图像的抖动，或者图像的移动时，移动是相当简单的，整个图像以大约规则的方式抖动或移动。因此移动向量的选择是相当有限的且通常是相当简单的。然而，发明人已经意识到当基座以先前未知的旋转频率和先前未知的移动速度旋转时情形是不同的。物体明显的移动在时间和空间上都极为不同。结果是移动估计是非常困难的。事实上这一点还关系到图像的定时。要合并的图像之间的差别变化大。先前并不知道移动多少，这是因为物体的未知的旋转。在本发明的第三方面中，该旋转的特点(旋转速度和/或旋转轴的方向)形成移动估计器的输入。旋转参数使得测距仪指引一组可能的移动向量，因此需要较少的时间和精力来估计该移动。除了基座旋转的特征之外，移动估计器也可具有移动特征(速度和/或方向)的输入。实际上，本发明的第三方面还涉及定时，结合了图像之间(或者是由一台和相同的相机拍摄的连续图像之间，或者是由不同的相机拍摄的图像之间)时间延迟(即定时)的知识的旋转速度的输入将提供信息，允许移动向量的第一顺序估计。这样允许了移动估计器从移动向量的第一顺序近似值相对快速地确定实际的移动向量。
在优选的实施例中，估计技术不依赖于相机的方向。在标准的移动估计技术中，估计器利用不同的算法用于水平方向和垂直方向。基本上通常假定在水平方向的移动概率大于垂直方向的移动概率。相机总是被保持和定向，因为它们假定被保持(即底部下方)，且大部分移动是从左到右，反之亦然。因此对于已知的移动估计系统有理由以多数有效的方式利用可行的计算能力并区分水平移动和垂直移动。
然而，对于可旋转的物体，不知道相机将如何定向，以及所有的方向优选地在同等的基础上对待。
优选地，相机在水平和垂直方向上拍摄具有同样分辨率和同样范围的图像。
现在将参考附图通过示例详细描述本发明的这些和其它方面，图中图1示意性地示出根据本发明的系统；图2示出本发明努力克服的问题；图3示出一优选的实施例；图4示出另一优选的实施例；图5A至5C示出该系统的不同实施例。
这些图不是按比例绘制。在附图中通常相同的组件由相同的附图标记表示。
具体实施例方式
图1示意性地示出根据本发明的第一和/或第二方面的系统。该系统包括可旋转的基座1，例如一球，该基座包括多台相机2、3和4。这些相机每一个都有它们的视野范围，在图1中示意性地由点划线表示。视野范围至少部分重叠。来自于相机2、3、4等的信号被提供到合并器，其将不同的图像合并为一全景图像6，在图1中示意性地由圆箭头表示。该系统可包括选择要显示、更精密地观测或记录的图像的一部分6a的装置5a。视野范围不旋转重叠。
该系统包括定时相机2、3、4等拍摄图像的定时器7。本发明第一方面的定时器是确定图像的频率(f)，也就是每秒钟拍摄多少幅图像和/或确定所拍摄的图像之间的时间(Δt)的测定仪。最后定时器具有旋转频率ω或关于该旋转的其它数据的输入。
图2示出拍摄图像的过程，其中相机1在t＝0时刻拍摄一幅图像，大约Δt时间之后相机2拍摄一幅图像，之后相机3拍摄一幅图像，然后相机4拍摄一幅图像，接着相机1(因此在该示例中是在4Δt的延迟之后)拍摄一幅图像，随后重复该循环。在拍摄的两幅图像之间，无论涉及一台相机拍摄的连续图像，还是不同的相机拍摄的图像，然而该基座已经旋转，因此实际上不同的相机或同一相机拍摄的图像的视野范围不会重叠，或者至少该重叠不是先前已知的。因此整个图像中暂时存在盲点。根据旋转的速度可以得到极大改变重叠范围的标称的重叠和旋转方向。合并图像变得困难，因为不知道图像重叠的程度。在本发明的第一方面中，定时器7具有关于物体旋转的数据输入，根据物体的旋转速度确定拍摄图像的频率。旋转得越快则频率越高。这样减少了盲点的出现并增加了图像之间重叠的程度和可能性。拍摄图像的频率可线性地依赖于物体的旋转，或者相机可具有多个设置，例如低、中和高设置。在实施例中，该系统包括多台相机，测定仪可确定所有相机共同的图像频率，或者在系统更完善的实施例中，测定仪可包括给不同的相机提供不同的图像频率的鉴频器。例如，对于定位和垂直于基座的旋转轴旋转的相机，物体的速度基本上大于对于位于轴上的相机的速度。例如拍摄美式足球，尽管其旋转，但是球的前后尖上的相机拍摄的图像比位于球的周围上的相机拍摄的图像在内容上改变较少。
物体的旋转可由拍摄的图像确定，例如旋转频率ω可由位于一台相机拍摄的图像中的特定的物体的频率确定，其可由可旋转的物体中的传感器确定，例如测量球中由于其旋转产生的离心力的应变仪。或者其可由位于物体之外的传感器确定，例如跟随物体的固定独立的相机，其中该物体具有标记，该传感器跟随该标记的移动测量旋转的速度。
在简单的实施例中，图像频率测定仪(7)用于根据基座的旋转频率确定由一台或多台相机拍摄图像的频率。在更完善的实施例中，该测定仪用于根据基座的旋转频率和/或旋转轴的方向和/或移动速度确定由一台或多台相机拍摄图像的频率，其中移动速度越高，则测定仪提高图像的频率。移动速度可由先前拍摄的图像、基座中的传感器(例如用于测量对地速度的用于飞机中的传感器)或通过单独的相机或速度枪确定。
根据本发明第二方面的系统和方法涉及不同的相机拍摄图像的相互的定时。
在简单的实施例中使用简单的定时装置，同时拍摄图像，该定时不依赖于基座的旋转频率。通过使不同相机的图像同步，消除了旋转的至少一个缺点，这是因为在图像之间不存在时间差Δt，且相邻的相机拍摄的图像的重叠程度至少是已知的第一顺序近似值。这样减少了合并图像产生的问题，并避免了盲点的出现。
图3示意性地示出了优选实施例。
该系统包括两个子组的相机2、3、4和2 a、3a、4a。两个子组内的相机被同步。然而，两个同步的子组之间存在时间差。这允许系统提供更高的拍摄图像的速率。组之间的时间差可取决于旋转的速度，其中实际上构成了结合本发明的第一和第二方面的系统和方法。例如在较低的转速时子组之间的时间差是零(允许拍摄较高定义的图像)，但是在较高速度时触发两个子组之间的间隔等于允许较好的图像再现的子组内的图像之间的间隔的一半。
图4示意性地示出了一优选的实施例。该实施例与图1中所示的实施例相同，但是系统本身包括确定旋转速度ω的装置。该装置可包括在旋转的基座本身中，例如以测量离心力的设备的形式，该离心力的大小和方向取决于旋转轴和旋转速度ω。该设备8被示意性地描述在图4中。可替换地旋转速度(和方向)可通过旋转速度测定仪9从图像本身推导出来。例如旋转速度可通过区分固定的、相对遥远的物体，例如门柱、拐角、50码线、10码标记、篮框，以及通过计算该物体进入一台和多台相机捕获的视野以及从中消失的频率来确定。旋转轴可通过找到相机来确定，对于该相机遥远的物体在视野范围内执行小圈。旋转速度和/或旋转轴是用于定时器7的输入，且相机的定时取决于旋转速度。简单的设置例如拍摄图像的频率(一秒钟图像的数目)取决于旋转速度，其中旋转速度越高每秒钟拍摄的图像越多。在优选的实施例中，定时还可取决于整个图像的选择部分6a。例如，相机没有指向所选择的部分或所选择的部分附近的部分拍摄图像的频率可以小于指向所选择的部分的相机拍摄图像的频率。这意味着在所选择的部分比图像的其余部分上积累相对更多的信息。
图5A、5B和5C示出根据本发明的系统各种可能的设置。
在图5A中系统包括可旋转的基座，例如球，其包括相机。合并器5和定时器7远离基座，例如在底部计算机10中。优点是合并器和定时器不容易抖动和跳动，而基座，尤其是当用于例如英式足球或美式足球时，易于抖动和跳动。缺点是所有数据在基座和底部计算机之间传递。
图5B示出一系统，其中定时器7包括在可旋转的基座内。当例如定时取决于旋转速度时这具有优势，且这是在球自身中被测得。
图5C示出一种设备，其中在基座自身中执行合并。其优点在于有较少的数据从球传递到计算机10。限幅器仍然可包括在底部计算机中。
该设备可包括测量变形的设备。测量旋转速度的设备是测量变形的设备的两倍，例如当测量应变时。应变表示在球上的力，该力可表示变形以及离心力。因为变形使得相机相互被移动，因此变形的信息对于合并图像是有用的信息。
本发明的上述方面涉及在执行将所述图像合并成合成图像之前定时拍摄重叠图像。
本发明的第三方面涉及合并器本身。在该方面中，合并器包括一移动估计器，也就是估计不同图像中共同物体明显移动的算法。该估计有助于将图像合并为合成图像。发明人已经意识到对于可旋转物体上的相机，图像定时的数据结合旋转速度是重要的，且使用起来具有优势。
移动估计是已知技术，其中图像被比较以找到共同的物体以及描述被比较的图像之间该物体明显的运动的移动向量。
对于该移动估计通常使用移动向量库。发明人已经意识到已知的移动估计技术需要非常大范围可能的移动向量。在固定的系统中物体的移动是相当有限的。大部分图像是静态的，只有少部分物体在图像内移动。即使当移动估计用于例如补偿图像的抖动或图像的移动时，移动相当简单。整个图像以大约规则的方式被抖动或移动。因此移动向量的选择相当有限且通常相对简单。然而，发明人已经意识到当基座以先前未知的旋转频率以及先前未知的移动速度旋转时，情形则是不同的。物体明显的移动在时间和空间上都极为不同。结果是移动估计是非常困难的。事实上这一点还关系到图像的定时。要合并的图像之间的差别变化大。先前并不知道移动多少，这是因为物体的未知的旋转。在本发明的第三方面中，该旋转的特征(旋转速度和/或旋转轴的方向)形成移动估计器的输入。旋转参数使得测距仪指引一组可能的移动向量，因此需要较少的时间和精力来估计该移动。除了基座旋转的特征之外，移动估计器也可具有移动特征(速度和/或方向)的输入。实际上，本发明的第三方面还涉及定时，结合了图像之间(或者是由一台和相同的相机拍摄的连续图像之间，或者是由不同的相机拍摄的图像之间)时间延迟(即定时)的旋转速度的输入将提供信息，允许移动向量的第一顺序估计。这样允许移动估计器从移动向量的第一顺序近似值相对快速地确定实际的移动向量。
本发明的概念中，“合并器”和“定时器”以及“记录装置”等被广义理解，且包括例如任何硬件(例如合并器、定时器、记录器)，任何设计为合并图像的电路和子电路，所述的拍摄图像、记录的定时以及根据本发明被设计或编程为执行操作的任何软件(计算机程序或子程序或计算机程序组或计算机代码)，以及在不受到上述或下面给定典型的实施例的限制的情况下任何硬件以及单独或结合使用的软件的组合。
本发明还在任何计算机程序、任何计算机程序产品以及任何程序产品中实施，当所述程序在计算机上运行时，该计算机程序包括执行根据本发明的方法的程序代码装置，当所述程序在计算机上运行时，该计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上用于执行根据本发明的方法的程序代码装置，该程序产品包括用于根据本发明的系统中的程序代码装置以执行特别用于本发明的操作。
本领域技术人员可以理解本发明不限于上下文中特别示出和描述的内容。本发明在于每一个以及各个新的特定特征以及特定特征的组合。权利要求中的附图标记不限制它们的保护范围。动词“包括”的使用及其变化不排除权利要求中所述的那些之外的元件存在。每个元件之前量词“一个”的使用不排除多个该元件的存在。
权利要求
1.一种用于生成图像的系统，该系统包括在基座(1)上的用于提供重叠图像的一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)，该系统包括将一台或多台相机提供的一个或多个重叠图像合并为合成图像(6)的合并器(5)，其中该系统包括根据基座(1)的转速(ω)确定由一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)拍摄图像的频率(f，Δt)的图像频率测定仪(7)。
2.根据权利要求1的系统，其中该测定仪(7)用于根据基座(1)的旋转频率(ω)以及旋转轴的方向和/或基座的移动速度确定由一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)拍摄图像的频率(f，Δt)。
3.根据权利要求1的系统，其中该系统包括选择图像的分辨率作为图像频率的函数的选择器。
4.一种用于生成图像的系统，该系统包括在基座(1)上的用于提供重叠图像的一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)，该系统包括将一台或多台相机提供的一个或多个重叠图像合并为合成图像(6)的合并器(5)，其中该系统包括用于共同定时各个相机(2，3，4，2a，3a，4a)拍摄图像的情况的定时器(7)。
5.根据权利要求4的系统，其中定时器用于使至少一组相机同步。
6.根据权利要求5的系统，其中该组相机包括多个子组，其中定时器被设置为使得在运行中对于各个子组相机同时拍摄图像，但是各子组的定时不同。
7.根据权利要求4的系统，其中该系统包括确定基座(1)的旋转速度的装置以及根据该确定的旋转速度改变定时的定时器。
8.一种用于生成图像的系统，该系统包括在基座(1)上的用于提供重叠图像的一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)，该系统包括将一台或多台相机提供的一个或多个重叠图像合并为合成图像(6)的合并器(5)，其中该系统包括用于建立各个相机拍摄图像的情况的定时的定时器。
9.根据权利要求1、4或8的系统，其中该系统包括用于确定基座的变形的传感器。
10.一种用于生成图像的系统，该系统包括在基座(1)上的用于提供重叠图像的一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)，该系统包括将一台或多台相机提供的一个或多个重叠图像合并为合成图像(6)的合并器(5)，其中该合并器包括估计图像之间的移动向量的移动估计器，其中移动估计器被设置为具有对于基座的旋转参数的输入。
11.根据权利要求10的系统，其中移动估计器包括用于基座的另外平移运动的输入。
12.一种用于生成合成图像的方法，其利用可旋转的基座上的一台或多台相机，其中重叠图像由一台或多台相机提供，并且一个或多个重叠图像被合并为合成图像，其中拍摄图像的频率和物体的旋转有关。
13.一种用于生成合成图像的方法，其利用可旋转的基座上的多台相机，其中重叠图像由这些相机提供，并且一个或多个重叠图像被合并为合成图像，其中这些相机共同被定时。
14.根据权利要求13的方法，其中多台相机包括至少一组同步的相机。
15.根据权利要求14的方法，其中多台相机包括至少两个子组的相机，其中对于每个子组的相机被同步，但是子组之间的定时不同。
16.一种用于生成合成图像的方法，其利用可旋转的基座上的一台或多台相机，其中重叠图像由该一台或多台相机提供，并且一个或多个重叠图像被合并为合成图像，其中使用移动估计，该移动估计取决于基座的旋转。
17.根据权利要求12、13或16的方法，其中基座的旋转由基座中的传感器测得。
18.一种计算机程序，其包括当所述程序在计算机上运行时执行根据权利要求12至17的任一个所要求的方法的程序代码装置。
19.一种计算机程序产品，其包括当所述程序在计算机上运行时，存储在计算机可读介质上用于执行根据权利要求12至18中任一个所要求的方法的程序代码装置。
全文摘要
一种用于生成图像的系统，该系统包括在基座(1)上的用于提供重叠图像的一台或多台相机(2，3，4，2a，3a，4a)，该系统包括将一台或多台相机提供的一个或多个重叠图像合并为合成图像(6)的合并器(5)。该合并过程考虑到该基座以旋转速度ω旋转。
文档编号H04N5/232GK101027900SQ200580032249
公开日2007年8月29日 申请日期2005年9月15日 优先权日2004年9月24日
发明者M·巴比里, P·威林斯基 申请人:皇家飞利浦电子股份有限公司