专利名称：一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统及方法
技术领域：
本发明属于工业无线技术领域，尤其涉及一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统及方法。
背景技术：
目前为止，工业顺序控制系统都是采用“集中”“有线”的控制方式，即采用集中的 控制器而且整个控制系统都使用线缆连接。此外，在安装完控制系统后，需要专门的人员进行逻辑组态和调试。虽然这种控制技术比较成熟并且得到了广泛的应用，但是也存在诸多不足，比如需要消耗大量的线缆，采用集中的控制器引入集中的故障，组态及调试需要花费人力和时间等。
发明内容
针对上述背景技术中提到的现有工业控制系统的不足，本发明提出了一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统及方法。本发明的技术方案是，一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统，用于对现场设备进行控制，其特征是该系统包括上位机、基站和无线开关量模块；所述上位机和基站连接；基站和无线开关量模块无线连接；所述基站包括电源、电源转换模块、无线通信模块、基站主芯片、以太网协议芯片和RJ45接口 ；电源和电源转换模块连接；电源转换模块分别与无线通信模块、基站主芯片和以太网协议芯片连接；无线通信模块和基站主芯片连接；基站主芯片和以太网协议芯片连接；以太网协议芯片和RJ45接口连接；所述无线开关量模块包括设定个无线开关量采集模块和无线开关量输出模块；所述无线开关量采集模块包括电池、外部电源、开关量采集无线通信模块、电平变换电路、信号变换器和开关量采集接线端子；电池分别与开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；外部电源分别与电平变换电路和信号变换器连接；开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；电平变换电路和信号变换器连接；信号变换器和开关量采集接线端子连接；所述无线开关量输出模块包括电源、电平转换和稳压电路、开关量输出无线通信模块、多路驱动电路、继电器和开关量输出接线端子；电源与电平转换和稳压电路连接；电平转换和稳压电路分别与开关量输出无线通信模块、多路驱动电路和继电器连接；开关量输出无线通信模块和多路驱动电路连接；多路驱动电路和继电器连接；继电器和开关量输出接线端子连接；所述上位机用于对无线开关量模块进行状态监视和操作；所述基站用于建立无线自组织网状网络、对无线开关量模块发送的数据进行转换、将上位机的控制指令发送给对应的无线开关量模块、自动对收到的每个控制指令递增编号作为指令的序列号；
所述无线开关量模块具备自学习能力，用于生成控制逻辑。所述无线通信模块、开关量采集无线通信模块或开关量输出无线通信模块为JN5148 模块。所述无线开关量模块具有路由功能。一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制方法，其特征是该方法包括以下步骤步骤I :将无线开关量采集模块和无线开关量输出模块和现场设备进行连接；步骤2 :上位机通过基站向无线开关量模块发送指令，无线开关量模块按照指令对现场设备进行控制；
步骤3 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块记录指令和指令的序列号，并根据采集的现场设备信息生成控制逻辑；步骤4 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块块根据生成的控制逻辑产生控制指令，并通过无线开关量输出模块输出控制指令对现场设备进行控制。所述无线开关量输出模块接收来自无线开关量采集模块的指令并驱动现场设备。
本发明的有益效果体现在I.系统的结构更加简约把控制任务分散到现场的无线开关量模块中执行，取消传统的控制系统中集中式控制器，从而不用在控制室里安装控制柜，整个系统的结构就只包含监控级和现场级，系统的结构更加简约，极大地降低了系统的成本。2.自学习生成控制逻辑在系统安装完成后，只要运行员按照生产步序发送控制指令完成一次手动操作，分散在现场的无线开关量模块就能够自动记录控制指令和指令序列号，并通过自学习生成控制逻辑，无需进行专门的逻辑组态，节省系统的调试时间。3.无集中故障由于系统取消了传统系统中集中的控制器，而无线开关量模块的故障也仅影响与本无线开关量模块连接的设备，当系统中的部分无线开关量模块发生故障时，不会导致整个控制系统的崩溃，有效的消除了集中式的故障。4.减少系统所需的信号线缆发明的系统中需要敷设的线缆包括从基站到上位机间的以太网线缆以及无线开关量模块与现场设备连接的线缆。一个基站只需一根网线就能实现和上位机的连接，同时由于无线开关量模块是就地安装，与现场设备距离较近，因此，整个系统所消耗的线缆要比传统的控制系统少得多，既降低了系统的成本及安装费用，又方便系统的维护。5.稳定可靠的无线自组织网状网络使用无线网络替代了有线，由于无线信道的缺陷，点对点的通信质量受到一定影响，但是采用无线自组织网状网络，通过冗余传输路径，保证网络的整体通信质量。如果网络中的某个模块发生故障，无线自组织网状网络可绕过这些故障，数据将通过另外的路径实现传递。同时，基于ZigBee技术构建的无线自组织网状网络具有自组织、自修复的能力，有效提高了无线网络传输的可靠性。6.系统安装便捷
系统中使用的无线通信模块具有高接收灵敏度，长距离通信能力，同时采用的是无线自组织网状网络，因此在就地安装无线模块时，只要保证与网络的连通性即可，无需长距离敷设电缆，也不用考虑地理条件的限制，甚至可以将无线开关量模块集成在现场开关量设备里，既节省线缆又不占用额外的空间。基站的放置可综合考虑无线开关量模块在现场的分布情况以及以太网的布线情况，选择合适的安装点。整个系统的安装与传统系统相比要方便快捷得多。7.网络的通信负荷更加均衡将控制逻辑分散到现场无线模块后，控制任务由现场的控制单元协调完成。只需要无线开关量模块进行局部通信，而不用经过集中的通信设备，网络的通信负荷更加均衡，有利于系统的可靠工作。
图I为基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统结构示意图； 图2为JN5148模块的方框图；图3为基站方框图；图4为无线开关量采集模块方框图；图5为无线开关量输出模块方框图；图6为基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统的工作过程方框图。
具体实施例方式下面结合附图，对优选实施例作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本发明的范围及其应用。本发明利用ZigBee技术，在现场的无线开关量模块之间建立无线自组织网状网络，使得现场的无线开关量模块能进行信息交互，节省系统所需的电缆。同时，基于分布式系统的设计原理，将控制逻辑分散到现场的无线开关量模块上执行，取消了集中的控制器，无线开关量模块能够记录运行员发出的控制指令和指令序列号，并进行自学习生成控制逻辑，实现基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统。本发明所采用的无线通信模块为Jennic推出的JN 5148模块，具有高代码执行效率以及足够的存储空间并且能构建可靠的无线网络，为本发明的实现提供条件。本发明提供一种价格低廉、安装便利、安全可靠的基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统，其目的在于取消集中的控制器和逻辑组态过程，系统的控制逻辑被分散到现场的无线开关量模块上，既均衡了系统的通信负荷又避免集中的故障。通信方面，由现场的无线开关量模块利用附带的ZigBee无线通信模块建立具有自愈和自我组织的无线自组织网状网络，模块可以随时加入和退出网络，同时模块之间通过冗余的无线链路进行信息交换。本发明是基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统，所述系统包括上位机、基站和无线开关量模块，上位机和基站连接；基站和无线开关量模块无线连接；基站包括24V直流电源、电源转换模块、无线通信模块、基站主芯片、以太网协议芯片和RJ45接口 ；24V直流电源和电源转换模块连接；电源转换模块分别与无线通信模块、基站主芯片和以太网协议芯片连接；无线通信模块和基站主芯片连接；基站主芯片和以太网协议芯片连接；以太网协议芯片和RJ45接口连接；无线开关量模块包括设定个无线开关量采集模块和无线开关量输出模块；无线开关量采集模块包括电池、外部电源、开关量采集无线通信模块、电平变换电路、信号变换器和开关量采集接线端子；电池分别与开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；外部电源分别与电平变换电路和信号变换器连接；开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；电平变换电路和信号变换器连接；信号变换器和开关量采集接线端子连接；无线开关量输出模块包括电源、电平转换和稳压电路、开关量输出无线通信模块、多路驱动电路、继电器和开关量输出接线端子；电源与电平转换和稳压电路连接；电平转换和稳压电路分别与开关量输出无线通信模块、多路驱动电路和继电器连接；开关量输出无线通信模块和多路驱动电路连接；多路驱动电路和继电器连接；继电器和开关量输出接线端子连接。本发明系统中组成设备的功能如下上位机与传统工业控制系统中的上位机相比，除了需要监测现场设备的状态，还 增加了对无线开关量模块的状态监视，并在画面上为运行员提供了操作界面，对无线开关量模块进行操作；基站上的无线通信模块作为协调器启动，建立无线自组织网状网络，基站对来自无线开关量模块的数据格式进行转换以用于上位机画面组态软件显示，同时接收上位机发出的手动操作指令并发送到对应的无线开关量模块，基站在接收到控制指令时，对收到的指令按照递增顺序进行编号，作为指令的序列号，连同控制指令一起发送到对应的无线开关量1吴块；无线开关量模块包括无线开关量采集模块和无线开关量输出模块。无线开关量采集模块和无线开关量输出模块都带有无线通信模块，组建无线自组织网状网络。无线开关量模块都具有路由功能，模块间的通信链路不依赖单个模块，当链路上的模块故障时，可以绕过故障的模块重新建立传输路径。其中，无线开关量采集模块采用电池供电，为减少发送能耗，采用最大例外报告，在系统允许的数据刷新时间内，当设备的状态保持不变时，不进行状态信息的发送。本发明的最大特点在于取消集中的逻辑控制器而且无需进行专门的逻辑编程组态，利用无线通信模块的存储和运算资源，使得无线开关量模块具有自学习的能力，从而生成控制逻辑。整个系统的控制任务由分散到现场的无线开关量模块相互协调，根据控制逻辑顺序完成。本发明的步骤为步骤I :将无线开关量采集模块和无线开关量输出模块和现场设备进行连接；由基站发起，无线开关量模块加入，组建无线自组织网状网络，将无线开关量模块与现场开关量设备连接，并通过无线开关量模块所用数据帧中表示设备的字段进行识别现场设备；步骤2 :上位机通过基站向无线开关量模块发送指令，无线开关量模块按照指令对现场设备进行控制；上位机能对无线开关量模块进行监视和操作。上位机先通过基站向无线开关量模块广播组态模式标志，运行员根据生产步序在上位机上进行单步操作发送控制指令，基站对控制指令进行编号，添加序列号，将控制指令和指令序列号发送给对应的无线开关量模块；步骤3 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块记录指令和指令的序列号，并根据采集的现场设备信息生成控制逻辑；在组态模式下，设定有自学习功能的无线开关量模块自动记录接收到的控制指令Y、控制指令的序列号m、收到控制指令时的现场设备状态X以及此状态的持续时间T，通过自学习可以确定X和Y间的逻辑关系，并将T作为逻辑关系的延迟触发时间，从而确定表示控制逻辑的函数Y=Fi(Hm),其中，i表示第i个设定有自学习功能的无线开关量模块，m作为无线开关量模块在步序中的动作顺序。在根据生产步序完成一次操作后，实现整个系统的控制逻辑Fsystan分散到无线开关量模块上，表示为Fsystan= (F1, F2,. . .，FJ，n为设定有自学习功能的无线开关量模块的数量；步骤4 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块块根据生成的控制逻辑产生控制指令，并通过无线开关量输出模块输出控制指令对现场设备进行控制。 无线开关量模块进入运行模式，系统的控制任务由具有自学习功能的无线开关量采集模块和无线开关量输出模块以分布式的方式顺序完成；在运行模式下，无线开关量模块根据记录的序列号m，获取现场设备状态X，在满足状态持续时间T的条件时，自动执行组态模式下生成的控制逻辑Y=Fi (X，T, m)，生成控制指令Y，并完成指令输出驱动现场设备动作，而且无线开关量模块根据m的值从小到大顺序执行控制逻辑，以分布式的方式完成整个系统的控制任务，实现基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统。本发明特点包括以下a.无线开关量模块安装到现场后，在基站作用下，组建无线自组织网状网络，同时能被上位机监视和操作，而且在无线通信的数据帧中设置有专门的字段用来表示与数据相关的现场生产设备；b.无线开关量采集模块和无线开关量输出模块都能利用无线通信模块的FLASH存储控制逻辑，可以根据实际应用的需要将控制逻辑分散到无线开关量采集模块或无线开关量输出模块。c.系统的控制任务被分散到现场的无线开关量模块上，无线开关量模块通过无线网状网络交换信息；按照生产工艺的要求顺序完成控制逻辑；各个无线开关量模块中，控制逻辑的执行结果只影响与它连接的设备，对其他设备没有直接影响，消除了集中故障。d.系统分为组态模式和运行模式在组态模式下，运行员通过上位机首先向网络中的无线开关量模块广播组态模式标志，使设定具有自学习功能的无线开关量模块进入生成控制逻辑的状态，通过记录指令Y和指令的序列号m，并根据采集的现场设备信状态X以及状态持续时间T，通过自学习生成控制逻辑Fi ;运行模式下，所有的无线开关量模块开始自动运行，具有自学习功能的无线开关量模块根据m的大小顺序，通过无线网络获取现场设备的状态X，在满足T条件时，执行在组态模式下生成的控制逻辑，自动地生成控制指令Y，并由无线开关量输出模块输出控制指令驱动现场设备动作。整个系统的控制任务由无线开关量模块以分布式的方式顺序完成。e.无线开关量采集模块周期性地采集现场设备的状态并将采集到的状态通过无线网络进行传输；如果在无线开关量采集模块上执行控制逻辑，将根据现场设备的状态和控制逻辑，产生控制指令并发送到对应的无线开关量输出模块；f.无线开关量输出模块通过无线通信模块收发数据，并输出控制指令驱动现场生产设备动作。如果在无线开关量输出模块中执行控制逻辑，将来自其他无线开关量模块的信息作为输入，生成控制指令，直接驱动现场设备动作；g.无线开关量模块实时地向基站发送信息，基站接收到无线开关量模块传来的信息，将其转换为上位机组态软件要求的数据格式后，在监视画面上显示；当运行员在画面上对现场设备进行手动操作时，上位机通过有线网络将操作指令传给基站，由基站将操作指令发给指定的无线开关量模块；图I是本发明系统实施例提供的基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统的结构示意图，为了便于说明，仅给出本发明实施例相关的部分。在本实施例中，基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统的组成包括上位机、基站、无线开关量模块。其中，基站包括网关和无线通信模块。无线开关量模块分为无线开关量采集模块和无线开关 量输出模块，其中无线开关量采集模块包括无线通信模块和开关量采集模块，无线开关量输出模块包括无线通信模块和开关量输出模块。无线开关量模块通过线缆与现场开关量设备连接，现场开关量设备包括阀门回信器、电磁阀等提供开关量信号或由开关量控制的现场生产设备。上位机负责监控现场设备运行状态(监控软件有IFIX、Intouch、WinCC、Freelance等，本实施例中采用Intouch), Intouch提供对多种数据协议的支持，本实施例中使用Modbus TCP/IP协议。上位机监视生产过程以及现场无线网络的状态，并在显示画面上为运行员提供了相应的操作按钮，能对网络中的每个无线开关量模块进行手动操作；图2给出的是所述系统中使用的无线通信模块，由Jennic公司推出，型号为JN5148。无线通信模块的核心是32位的RISC CPU。无线通信模块提供了硬件定时器，在该定时器基础上，可以设置多个软件定时器来记录时间。无线通信模块支持UART和SPI通信方式，其中通过SPI与存储程序的外部Flash进行连接，通过UART与其他芯片交换数据。此夕卜，还提供DIO引脚与开关量采集/输出模块连接，并通过2. 4GHz无线收发器接入无线网络。图3给出基站的结构示意图。在整个系统中，基站承担数据的上传和下发任务。基站的组成包括供给电源、无线通信模块和网关，其中网关部分包括基站主芯片和以太网协议芯片。基站的工作过程为无线通信模块首先以网络协调器启动，建立无线自组织网状网络；当基站收到无线开关量模块的数据时，无线通信模块通过UART发送数据给基站主芯片，然后基站主芯片将数据转换为Modbus格式并发送到以太网协议芯片，最后得到ModbusTCP/IP协议格式的数据，再通过RJ 45接口发送到以太网上；当上位机向下发送控制指令时，以太网协议芯片通过RJ 45接口从上位机获得数据后，对接收到的数据进行解析，然后通过数据线和地址线将数据发送给基站主芯片，基站主芯片完成数据接收，如果是在组态模式下，在判断是由上位机发给无线开关量模块的控制指令后，将一个变量的值递增，作为指令的序列号，并通过UART，将控制指令和指令序列号发送给无线通信模块；如图4所示，无线开关量采集模块主要组成部分包括开关量采集无线通信模块和开关量采集模块。开关量采集模块将现场的开关量信号转换为与开关量采集无线通信模块的CPU兼容的逻辑电平。开关量采集无线通信模块开始工作时，RISC CPU从外部Flash调用程序，启动定时器周期性地采集现场生产设备的状态，并根据设计的程序对采集到的设备状态进行逻辑判断，如检查设备是否故障，然后将设备的状态通过2. 4GHz无线收发器发送出去。同时，无线开关量采集模块也可以响应来自基站的信息，比如上位机对模块的复位操作。由于所使用的无线通信模块提供21个DIO引脚，因此开关量采集模块可有多个的信号采集通道，可以根据实际情况设计通道数量，图中只给出原理示意。图5给出无线开关量输出模块的结构，主要包括开关量输出无线通信模块和开关量输出模块。在本实施例中，由开关量输出无线开关量输出模块执行控制逻辑。因此，在开关量输出无线通信模块上自动生成控制逻辑，并存储在外部Flash中。无线开关量输出模块输出时，由开关量输出无线通信模块根据控制逻辑产生控制指令，然后通过DIO引脚，将控制指令传给驱动电路，驱动继电器动作，完成对现场设备的控制。在本实施例中，由无线开关量输出模块通过自学习生成并存储控制逻辑，而且一个无线开关量输出模块对应现场的一个设备。图6给出的是基于ZigBee的无线分布式自 学习顺序控制系统的具体工作过程。在组态模式下，运行员通过上位机首先向网络中的无线开关量输出模块广播组态模式标识，使无线开关量输出模块都进入生成控制逻辑的状态，而无线开关量采集模块周期性地采集现场设备的状态信息并在网络中进行广播，开始时的现场设备处于初始状态X1，持续时间T1=O,然后运行员发出第一个控制指令Y1对步序中第一个动作的设备进行操作，则接收到控制指令的无线开关量输出模块记录控制指令Y1,控制指令的序列号m=l，即表示该无线开关量模块为最先动作的模块，从而确定表示该无线开关量输出模块的控制逻辑Y1=F1^O, I)。无线开关量输出模块输出控制指令后，对应的无线开关量采集模块检 测到现场设备的状态，在网络中进行广播，其他无线开关量输出模块在收到第一个动作设备的状态改变后，启动定时器，并等待上位机的控制指令。当上位机发出第二个控制指令Y2时，对应的无线开关量输出模块输出控制指令，同时记录控制指令Y2、控制指令的序列号m=2和收到控制指令时的定时器数值T2,再根据当前现场设备的状态X2,无线开关量输出模块通过自学习，确定表示控制逻辑的函数Y2=F2 (X2，T2, 2)，其余的无线开关量输出模块的定时器数值清零，在收到第二个动作设备的无线开关量采集模块广播的状态后，再启动定时器。重复上述过程，便能在每个设备的对应的无线开关量输出模块中生成符合生产步序要求的控制逻辑，整个系统的控制逻辑Fsysta^F1, F2,…，FJ，η为无线开关量输出模块的数量。在运行模式下，m=l的无线开关量输出模块最先执行控制逻辑F1，生成控制指令，然后输出驱动现场设备，并广播控制指令，收到广播的无线开关量输出模块查看存储的m是否为2收集到的现场设备状态是否为X2、状态持续时间是否到达T2，如果是，则执行控制逻辑F2,生成控制指令Y2,如果不是，则继续等待。以此类推，无线开关量输出模块根据存储的m值的大小，顺序执行控制逻辑Fi,完成整个顺序控制系统的控制任务，实现基于ZigBee的无线分布式自学习顺序控制系统。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
权利要求
1.一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统，用于对现场设备进行控制，其特征是该系统包括上位机、基站和无线开关量模块； 所述上位机和基站连接；基站和无线开关量模块无线连接； 所述基站包括电源、电源转换模块、无线通信模块、基站主芯片、以太网协议芯片和RJ45接口 ；电源和电源转换模块连接；电源转换模块分别与无线通信模块、基站主芯片和以太网协议芯片连接；无线通信模块和基站主芯片连接；基站主芯片和以太网协议芯片连接；以太网协议芯片和RJ45接口连接； 所述无线开关量模块包括设定个无线开关量采集模块和无线开关量输出模块； 所述无线开关量采集模块包括电池、外部电源、开关量采集无线通信模块、电平变换电路、信号变换器和开关量采集接线端子；电池分别与开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；外部电源分别与电平变换电路和信号变换器连接；开关量采集无线通信模块和电平变换电路连接；电平变换电路和信号变换器连接；信号变换器和开关量采集接线端子 连接； 所述无线开关量输出模块包括电源、电平转换和稳压电路、开关量输出无线通信模块、多路驱动电路、继电器和开关量输出接线端子；电源与电平转换和稳压电路连接；电平转换和稳压电路分别与开关量输出无线通信模块、多路驱动电路和继电器连接；开关量输出无线通信模块和多路驱动电路连接；多路驱动电路和继电器连接；继电器和开关量输出接线端子连接； 所述上位机用于对无线开关量模块进行状态监视和操作； 所述基站用于建立无线自组织网状网络、对无线开关量模块发送的数据进行转换、将上位机的控制指令发送给对应的无线开关量模块、自动对收到的每个控制指令递增编号作为指令的序列号； 所述无线开关量模块具备自学习能力，用于生成控制逻辑。
2.根据权利要求I所述的一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统，其特征是所述无线通信模块、开关量采集无线通信模块或开关量输出无线通信模块为JN5148模块。
3.根据权利要求I所述的一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统，其特征是所述无线开关量模块具有路由功能。
4.一种利用权利要求I所述系统进行的控制方法，其特征是该方法包括以下步骤 步骤I :将无线开关量采集模块和无线开关量输出模块和现场设备进行连接； 步骤2 :上位机通过基站向无线开关量模块发送指令，无线开关量模块按照指令对现场设备进行控制； 步骤3 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块记录指令和指令的序列号，并根据采集的现场设备信息生成控制逻辑； 步骤4 :无线开关量采集模块和无线开关量输出模块块根据生成的控制逻辑产生控制指令，并通过无线开关量输出模块输出控制指令对现场设备进行控制。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征是所述无线开关量输出模块接收来自无线开关量采集模块的指令并驱动现场设备。
全文摘要
本发明公开了工业无线技术领域中的一种基于无线网络的分布式自学习顺序控制系统及方法。本发明包括上位机、基站和无线开关量模块；上位机和基站有线连接；基站和无线开关量模块无线连接。本发明取消了集中式控制器，不用进行编程组态，由无线开关量模块通过自学习确定控制逻辑，并通过无线网络进行信息交互，分布式地完成整个系统的顺序控制任务。
文档编号H04W84/18GK102736531SQ201210196879
公开日2012年10月17日 申请日期2012年6月14日 优先权日2012年6月14日
发明者汪凤珠, 王仁书, 白焰, 许呈嫣 申请人:华北电力大学