驾驶辅助装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种驾驶辅助装置，由显示控制部（11）将表示离开车辆（1）的距离的基准的指示线，与由安装在车辆（1）上的左后侧方摄像头（2L）和右后侧方摄像头（2R）拍摄到的车辆（1）后侧方图像重叠显示在左后侧方显示器（3L）和右后侧方显示器（3R）上，由道路形状识别部（13）识别车辆正在行驶的道路形状。当道路形状识别部（13）将车辆（1）正在行驶的道路形状识别为规定形状时，显示控制部（11）不显示指示线，或者根据道路形状识别部（13）识别的道路形状来设定指示线的显示位置。
【专利说明】驾驶辅助装置【技术领域】
[0001]本发明涉及如下一种驾驶辅助装置，即，将摄像头所拍摄的自己车辆后侧方的图像显示在显示器上，该显示器设置在驾驶席附近。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们提出如下一种驾驶辅助装置，即，通过将由摄像头所拍摄的自己车辆后侧方的图像显示在设置于仪表盘等的驾驶席附近的显示器上，从而在车辆左右转弯或变线时，使驾驶员很容易地察觉到行驶在自己车辆后方的其他车辆(例如参考专利文献I)。
[0003]另外，人们还提出如下一种驾驶辅助装置，即，将自己车辆后侧方的图像显示在显示器上时，对相邻车道上位于自己车辆后方且离开规定距离用的指示线重叠显示在该显示器上，从而使驾驶员易于把握自己车辆与其他车辆之间的距离。
[0004]【专利文献I】日本发明专利公开公报特开2008-260336号
[0005]【专利文献2】日本发明专利公开公报特开2006-51850号
[0006]在现有驾驶辅助装置中，显示在显示器画面上的指示线的位置是设定在与自己车辆具有一定距离的固定位置上，但本申请的发明人发现:在上述这样设定指示线的显示位置时，根据自己车辆行驶时的情况不同，有时会出现所显示的指示线对于驾驶员来说感到不适应。
【发明内容】
[0007]鉴于上述情况， 申请人:提出了本发明，目的是提供如下一种驾驶辅助装置:将指示线与自己车辆的后侧方图像重叠显示在显示器上时，能防止所显示的指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现。
[0008]为实现上述目的，本发明涉及对以下驾驶辅助装置进行改良的技术，即，该驾驶辅助装置具有显示控制部，由其将指示线与安装在车辆上的摄像头所拍摄的该车辆后侧方的图像重叠显示在显示器上，该指示线用于驾驶员判断离开所述车辆距离的基准时之用，该显示器安装在所述车辆上。
[0009]另外，所述驾驶辅助装置具有用于识别所述车辆正在行驶的道路形状的道路形状识别部，当所述道路形状识别部将所述车辆正在行驶的道路形状识别为规定形状时，所述显示控制部不显示所述指示线，或根据所述道路形状识别部识别到的道路形状来设定所述指示线的显示位置(技术方案I)。
[0010]在技术方案I中，当所述车辆行驶在笔直的平坦道路上时，通过将所述指示线显示在所述显示器上的固定位置上，能够使驾驶员准确知晓所述车辆到该车辆后侧方的其他车辆等的距离。但是当所述车辆行驶在弯曲道路和坡度变化的道路等具有规定形状的道路上时，如果将所述指示线显示在所述显示器上的假定为笔直的平坦道路时的固定位置上，则所述显示器上的道路图像位置和所述指示线的显示位置之间的偏差会加大。[0011]因此，当所述道路形状识别部将所述车辆正在行驶的道路形状识别为规定形状时，不由所述显示控制部显示所述指示线，或根据所述道路形状识别部识别到的道路形状来设定所述指示线的显示位置。这样，就能够防止所显示的所述指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现。
[0012]另外，在技术方案I中，优选所述规定形状为曲率在第I规定值以上的弯曲道路，或者车辆在交叉口右转或左转时所经的道路的形状(技术方案2)。
[0013]根据技术方案2，当所述车辆以较大曲率转弯时，不由所述显示控制部显示所述指示线，或根据道路的曲率来设定所述指示线的显示位置，从而能够防止所显示的所述指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现。
[0014]另外，在技术方案I或技术方案2中，优选所述规定形状为坡度变化率在第2规定值以上的道路的形状(技术方案3)。
[0015]根据技术方案3，当所述车辆在坡度变化较大的道路上行驶时，不由所述显示控制部显示所述指示线，或根据坡度变化率来设定所述指示线的显示位置，根据所述指示线的显示位置和到所述车辆的距离之间关系的变动，能够防止所显示的所述指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现。
[0016]另外，在技术方案I?技术方案3的任意一项中，优选所述驾驶辅助装置具有:亮度检测部，其用于检测所述车辆周围的亮度；后侧方物体检测部，其根据所述摄像头拍摄到的拍摄图像来检测所述车辆后侧方的其他车辆，当所述亮度检测部检测到的所述车辆周围的亮度在规定水平以下时，所述显示控制部仅在所述后侧方物体检测部检测到其他车辆时显示所述指示线，而当所述后侧方物体检测部没有检测到其他车辆时则不显示所述指示线(技术方案4)。
[0017]在技术方案4中，当所述车辆在夜晚或者隧道中行驶时，即，在所述车辆的周围较为昏暗时，所述显示器的显示画面也较为昏暗，此时若显示所述指示线，在连道路白线都看不清的显示画面上仅仅突出显示指示线，这会给驾驶员带来不适感。
[0018]因此，当所述亮度检测部检测到的所述车辆周围的亮度在规定水平以下时，所述显示控制部仅在所述后侧方物体检测部检测到其他车辆时显示所述指示线，而当所述后侧方物体检测部没有检测到其他车辆时则不显示所述指示线。这样能够防止在夜间行车等时，因在所述显示器上仅仅突出显示所述指示线而给驾驶员带来错觉的情况出现。
[0019]另外，优选所述驾驶辅助装置还具有辉度变化检测部，由其检测辉度检测区域的辉度是否呈周期性变化，该辉度检测区域这样设定:在所述车辆行驶时由所述摄像头拍摄到的所述车辆后侧方的图像中，将该辉度检测区域设定在有道路旁的图像部分，当所述辉度变化检测部检测到所述辉度检测区域的辉度呈周期性变化时，由所述显示控制部对所述图像进行模糊处理，以减少所述辉度检测区域内的像素间的辉度差，并且将经过模糊处理后的图像显示在所述显示器上(技术方案5)。
[0020]在技术方案5中，当所述车辆正在行驶的道路旁沿道路排列有电线杆和路灯，或者丛生有植物时，由所述摄像头拍摄到的所述车辆的后侧方图像中的道路旁图像部分的辉度呈周期性变化。在该情况下若将所述摄像头拍摄的拍摄图像不经任何处理而显示在所述显示器上时，由于画面的闪烁较大，因而会使驾驶员感到不舒服。
[0021]因此，在技术方案5中，当所述辉度变化检测部检测到所述辉度检测区域的辉度呈周期性变化时，由所述显示控制部对所述图像进行模糊处理，以减少所述辉度检测区域内的像素间的辉度差，并将经过模糊处理后的图像显示在所述显示器上。这样能够减轻所述显示器上所显示的图像的闪烁，防止使所述车辆的驾驶员感到不舒服。
[0022]另外，在技术方案5中，优选所述辉度检测区域呈如下形状:其对应于所述车辆上下方向的第I方向上的长度，大于对应于所述车辆左右方向的第2方向上的长度(技术方案6)。
[0023]根据技术方案6，通过使所述辉度检测区域呈在对应于所述车辆上下方向的所述第I方向上较长的形状，能够易于检测到所述摄像头拍摄到的从道路上竖直延伸的物体的辉度的周期性变化，该从道路上竖直延伸的物体例如为排列在道路旁的电线杆和路灯等。
[0024]另外，在技术方案5中，优选当所述辉度检测区域内辉度呈周期性变化的像素，朝道路图像部分对应于所述车辆后方的方向上消失的消失点分布时，由所述显示控制部进行所述模糊处理(技术方案7)。
[0025]根据技术方案7，由于所述摄像头连续拍摄道路旁丛生的植物，所以易于检测到辉度的周期性变化。
[0026]另外，在技术方案5?技术方案7的任意一项中，优选所述驾驶辅助装置具有用于检测所述车辆正在行驶的道路路况的路况检测部，当所述车辆正行驶在具有多条车道的道路上时，只有所述车辆在左端或右端的车道上行驶时，所述显示控制部才进行所述模糊处理(技术方案8)。
[0027]根据技术方案8，在以下情况下不进行所述模糊处理，因而能够降低因进行所述模糊处理而造成的运算负担:在作为所述显示器画面闪烁的要因的道路旁电线杆等没有被拍摄的情况；所拍摄的道路旁的图像部分的范围较小的情况；或者所拍摄的电线杆等在画面上的移动速度较慢的情况。
[0028]另外，在技术方案5?技术方案8的任意一项中，优选由所述辉度变化检测部检测所述辉度检测区域的各像素的辉度是否呈周期性变化，只有辉度呈周期性变化的像素占所述辉度检测区域的总像素的比例为规定值以上时，才由所述显示控制部进行所述模糊处理(技术方案9)。
[0029]根据技术方案9，只有产生周期性辉度变化的像素的比例较高，假定显示在所述显示器上时闪烁较大的情况下，才由所述图像控制部进行所述模糊处理，这样能够降低因进行所述模糊处理而带来的运算负担。
[0030]另外，在技术方案5?技术方案9的任意一项中，作为所述模糊处理,优选由所述显示控制部降低所述辉度检测区域的对比度，或者将所述辉度检测区域内的各像素的最大辉度设定为规定的上限辉度以下(技术方案10)。
[0031]根据技术方案10，能够易于减少所述辉度检测区域内的辉度变化。
[0032]另外，在技术方案5?技术方案10的任意一项中，优选所述驾驶辅助装置具有用于检测所述车辆的加减速度的加减速度检测部，所述辉度变化检测部根据所述车辆的加减速度，来设定检测所述辉度检测区域的辉度呈周期性变化时的基准周期(技术方案11)。
[0033]根据技术方案11，由所述摄像头拍摄的时间序列拍摄图像根据所述车辆的行驶速度的变化而变动，根据该拍摄图像中的道路旁的电线杆和道旁树等的图像部分的移动速度拍摄间隔来设定所述基准周期，能够使所述辉度变化检测部易于检测辉度在呈周期性变化。
【专利附图】
【附图说明】
[0034]图1为用于说明驾驶辅助装置的使用情况的图。
[0035]图2为驾驶辅助装置的构成图。
[0036]图3为显示指示线的处理流程图。
[0037]图4为用于说明在弯曲道路上显示指示线的图。
[0038]图5为用于说明在具有一定坡度的道路上显示指示线的图。
[0039]图6为用于说明在坡度有变化的道路上显示指示线的图。
[0040]图7为用于说明在夜间显示指示线的图。
[0041]图8为用于说明电线杆以相同间隔排列在自己车辆正在行驶的道路的左侧的图。
[0042]图9为模糊处理的流程图。
[0043]图10为用于说明对图3所示情况下的左后侧方摄像头的拍摄图像检测辉度变化处理的图。
[0044]图11为用于说明模糊处理的图。
[0045]图12为用于说明植物连续丛生在自己车辆正在行驶的道路的左侧的图。
[0046]图13为用于说明对图7所示情况下的左后侧方摄像头的拍摄图像检测辉度变化处理的图。
【具体实施方式】
[0047]参照图1?图13来说明本发明的驾驶辅助装置的【具体实施方式】。参照图1，本实施方式的驾驶辅助装置(参照图2)安装在车辆I上使用，将由安装在车辆I的左后视镜上的左后侧方摄像头2L (相当于本发明的摄像头)所拍摄到的车辆I的左后侧方情况的图像ImL，显示在设置于仪表盘上的左后侧方显示器3L (相当于本发明的显示器)上。
[0048]同样，将由安装在车辆I右后视镜上的右后侧方摄像头2R (相当于本发明的摄像头)所拍摄到的车辆I的右后侧方情况的图像ImR，显示在设置于仪表盘上的右后侧方显示器3R (相当于本发明的显示器)上。
[0049]如图1中(b)所示，图1中(a)的图像ImL、ImR分别为由左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R所拍摄到的图像，分别对应于以下情况:后续车辆50在车辆(自己车辆)I的左后侧方行驶的情况；车辆51在车辆I的右后侧方的对面车道上与车辆I相向行驶。指示线30、31、32用于指示离开车辆I的距离，与左后侧方摄像头2L拍摄的拍摄图像重叠并显示在图像ImL中。
[0050]下面，参照图2，如下信号输入到驾驶辅助装置10中:左后侧方摄像头2L和右后侦防摄像头2R的拍摄信号、由转向角传感器8检测到的转向器的转向角信号、由横向角速度传感器4检测到的横向角速度信号、由光照度传感器5检测到的车辆I的周围的光照度信号、由坡度传感器6检测到的车辆I在前后方向上的坡度信号、由速度传感器9检测到的车辆I的行驶速度信号。
[0051]驾驶辅助装置10通过与导航装置7所进行通信来识别车辆I的位置(所在位置和地图上的位置)。另外，驾驶辅助装置10将显示数据输出到左后侧方显示器3L和右后侧方显示器3R中。
[0052]驾驶辅助装置10是由CPU、存储器等构成的电子单元，具有以下各部的功能:显示控制部11，其通过CPU执行存储在存储器中的驾驶辅助用控制程序来控制左后侧方显示器3L和右后侧方显示器3R的显示；车道线标志检测部12，其根据左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R的拍摄图像来检测设置在道路上的车道线标志(白线等)；道路形状识别部13，其用于识别车辆I正在行驶的道路形状；亮度检测部14，其根据光照度传感器5的检测信号来检测车辆I的周围的亮度；后侧方物体检测部15，其根据左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R的拍摄图像来检测车辆I的后侧方的物体(其他车辆等);辉度变化检测部检测部16，其用于检测左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R的拍摄图像的周期性的辉度变化；路况检测部13，其用于检测车辆I正在行驶的道路路况；加减速度检测部18，其用于检测车辆I的加减速度。
[0053]【指示线显示方式的控制】
[0054]由驾驶辅助装置10来识别车辆I正在行驶的道路形状，并根据道路形状来控制在左后侧方显示器3L和右后侧方显示器3R上的指示线显示方式。下面，按照图3所示流程图来说明该控制。驾驶辅助装置10在每个规定的控制周期反复进行图3所示流程图中的处理。
[0055]图3中的STEPl为亮度检测部14所进行的处理。亮度检测部14根据光照度传感器5检测到的光照度信号来检测车辆I的周围的亮度。接下来的STEP2为显示控制部11所进行的处理，由显示控制部11判断车辆I的周围的亮度是否在规定水平(假定夜间行驶或者在隧道中行驶时的亮度而设定)以下。
[0056]当车辆I的周围的亮度在规定水平以下时进入STEP10，当车辆I的周围的亮度超过规定水平时则进入STEP3。STEP3为道路形状识别部13所进行的处理。
[0057]道路形状识别部13用于识别由导航装置7所发送的车辆I行驶中的道路的信息、从转向角传感器8的检测信号所得到的转向器的转向角、从横向角速度传感器4的检测信号所得到的车辆I的横向角速度、从坡度传感器6的检测信号所得到的道路的坡度、从车道线标志检测部12所检测到的道路的车道线标志形状来识别车辆I正在行驶的道路形状(曲率、交叉口、坡度变化率等，相当于本发明的规定形状)。
[0058]接下来的STEP4~STEP6和从STEP4岔开的STEP20为显示控制部11所进行的处理。在STEP4中，由显示控制部11判断车辆I行驶中的道路的曲率是否为第I规定值以上，或者判断车辆I是否正在交叉口进行转弯。
[0059]当车辆I行驶中的道路的曲率为第I规定值以上，或者车辆I正在交叉口进行转弯时进入STEP20,在STEP20中，显示控制部11不显示指示线，或者根据道路形状设定指示线的显示位置。
[0060]这里，图4中(a)表示车辆I行驶在曲率较大(第I规定值以上)的弯曲道路上时的左后侧方显示器3L的显示状态，Iml为将指示线重叠显示在假定为笔直的平坦道路时的位置上的情况。此时，由于指示线和道路形状偏差较大，因而所显示的指示线可能会使看到Iml的驾驶员感到不适应。
[0061]另外，图4中(b)表示车辆I行驶在曲率较小(不足第I规定值)的弯曲道路上时的左后侧方显示器3L的显示画面，Im4为将指示线重叠显示在假定为笔直的平坦直线道路时的位置上的情况。此时，由于指示线和直线形状偏差较小，因而假定不会使看到Im4的驾驶员感到并不适应。
[0062]因此，当曲率为第I规定值以上时，如图4中(a)的Im2所示，根据道路形状来设定指示线的显示位置，或者如Im3所示那样不显示指示线，从而能够防止所显示的指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现。另外，当曲率不足第I规定值时，如图4中(b)的Im5所示，只要将指示线重叠显示在假定为笔直的平坦直线道路时的正常位置上即可。
[0063]在STEP4中，车辆I行驶中的道路的曲率不足第I规定值且车辆I没有在交叉口转弯时进入STEP5。在STEP5中，由显示控制部11判断车辆I行驶中的道路的坡度变化率是否在第2规定值以上。
[0064]当车辆I行驶中的道路的坡度变化率为第2规定值以上时进入STEP20。在STEP20中，显示控制部11不显示指示线，或者根据坡度传感器6的检测信号来修正因坡度所造成的距离误差，以对指示线的显示位置进行修正。
[0065]另外，所进行的不显示指示线、或者修正指示线的显示位置是从坡度变化率达到第2规定值以上的时刻起，坡度变化率大致为零起经过规定时间(例如设定为车辆I的后方的坡度变化率达到第2规定以上的部位直到从左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R的拍摄视野中消失时所经过的时间以上)。
[0066]这里，图5表示车辆I在坡度大致一定的道路上行驶时的左后侧方显示器3L的显示画面ImlO。此时，由于各指示线指示的距离正常，因而无需不显示指示线或者对指示线的显示位置进行修正。
[0067]相对于此，如图6中(a)所示，道路在车辆I的后方的接近车辆I的方向上具有坡度时，左后侧方显示器3L的显示图像Imll中所显示的各指示线指示的距离比实际距离要近。因此会给驾驶员提供错误的距离信息。
[0068]另外，如图6中(b)所示，道路在车辆I的后方的远离车辆I的方向上具有坡度时，左右侧方显示器3L的显示图像Iml2中所显示的各指示线指示的距离比实际距离要远。因此会给驾驶员提供错误的距离信息。
[0069]对此，通过不显示指示线，或者根据坡度传感器6的检测信号来修正因坡度所造成的距离误差以对指示线的显示位置进行修正，这样能够防止给驾驶员提供错误的距离信
肩、O
[0070]另外，当车辆I行驶中的道路的坡度变化率不足第2规定值时则进入STEP6，由显示控制部11将指示线显示在假定为笔直的平坦道路时的固定位置上(指示线的正常显示)。之后进入STEP7，驾驶辅助装置的I个控制周期的处理结束。
[0071]另外，在STEPlO中，由显示控制部11来判断后侧方物体检测部15是否检测到在车辆I的后侧方有其他车辆。当检测到有其他车辆时进入STEP3，当未检测到有其他车辆时进入STEP11,由显示控制部11不显示指示线。
[0072]这里，图7中的Im20表示在夜间(车辆I的周围的亮度为规定水平以下的情况)而且在车辆I的左后侧方没有车辆时，显示在左后侧方显示器3L中有指示线的显示画面。图1m20中，背景昏暗，道路上的白线也基本看不清，而在这种情况下，只突出显示指示线，可能会使看到图1m20的驾驶员有不适应的感觉。
[0073]对此，如图7中Im21所示，通过不显示指示线，能够防止因突出显示指示线而使驾驶员感到感到不适应的情况出现。另外，在由后侧方物体检测部15检测到在车辆I的左后侧方有物体(其他车辆等)时，如图1m22所示，通过显示指示线来提醒驾驶员以引起注意。
[0074]另外，在本实施方式中公开了具有对车辆I的左后侧方进行拍摄的左后侧方摄像头2L和显示该拍摄图像的左后侧方显示器3L，以及对车辆I的右后侧方进行拍摄的右后侧方摄像头2R和显示该拍摄图像的右后侧方显示器3R这样的结构，但本发明也适用于具有对车辆I的左后侧方和右后侧方的至少任意一方进行拍摄的摄像头和显示该图像的显示器，这样也能够得到本发明的有益效果。
[0075]另外，在本实施方式中，道路形状识别部13根据以下信息来识别车辆I行驶道路形状(曲率、交叉口、坡度变化率等):由导航装置7发送的车辆I行驶中的道路的信息、从转向角传感器8的检测信号所得到的转向器的转向角、从横向角速度传感器4的检测信号所得到的车辆I的横向角速度、从坡度传感器6的检测信号所得到的道路的坡度、从车道线标志检测部12所检测到的道路的车道线标志形状。但是，无需使用上述所有信息来识别道路形状，可以通过组合这些信息的方式来识别道路形状。
[0076]还有，在本实施方式中公开了将由道路的曲率、交叉口、坡度变化率而得到的形状作为本发明的道路的规定形状，但除此之外，也可将由道路的宽度和车道数量等而得到的形状作为规定形状，以不显示指示线和设定其显示位置。[0077]【对拍摄图像的模糊处理】
[0078]下面，图8表示电线杆60、61、62以相同间隔排列在车辆I正在行驶的道路的左侧时的情况。此时，在由左后侧方摄像头2L拍到的时间序列图像中，电线杆的图像部分依次沿着水平坐标方向移动(流动)
[0079]由于该电线杆的图像部分的移动，使左后侧方显示器3L的显示画面产生闪烁，从而使看到左后侧方显示器3L的驾驶员感到不舒服。这里，由于左后侧方摄像头2L和右后侧方摄像头2R设置在车辆I的左右最外侧且与道路旁的物体之间的距离d较短，因而会使驾驶员更加感到不舒服。
[0080]对此，在将左后侧方摄像头2L的拍摄图像显不在左后侧方显不器3L中时，以及将右后侧方摄像头2R的拍摄图像显示在右后侧方显示器3R中时，为了防止所显示图像使驾驶员感到不舒服，由驾驶辅助装置10对这些拍摄图像进行模糊处理。下面，对该模糊处理的第I实施方式和第2实施方式进行说明。
[0081]【模糊处理的第I实施方式】
[0082]首先，按照图9所示的流程图来说明第I实施方式。另外，下面只说明左后侧方摄像头2L的拍摄图像，但是驾驶辅助装置10对右后侧方摄像头2R的拍摄图像也做同样的处理。在车辆I行驶中，驾驶辅助装置10在每个规定的控制周期内按照图9所示流程图进行处理。
[0083]图9中的STEP50为路况检测部17所进行的处理。路况检测部17根据从导航装置7接收的数据来检测车辆I正在行驶的道路路况。
[0084]接下来的STEP51为显示控制部11所进行的处理，显示控制部11根据路况检测部17检测到的路况来判断车辆I是否在具有多条车道的道路的左端车道上行驶。当车辆I在道路左端的车道上行驶时进入STEP52。
[0085]此外，当车辆I不在道路左端的车道上行驶时，由于道路旁的图像部分不包含在左后侧方摄像头2L的拍摄图像中、道路旁的图像部分面积较小、道路旁的构筑物在图像上的移动速度较慢，所以不需要进行模糊处理。因此，进入STEP56而结束处理。这样，当车辆I在具有多条车道的道路上行驶时，仅在车辆I在左端车道上行驶时进行模糊处理，这样能够减轻因进行模糊处理而给驾驶辅助装置10带来的运算负担。
[0086]STEP52为加减速度检测部18所进行的处理，加减速度检测部18根据由速度传感器9的速度检测信号所识别到的车辆I的行驶速度的变化来检测车辆I的加减速度。接下来的STEP53~STEP54为辉度变化检测部16所进行的处理。
[0087]在STEP53中，由辉度变化检测部16根据车辆I的行驶速度和加减速度来设定用于判断辉度周期性变化的基准周期。车辆I的行驶速度越快，基准周期设定的越短。
[0088] 在STEP54中，如图10所示，在左后侧方摄像头2L的拍摄图像Iml中，由辉度变化检测部16将具有I个像素宽度的垂直线S1、s2、S3、…设定为辉度检测区域。这里，优选根据各水平坐标(x=0、l、2、...、!!!)(左后侧方摄像头2L的水平分辨率的条数)来设定辉度检测区域。但是，也可以将隔开数个像素间隔的垂直线设定为辉度检测区域。
[0089]对于左后侧方摄像头2L拍到的时间序列的拍摄图像，由辉度变化检测部16来判断各拍摄图像的辉度检测区域sl、s2、s3、…的辉度，是否在以所述基准周期为中心而设定的判定周期内呈周期性变化。
[0090]这里，由于图10为图8所示情况下的左后侧方摄像头2L的拍摄图像，所以在垂直坐标方向(y方向)上尺寸较长的电线杆的图像部分65、66、67、…沿着水平坐标方向(X方向)移动(流动)。因此，通过设定在垂直坐标方向(y方向)上尺寸较长的辉度检测区域S1、s2、s3、…，能够增大因道路旁存在电线杆而引起的辉度检测区域的周期性的辉度变化程度，从而易于对辉度的周期性变化进行检测。
[0091]另外，辉度检测区域不一定必须是I个像素宽度且垂直坐标范围(y=0~m)较长的直线，在设定辉度检测区域时，可使其在垂直坐标方向(y方向)上的长度大于其水平坐标方向(X方向)上的长度，这样能够易于检测垂直坐标方向上尺寸较长的图像部分的辉度变化。
[0092]接下来的STEP55和STEP60~STEP61为显示控制部11所进行的处理。在STEP60中，由显示控制部11来判断各辉度检测区域的辉度是否在以基准周期为中心而设定的判定周期范围内呈周期性变化。当有辉度在判定周期范围内呈周期性变化的辉度检测区域时进入STEP60，而当没有辉度在判定周期范围内呈周期性变化的辉度检测区域时则进入STEP56而结束处理。
[0093]在STEP60中，对于辉度在判定周期范围内呈周期性变化的辉度检测区域，由显示控制部11来判断辉度在判定周期范围内呈周期性变化的像素所占总像素的比例是否在规定值以上。当有辉度在判定周期范围内呈周期性变化的像素所占总像素的比例在规定值以上的辉度检测区域(下面称为模糊对象区域)时进入STEP61。另外，当没有模糊对象区域时则进入STEP56而结束处理。
[0094]在STEP61中，由显示控制部11对模糊对象区域进行模糊处理。作为模糊处理，由显示控制部11降低模糊对象区域的对比度，或者降低模糊对象区域的辉度在一定水平以上的像素的辉度等。之后进入STEP56，由显示控制部11结束处理。
[0095]这里，图11中(a)为用于说明降低模糊对象区域的对比度的图，图11中(b)为用于说明降低模糊对象区域的辉度在一定水平以上的像素的图。
[0096]首先，图11中(a)的左侧表示将纵轴设定为辉度(Lm)，将横轴设定为模糊对象区域的各像素的编号(Pn)的模糊对象区域的像素的辉度分布70，Md表示各像素的辉度的平均值。
[0097]另外，图11中(a)的右侧表示相对于左侧的辉度分布70，减少各像素的辉度与平均值Md的离散程度而得到的辉度分布71。这样，通过减少各像素的辉度与平均值Md的离散程度，能够降低模糊对象区域的对比度，减少模糊对象区域的像素间的辉度差。
[0098]下面，图11中(b)的左侧表示将纵轴设定为辉度(Lm)，将横轴设定为模糊对象区域的各像素的编号(Pn)的模糊对象区域的像素的辉度分布72,Md表示辉度的平均值，He表示辉度的上限值。
[0099]另外，图11中(b)的右侧表示相对于左侧的辉度分布72，将超过上限值He的像素的辉度变更为上限值He时的辉度分布。这样，通过降低超过上限值He的图像的辉度，能够减少模糊对象区域的像素间的辉度差。
[0100]显示控制部11按照图9所示流程图对左后侧方摄像头2L的拍摄图像进行模糊处理后，将其显示在左后侧方显示器3L上。这样，由于在车辆I正在行驶的道路的左侧排列有电线杆或路灯等，因而在由左后侧方摄像头2L拍到的时间序列拍摄图像中，电线杆或道旁树的图像部分移动(流动)时，能够减轻因这些图像部分所引起的左后侧方显示器3L的画面的闪烁。
[0101]【模糊处理的第2实施方式】
[0102]下面，参照图12~图13说明模糊处理的第2实施方式。
[0103]在上述第I实施方式中说明了在电线杆或路灯以规定间隔排列在道路左端的情况下，如何进行模糊处理。在第2实施方式中，说明在道路左侧有草木丛生的植物群80的情况下，又该如何进行模糊处理。
[0104]如图12所示，在车辆I正在行驶的道路的左侧有植物群80时，由于植物群80的各种草木呈不规则生长，因而使左后侧方摄像头2L的拍摄图像中的植物群80的图像部分的辉度的变化周期较短。
[0105]在将左后侧方摄像头2L的拍摄图像显示在左后侧方显示器3L上时，由于该较短周期内辉度发生变化，使左后侧方显示器3L的显示画面产生闪烁。因此，为了减轻因该植物群80的存在所引起的左后侧方显示器3L的显示画面的闪烁，由显示控制部11对左后侧方摄像头2L的拍摄图像进行模糊处理。
[0106]如图13中(a)所示，由辉度变化检测部16来检测左后侧方摄像头2L的拍摄图像Im51中的部分81，该部分81为辉度在较短周期内变化的像素朝着在车辆I的后方的道路图像消失的消失点90分布(朝着光流91、92方向分布)而形成，此时，整个拍摄图像Im51为辉度检测区域。
[0107]另外，由辉度变化检测部16对左后侧方摄像头的拍摄图像Im51进行边缘提取处理、直线提取处理等，识别道路的图像部分和植物群的图像部分，从而得到消失点90和光流 91、92。
[0108]当辉度变化检测部16检测到分布部分81时，由显示控制部11对该分布部分81或者分布部分81和其周边部进行上述模糊处理。[0109]之后由辉度变化检测部16对左后侧方摄像头2L的拍摄图像进行上述模糊处理，并将模糊处理后的拍摄图像显示在左后侧方显示器3L上。这样，由于车辆I正在行驶的道路的左侧有植物群，因而在左后侧方摄像头2L的拍摄图像中的植物群的图像部分在流动时，能够减轻因这些图像部分所引起的左后侧方显示器3L的画面的闪烁。
[0110]这里，左后侧方显示器3L的画面闪烁程度根据植物群的图像部分的范围占左后侧方摄像头2L的拍摄图像的比例的不同而不同，从而驾驶员感到不舒服的程度也有所不同。
[0111]因此，如图13中(b)所示，当植物群的图像部分的范围82占左后侧方摄像头2L的拍摄图像Im52的比例较小时，可以不进行模糊处理。符号95表示拍摄图像Im52中的消失点，符号96、97表示植物群的图像部分82的光流。
[0112]或者还可以这样做:根据辉度在所述判定周期范围内呈周期性变化的像素的范围占左后侧方摄像头2L的拍摄图像的总像素的比例来进行模糊处理，即，该比例越大，加大进行模糊处理的范围，或者提高模糊处理的水平(进一步降低对比度，降低辉度的上限值)。
[0113]这样，通过限定条件来进行模糊处理，能够减轻因进行模糊处理而给显示控制部11带来的运算负担。
[0114]另外，在本实施方式中，在图9的STEP51中，当车辆I在具有多条车道的道路上行驶时，仅仅在车辆I在左端车道上行驶时才进行模糊处理，另外，在STEP60中，仅仅在辉度呈周期性变化的图像的比例在规定值以上时才进行模糊处理，但是，即使将条件限定为车辆I在右端车道上行驶时， 或者不设置这些限定条件时，也可以得到本发明的效果。
[0115]另外，在本实施方式中，按照图9中的STEP52~STEP53，根据车辆的加减速度来设定基准周期，但是也可以不利用加减速度而设定基准周期。
[0116]【工业实用性】
[0117]如上所述，在将指示线与自己车辆的后侧方图像重叠并且显示在显示器上时，采用本发明的驾驶辅助装置，能够防止所显示的指示线对于驾驶员来说感到不适应的情况出现，这样有利于辅助驾驶员进行驾驶。
[0118]【附图标记说明】
[0119]1:车辆(自己车辆)；2L:左后侧方摄像头；2R:右后侧方摄像头；3L:左后侧方显不器；3R:右后侧方显示器；10:驾驶辅助装置；11:显示控制部；12:车道线标志检测部；13:道路形状识别部；14:亮度检测部；15:后侧方物体检测部；16:辉度变化检测部；17:路况检测部；18:加减速度检测部。
【权利要求】
1.一种驾驶辅助装置，具有显示控制部，由其将指示线与安装在车辆上的摄像头所拍摄的该车辆后侧方的图像重叠显示在显示器上，该指示线用于指示离开所述车辆的距离的基准，该显示器安装在所述车辆上，其特征在于， 所述驾驶辅助装置具有用于识别所述车辆正在行驶的道路形状的道路形状识别部， 当所述道路形状识别部将所述车辆正在行驶的道路形状识别为规定形状时，所述显示控制部不显示所述指示线，或者根据所述道路形状识别部识别到的道路形状来设定所述指示线的显示位置。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 所述规定形状为曲率在第I规定值以上的弯曲道路，或者车辆在交叉口右转或左转时所经的道路的形状。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 所述规定形状为坡度变化率在第2规定值以上的道路的形状。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有: 亮度检测部，其用于检测所述车辆周围的亮度； 后侧方物体检测部，其根据所述摄像头拍摄到的拍摄图像来检测所述车辆后侧方的其他车辆， 当所述亮度检测部检测到的所述车辆周围的亮度在规定水平以下时，所述显示控制部仅在所述后侧方物体检测部检测到其他车辆时才显示所述指示线，而当所述后侧方物体检测部没有检测到其他车辆时所述显示控制部则不显示所述指示线。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有辉度变化检测部，由其检测辉度检测区域的辉度是否呈周期性变化，该辉度检测区域这样设定:在所述车辆行驶时由所述摄像头拍摄到的所述车辆后侧方的图像中，将该辉度检测区域设定在有道路旁的图像部分， 当所述辉度变化检测部检测到所述辉度检测区域的辉度呈周期性变化时，由所述显示控制部对所述图像进行模糊处理，以减少所述辉度检测区域内的像素间的辉度差，并将经过模糊处理后的图像显示在所述显示器上。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 所述辉度检测区域呈如下形状:其对应于所述车辆上下方向的第I方向上的长度，大于对应于所述车辆左右方向的第2方向上的长度。
7.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 当所述辉度检测区域内辉度呈周期性变化的像素，朝道路图像部分在对应于所述车辆后方的方向上消失的消失点分布时，由所述显示控制部进行所述模糊处理。
8.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 具有用于检测所述车辆行驶道路路况的路况检测部， 当所述车辆正行驶在具有多条车道的道路上时，只有所述车辆在左端或右端的车道上行驶时，所述显示控制部才进行所述模糊处理。
9.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 由所述辉度变化检测部检测所述辉度检测区域的各像素的辉度是否呈周期性变化， 只有辉度呈周期性变化的像素占所述辉度检测区域的总像素的比例在规定值以上时，才由所述显示控制部进行所述模糊处理。
10.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 作为所述模糊处理，由所述显示控制部降低所述辉度检测区域的对比度，或者将所述辉度检测区域内的各像素的最大辉度设定为规定的上限辉度以下。
11.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 所述驾驶辅助装置具有用于检测所述车辆的加减速度的加减速度检测部， 所述辉度变化检测部根据所述车辆的加减速度，来设定检测所述辉度检测区域的辉度呈周期性变化时的基准周期。`
【文档编号】H04N7/18GK103535029SQ201280023211
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2012年3月13日 优先权日:2011年6月13日
【发明者】渡边崇, 忍田圭, 西口辽彦 申请人:本田技研工业株式会社