CAN通道自适应方法、装置、系统及汽车与流程

本发明属于can总线领域，特别是涉及一种can通道自适应方法、装置、系统及汽车。

背景技术：

随着汽车中电子控制单元(electroniccontrolunit，简称ecu)的数目日益增多，用于ecu间通信的can总线网络拓扑日趋复杂，通信的负载率也越来越高。

在电动汽车中，电池管理系统(batterymanagementsystem，简称bms)负责高压动力电池的充放电管理，它至少具有三路can通道，一路用于整车can总线通信，一路用于bms内部数据的实时采集，一路用于充电。如果没有设计单独的标定通道，通常我们还要将bms的标定功能增加到bms用于整车can总线通信的通道上，这样bms在线标定时会增加整车can总线通信的负载率，造成整车can总线通信的负载率过高，严重时甚至会影响整车的正常工作。

技术实现要素：

本发明实施例要解决的一个技术问题是：提供一种can通道自适应方法、装置、系统及汽车，可以解决can总线通信负载率过高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种can通道自适应方法，包括：

接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数， 且n≥2；

分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件；

响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识；

根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

根据本发明实施例的方法，所述通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议。

根据本发明实施例的方法，所述来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符。

根据本发明实施例的方法，还包括：分别获取各can通道对应的信息。

根据本发明实施例的方法，所述can通道对应的信息具体为当前的工况或状态。

根据本发明实施例的方法，所述预先设置的条件具体对于各can通道来说为不同的判断条件。

根据本发明实施例的方法，还包括：

响应于can通道对应的信息不符合预先设置的条件，向该can通道发送警告反馈报文。

根据本发明实施例的方法，所述对该can通道设置相应的标识之后，还包括：

根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

根据本发明实施例的方法，还包括：

检查各can通道是否设置有相应的标识；

所述根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文，具体为响应于can通道设置的相应的标识，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种can通道自适应装置，包括：

接收单元，用于接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2；

判断单元，用于分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件；

设置单元，用于响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识；

发送单元，用于根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

根据本发明实施例的装置，所述通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议。

根据本发明实施例的装置，所述来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符。

根据本发明实施例的装置，还包括：获取单元，用于分别获取各can通道对应的信息。

根据本发明实施例的装置，所述can通道对应的信息具体为当前的工况或状态。

根据本发明实施例的装置，所述预先设置的条件具体对于各can通道来说为不同的判断条件。

根据本发明实施例的装置，所述发送单元，还用于响应于can通道对应的信息不符合预先设置的条件，向该can通道发送警告反馈报文。

根据本发明实施例的装置，还包括：

处理单元，用于根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

根据本发明实施例的装置，还包括：

检查单元，用于检查各can通道是否设置有相应的标识；

所述发送单元，用于具体响应于can通道设置的相应的标识，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。

根据本发明实施例的又一个方面，提供一种自适应系统，包括：上述的can通道自适应装置。

根据本发明实施例的系统，为电动汽车电池管理系统或者汽车电子控制单元。

根据本发明实施例的再一个方面，提供一种汽车，包括：上述的自适应系统。

基于本发明实施例提供的can通道自适应方法、装置、系统及汽车，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1是本发明can通道自适应方法的一个实施例的流程图。

图2是本发明can通道自适应方法另一个实施例的流程图。

图3是本发明can通道自适应方法又一个实施例的流程图。

图4是本发明can通道自适应方法再一个实施例的流程图。

图5是本发明can通道自适应装置的一个实施例的结构图。

图6是本发明can通道自适应装置另一个实施例的结构图。

图7是本发明can通道自适应装置又一个实施例的结构图。

图8是采用本发明can通道自适应方法进行bms标定的网络拓扑图。

图9是采用本发明can通道自适应方法进行bms标定的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

发明人经研究发现：电动汽车包括两种工作状态，即行驶状态和充电状态，无论哪一种工作状态，bms的整车can总线通信通道和内部数据采集的can通道都需要进行工作，而用于充电的can通道则只有在充电状态下，才需要进行工作，在行驶状态下，不需要进行工作，为空闲状态，此处的充电状态指采用固定充电设备进行充电的状态。如果能够在通信规范的制定上，不再规定标定协议只能在整车can总线通信的通道上使用，而在整车can总线通信的通道上和用于充电的can通道上都能使用，并且在整车can总线通信的通道上和用于充电的can通道上都设置有相应的通信接口，那么就可以通过在行驶状态下，选用空闲的用于充电的can通道进行标定，而在充电状态下，选用整车can总线通信的通道进行标定，从而解决在行驶状态下在线标定时整车can总线通信的负载率过高的问题。

为此，本发明提出一种can通道自适应方法，请参阅图1所示，是本发明can通道自适应方法的一个实施例的流程图。该实施例的方法包括：

120，接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

其中，通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议等。以bms的标定为例，bms可以接收来自can总线通信的通道和用于充电的can通道的符合ccp协议的报文。

140，分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

其中，各can通道对应的信息的具体内容可以根据实际需要确定，它可以为当前的工况或状态等。以bms的标定为例，各can通道对应的信息可以为电动汽车的工作状态。

预先设置的条件可以根据实际需要设置，对于各can通道来说预先设置的条件为不同的判断条件。以bms的标定为例，对于can总线通信的通道来说预先设置的条件为电动汽车处于充电状态。对于用于充电的can通道来说预先设置的条件为电动汽车不处于充电状态。也就是说，对预先设置的条件的设置应能够覆盖所有can通道对应的信息的可能情况。

若can通道对应的信息符合预先设置的条件，执行操作160；否则，不执行后续流程。

160，对该can通道设置相应的标识。

其中，设置相应的标识可以通过设置相应标识变量的值进行标识。

180，根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

基于本发明实施例提供的can通道自适应方法，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。

请参阅图2所示，是本发明can通道自适应方法另一个实施例的流程图。该实施例的方法包括：

220，接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自 然数，且n≥2。

230，分别获取各can通道对应的信息。

240，分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

若can通道对应的信息符合预先设置的条件，执行操作260；否则，不执行后续流程。

260，对该can通道设置相应的标识。

280，根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

基于本发明实施例提供的can通道自适应方法，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。另外，由于同一通信协议可用于几路can通道，当某路can通道出现故障时，可以使用其他can通道，保证功能的正常运行或部分正常运行。

请参阅图3所示，是本发明can通道自适应方法又一个实施例的流程图。该实施例的方法包括：

320，接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

340，分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

若can通道对应的信息符合预先设置的条件，执行操作360；否则，执行操作370。

360，对该can通道设置相应的标识。

370，向该can通道发送警告反馈报文。

380，根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

基于本发明实施例提供的can通道自适应方法，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以对can通道对应的信息不符合预先设置的条件的can通道发送警告反馈报文，提示上位机， 当前条件不符合。

请参阅图4所示，是本发明can通道自适应方法再一个实施例的流程图。该实施例的方法包括：

420，接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

440，分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

若can通道对应的信息符合预先设置的条件，执行操作460；否则，不执行后续流程。

460，对该can通道设置相应的标识。

470，根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

其中，来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符(identifier，简称id)，从而标识符相同但通道不同的报文中的数据可以采用相同的协议处理操作进行处理，从而可以简化处理的方法。

480，检查各can通道是否设置有相应的标识。

若can通道设置的相应的标识，执行操作490；否则，不执行后续流程。

490，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。

本发明还提出一种can通道自适应装置，请参阅图5所示，是本发明can通道自适应装置的一个实施例的结构图。该实施例的装置包括：

接收单元520，用于接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

其中，通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议等。以bms的标定为例，bms可以接收来自can总线通信的通道和用于充电的can通道的符合ccp协议的报文。

判断单元540，用于分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

其中，各can通道对应的信息的具体内容可以根据实际需要确定，它可以为当前的工况或状态等。以bms的标定为例，各can通道对应的信息可以为电动汽车的工作状态。

预先设置的条件可以根据实际需要设置，对于各can通道来说预先设置的条件为不同的判断条件。以bms的标定为例，对于can总线通信的通道来说预先设置的条件为电动汽车处于充电状态。对于用于充电的can通道来说预先设置的条件为电动汽车不处于充电状态。也就是说，对预先设置的条件的设置应能够覆盖所有can通道对应的信息的可能情况。

设置单元560，用于响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识。

其中，设置相应的标识可以通过设置相应标识变量的值进行标识。

发送单元580，用于根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

基于本发明实施例提供的can通道自适应装置，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。

请参阅图6所示，是本发明can通道自适应装置另一个实施例的结构图。该实施例的装置包括：

接收单元620，用于接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

获取单元630，用于分别获取各can通道对应的信息。

判断单元640，用于分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

设置单元660，用于响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识。

发送单元680，用于根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文，

基于本发明实施例提供的can通道自适应装置，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。另外，由于同一通信协议可用于几路can通道，当某路can通道出现故障时，可以使用其他can通道，保证功能的正常运行或部分正常运行。

请参阅图7所示，是本发明can通道自适应装置又一个实施例的结构图。该实施例的方法包括：

接收单元720，用于接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2。

判断单元740，用于分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件。

设置单元760，用于响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识。

处理单元770，用于根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

其中，来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符(identifier，简称id)，从而标识符相同但通道不同的报文中的数据可以采用相同的协议处理操作进行处理，简化处理的方法。

检查单元780，用于检查各can通道是否设置有相应的标识。

发送单元790，用于响应于can通道设置有相应的标识，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。还用于响应于can通道不符合预先设置的条件，向该can通道发送警告反馈报文。

基于本发明实施例提供的can通道自适应装置，可以接收来自不同can 通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以对can通道对应的信息不符合预先设置的条件的can通道发送警告反馈报文，提示上位机，当前条件不符合。

请参阅图8及图9所示，图8是采用本发明can通道自适应方法进行bms标定的网络拓扑图。图9是采用本发明can通道自适应方法进行bms标定的流程图。

该实施例在通信规范的制定上，不再规定ccp协议只能在整车can总线通信的通道上使用，而在整车can总线通信的通道can_a上和用于充电的can通道can_b上都能使用，并且在整车can总线通信的通道can_a上和用于充电的can通道can_b上都设置有相应的通信接口。

在该实施例在具体实施时，首先，接收来自can通道can_a的符合ccp协议的报文ccp_rx_message_a，和来自can通道can_b的符合ccp协议的报文ccp_rx_message_b。

其中，无论是来自can通道can_a的报文还是来自can通道can_b的报文，只要标识符是目标标识符的报文都能被正确接收。其中在接收到来自can通道can_a的报文ccp_rx_message_a时调用接收指示函数rxindication_a，在接收到来自can通道can_b的报文ccp_rx_message_b时调用接收指示函数rxindication_b，即接收到标识符相同通道不同的报文会调用不同的接收指示函数。

然后，在接收指示函数rxindication_a和rxindication_b中会分别判断qualification_a和qualification_b是否符合预先设置的条件，以决定是否对报文进行进一步处理。

其中，qualification_a和qualification_b的内容是根据实际需要确定，可以是当前的工况或状态等。

若不符合预先设置的条件，则停止对报文进行进一步处理。此时也可以选择发送警告反馈报文，提示用于标定的上位机，当前条件不符合。

若符合预先设置的条件，则设置相应标识变量channelflag的值。然后，对报文内的数据进行相应的ccp协议的处理，得到欲发送的应答数据ccpdata_tx。

由于来自各can通道的报文具有相同的标识符，对报文内的数据进行处理可采用相同的协议处理操作。其中，对报文内的数据进行相应的ccp协议的处理的具体内容为现有技术，故在此不作详细介绍。

最后，根据标识变量channelflag的值，调用发送函数向正确的can通道发送完整的应答报文。

其中，当电动汽车处于充电状态时，向can通道can_a发送应答报文ccp_tx_message_a；当电动汽车不处于充电状态时，向can通道can_b发送应答报文ccp_tx_message_b。

该实施例可以根据实际情况自由选择在任一通道上使用ccp协议来进行标定操作。例如在电动汽车处于行驶状态时，标定选用空闲的用于充电的can通道，在电动汽车处于充电状态时，标定选用整车can总线通信的通道，从而可以解决在行驶状态下在线标定时整车can总线通信负载率过高的问题。同时，由于同一通信协议可用于几路can通道，当某路can通道出现故障时，可以使用其他can通道，保证功能的正常运行或部分正常运行。

类似的，对于通信设备还可以灵活地选择can通道的通信协议，例如可以采用xcp协议、诊断协议、或bootloader支持的can通信协议等。

本发明实施例还提供了一种自适应系统，设置有上述任一实施例的can通道自适应装置。

在本发明的一实施例中，该自适应系统为电动汽车电池管理系统，在本发明的另一实施例中，该自适应系统为汽车电子控制单元。

基于本发明实施例提供的自适应系统，设置有本发明上述任一实施例的can通道自适应装置，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行 通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。

本发明实施例还提供了一种汽车，设置有上述任一实施例的自适应系统。

基于本发明实施例提供的汽车，设置有本发明上述任一实施例的自适应系统，可以接收来自不同can通道的符合同一通信协议的报文，通过进行相应的判断，可以根据实际情况自动选择合适的can通道进行通信，从而可以更加合理的利用can总线的资源，解决can总线通信负载率过高的问题，保证整车的正常工作。

c1、一种can通道自适应方法，其特征在于，包括：

接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2；

分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件；

响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识；

根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

c2、根据c1所述的方法，其特征在于，所述通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议。

c3、根据c1所述的方法，其特征在于，所述来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符。

c4、根据c1所述的方法，其特征在于，还包括：

分别获取各can通道对应的信息。

c5、根据c4所述的方法，其特征在于，所述can通道对应的信息具体为当前的工况或状态。

c6、根据c1所述的方法，其特征在于，所述预先设置的条件具体对于各can通道来说为不同的判断条件。

c7、根据c1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于can通道对应的信息不符合预先设置的条件，向该can通道发送警告反馈报文。

c8、根据c1至c7中任一项所述的方法，其特征在于，所述对该can通道设置相应的标识之后，还包括：

根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

c9、根据c8所述的方法，其特征在于，还包括：

检查各can通道是否设置有相应的标识；

所述根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文，具体为响应于can通道设置的相应的标识，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。

c10、一种can通道自适应装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收来自n个can通道的符合同一通信协议的报文，其中n为自然数，且n≥2；

判断单元，用于分别判断各can通道对应的信息是否符合预先设置的条件；

设置单元，用于响应于can通道对应的信息符合预先设置的条件，对该can通道设置相应的标识；

发送单元，用于根据can通道设置的相应的标识，向该can通道发送应答报文。

c11、根据c10所述的装置，其特征在于，所述通信协议包括：ccp协议、xcp协议、诊断协议及bootloader支持的can通信协议。

c12、根据c10所述的装置，其特征在于，所述来自n个can通道的符合同一通信协议的报文具有相同的标识符。

c13、根据c10所述的装置，其特征在于，还包括：

获取单元，用于分别获取各can通道对应的信息。

c14、根据c13所述的装置，其特征在于，所述can通道对应的信息具体为当前的工况或状态。

c15、根据c13所述的装置，其特征在于，所述预先设置的条件具体对于各can通道来说为不同的判断条件。

c16、根据c10所述的装置，其特征在于，

所述发送单元，还用于响应于can通道对应的信息不符合预先设置的条件，向该can通道发送警告反馈报文。

c17、根据权利要求c10至c16中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

处理单元，用于根据报文符合的通信协议，对来自该can通道的报文内的数据进行处理，得到应答数据。

c18、根据c17所述的装置，其特征在于，还包括：

检查单元，用于检查各can通道是否设置有相应的标识；

所述发送单元，用于具体响应于can通道设置的相应的标识，向该can通道发送包含该应答数据的应答报文。

c19、一种自适应系统，其特征在于，包括：根据c10至c18中任一项所述的can通道自适应装置。

c20、根据c19所述的系统，其特征在于，所述自适应系统为电动汽车电池管理系统或者汽车电子控制单元。

c21、一种汽车，其特征在于，包括：根据c19至c20中任一项所述的自适应系统。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

可能以许多方式来实现本发明的方法、装置和系统。例如，可通过软件、 硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法、装置和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。