专利名称：一种全景泊车辅助系统及其实现方法
技术领域：
本发明涉及汽车电子领域，尤其涉及一种全景泊车辅助系统及其实现方法。
背景技术：
早期的泊车辅助系统通常采用雷达或单摄像头，采用声音报警或显示车辆后方摄像头视频图像的方式，帮助车辆驾驶员判断盲角处车辆与障碍物距离，但是采用雷达报警方式，距离的显示并不直观；采用后置摄像头方式，则仍会存在盲角和距离判断不准的问题，于是全景泊车技术逐渐兴起。在全景泊车辅助系统中，一般设置多个摄像头，来获取汽车周围的图像，从而方便驾驶员判断汽车周围环境，但现有的全景泊车辅助系统，其所摄取的图像变形严重，而且是将校正或没有校正的图像进行简单的拼接供驾驶员观察，通过人眼大概看出车辆周围是否有障碍物，这种方式安全性差，稳定性不高，给安全驾驶带来了一定的隐患。因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种全景泊车辅助系统及其实现方法，旨在解决现有汽车泊车过程存在的安全性及稳定性的问题。本发明的技术方案如下
一种全景泊车辅助系统，其中，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头、用于校正及拼接广角摄像头采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块、以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块，所述广角摄像头、全景图像生成模块、检测模块以及提示模块依次电性连接。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述检测模块中设置有图像样本库，所述图像样本库中存储有全景图像中的包含障碍物信息的正样本图像以及不含障碍物信息的负样本图像。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述检测模块中还设置有目标分类器，所述目标分类器用于对图像样本库中存储的正样本图像以及负样本图像进行障碍物目标检测，进而识别障碍物。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述检测信息以图像、文字或语音形式进行输出。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述提示模块包括用于显示检测信息的车载显示装置。所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述车载显示装置为车载IXD显示屏、OLED屏、LED屏、视频输入显示设备中的一种或者多种组合。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述提示模块还包括用于播放检测信息的语音播放模块。所述的全景泊车辅助系统，其中，所述障碍物包括人、动物或刚体物体。一种所述的全景泊车辅助系统的实现方法，其中，包括以下步骤
A、所述广角摄像头采集汽车周边的图像；
B、所述全景图像生成模块对所述图像进行校正、拼接生成全景图像；
C、所述检测模块对所述全景图像进行障碍物识别获取检测结果；
D、所述提示模块根据检测结果输出检测信息。有益效果本发明全景泊车辅助系统及其实现方法，通过广角摄像头采集汽车周 边的图像；全景图像生成模块对所述图像进行校正、拼接生成全景图像；检测模块对所述全景图像进行障碍物识别获取检测结果；提示模块根据检测结果输出检测信息，本发明采用多种技术获得的检测信息准确有效，可有效判断汽车周边的障碍物信息，方便了驾驶员的泊车驾驶等操作，提高了驾驶的安全性，本发明成本低、装置简单，实用性强。
图I为本发明全景泊车辅助系统的结构框图。图2为本发明全景泊车辅助系统实现方法的流程图。
具体实施例方式本发明提供一种全景泊车辅助系统及其实现方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。本发明全景泊车辅助系统，如图I所述，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头100、用于校正及拼接广角摄像头100采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块200、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块300以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块400，所述广角摄像头100、全景图像生成模块200、检测模块300以及提示模块400依次电性连接。下面对本发明中的各模块进行详细的描述。在本发明中广角摄像头100设置在汽车车体的前后左右，即应用四个广角摄像头100从而获得汽车周边360度全部方位的图像，具体可将广角摄像头100分别设置在车体前部的格栅位置和左、右侧外后视镜内即后背门上，以获得最佳的拍摄效果，当然如有必要，还可多设置一些广角摄像头，以防遇到拍摄死角，例如设置8个广角摄像头，覆盖汽车周边所有视场范围的图像，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。 所述全景图像生成模块200用于对广角摄像头100采集的图像进行校正以及拼接以便生成汽车周边的全景图像，具体来说，该广角摄像头100会将包含图像的视频信号输入到全景图像生成模块200中，然后全景图像生成模块200对图像进行视角转换及合成融合处理，将4路图像合成为一幅完整的车体正上方的鸟瞰图，至于具体如何对图像进行校正、拼接可参考现有技术，不再赘述。本发明的核心之处是对全景图像进行障碍物识别，从而判断车辆周边是否有障碍物，并将检测信息提示给驾驶员，方便驾驶员直接获取检测信息，无需进行多余的工作，减轻了驾驶员的负担。下面具体描述如何对全景图像进行障碍物识别以及输出检测信息。在检测模块300中设置有图像样本库，在该图像样本库中存储有含有障碍物信息的正样本图像，以及不含障碍物信息的负样本图像。在检测模块中还设置有目标分类器，该目标分类器是已经利用图像样本库中的障碍物特征进行训练得到的，在训练完成后，目标分类器可对全景图像中感兴趣的区域例如障碍物进行识别检测，检测到障碍物时目标分类器输出为1，否则输出为0 ;为了检测整幅全景图像，可在全景图像中移动搜索窗口，为了检测不同大小的障碍物，可对目标分类器进行尺寸改变，这样检测结果将更加真实。本发明中的目标分类器是基于嵌入式平台训练生成目标分类器，通过这种训练方法得出的分类器模型能够达到减少计算量的目的。在本发明中，所述检测信息以图像、文字或语音形式进行输出。障碍物可以是人、 动物或例如车辆的刚体物体。所述提示模块400包括用于显示检测信息的车载显示装置，该检测信息以图像形式进行显示在车载显示装置时，可将障碍物标识起来，利用标识框对障碍物进行标识，从而方便用户的查看。所述车载显示装置可以为车载LCD显示屏、OLED屏、LED屏、视频输入显示设备中的一种或者多种组合，方便用户根据使用习惯及需要进行自由选择。所述提示模块400还包括用于播放检测信息的语音播放模块，当该检测信息是以语音形式进行输出时，可在检测信息中添加障碍物的方位信息，再通过语音播放模块对检测信息进行播放从而提示驾驶者注意哪里有障碍物，这种提示方式减轻了驾驶者的负担，也方便了用户的使用。当然，还可将上述检测信息以图像、文字或语音的一种或几种相结合的方式进行输出，以达到更加人性化的目的。基于上述系统，本发明还提供一种所述的全景泊车辅助系统的实现方法，如图2所示，包括以下步骤
5101、所述广角摄像头采集汽车周边的图像；
5102、所述全景图像生成模块对所述图像进行校正、拼接生成全景图像；
5103、所述检测模块对所述全景图像进行障碍物识别获取检测结果；
5104、所述提示模块根据检测结果输出检测信息。综上所述，本发明全景泊车辅助系统及其实现方法，通过广角摄像头采集汽车周边的图像；全景图像生成模块对所述图像进行校正、拼接生成全景图像；检测模块对所述全景图像进行障碍物识别获取检测结果；提示模块根据检测结果输出检测信息，本发明采用多种技术获得的检测信息准确有效，可有效判断汽车周边的障碍物信息，方便了驾驶员的泊车驾驶等操作，提高了驾驶的安全性，本发明成本低、装置简单，实用性强。应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
权利要求
1.一种全景泊车辅助系统，其特征在于，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头、用于校正及拼接广角摄像头采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块、以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块，所述广角摄像头、全景图像生成模块、检测模块以及提示模块依次电性连接。
2.根据权利要求I所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述检测模块中设置有图像样本库，所述图像样本库中存储有全景图像中的包含障碍物信息的正样本图像以及不含障碍物信息的负样本图像。
3.根据权利要求2所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述检测模块中还设置有目标分类器，所述目标分类器用于对图像样本库中存储的正样本图像以及负样本图像进行障碍物目标检测，进而识别障碍物。
4.根据权利要求I所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述检测信息以图像、文字或语音形式进行输出。
5.根据权利要求4所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述提示模块包括用于显示检测信息的车载显示装置。
6.根据权利要求5所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述车载显示装置为车载IXD显示屏、OLED屏、LED屏、视频输入显示设备中的一种或者多种组合。
7.根据权利要求4所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述提示模块还包括用于播放检测信息的语音播放模块。
8.根据权利要求I所述的全景泊车辅助系统，其特征在于，所述障碍物包括人、动物或刚体物体。
9.一种如权利要求I所述的全景泊车辅助系统的实现方法，其特征在于，包括以下步骤 A、所述广角摄像头采集汽车周边的图像； B、所述全景图像生成模块对所述图像进行校正、拼接生成全景图像； C、所述检测模块对所述全景图像进行障碍物识别获取检测结果； D、所述提示模块根据检测结果输出检测信息。
全文摘要
本发明公开一种全景泊车辅助系统及其实现方法，其中，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头、用于校正及拼接广角摄像头采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块，所述广角摄像头、全景图像生成模块、检测模块以及提示模块依次电性连接。本发明获得的检测信息准确有效，可有效判断汽车周边的障碍物信息，方便了驾驶员的泊车驾驶等操作，提高了驾驶的安全性，本发明成本低、装置简单，实用性强。
文档编号H04N7/18GK102774324SQ201210233208
公开日2012年11月14日 申请日期2012年7月6日 优先权日2012年7月6日
发明者伍栋扬, 李康明, 潘新生 申请人:广东好帮手电子科技股份有限公司