本发明涉及一种传感器自校准方法，具体涉及一种UWB定位基站通过两两之间的相互通信，自行校准位置偏差的方法。
背景技术：
基于室内UWB基站的定位系统在室内移动机器人上应用得越来越广泛。一般的定位算法都假设基站不动，预先存储基站的初始坐标，并据此计算标签坐标。但是在实际应用中，会出现基站并不固定在室内，而有可能会移动的情况。如果定位算法依然按照初始的坐标来定位，则必然会造成定位偏移。故原方案如果要保证定位无误，则要人工对基站移动后的坐标重新标定。
技术实现要素：
本申请解决了在基站定位过程中，基站被移动情况下导致定位偏差的问题。本申请采用以下技术方案，具体内容如下:
首先将基站以及标签设计为任意两者可通过wifi网络通信，然后：
1.初始化
a. 安装基站；
b. 通过使用标签和标定算法确定基站的初始坐标；
c. 每个基站加入预设的多播组，每个基站发送自己的ip地址，并接收该多播组中其他基站的ip地址；
d. 每个基站将自己的坐标位置广播到该多播组，同时接收该多播组里的其他基站的坐标；
2.检测基站位置变动
a. 基站每隔一段时间测量一遍自己与其他基站的距离；
b. 如果距离与预先收到的坐标相符则继续正常工作；
c. 如果测到某一些基站对的距离变化，而且每个变化的基站对都包含其中某个基站，则开始校正；
3.校正
a. 位置变动的基站与其他基站测距；
b. 根据测距结果，调用定位算法，计算出位置变动的基站自身的新位置；
4.同步
a.将新位置发送给其他基站，完成自校准；
b. 将新位置发送给定位标签。
该方法完全自动完成，在其中一个基站移动后完全不需要人干预，自动校准，并通知标签。相比于未使用此方案的定位系统，基站的移动并不影响定位，也不需要人重新标定。
附图说明
图1.流程图。
具体实施方式
考虑到UWB基站采用wifi网络作为通信基础，则使得基站与标签在技术实现上可以使用完全相同的硬件设备。这就保证基站不仅可以与标签通信，任意两基站只要在信号范围内也能互相通信测距。据此首先将基站以及标签设计为任意两者可通过wifi网络通信，然后：
1.初始化
a.安装基站；
b.通过使用标签和标定算法确定基站的初始坐标；
c.每个基站加入预设的多播组，每个基站发送自己的ip地址，并接收该多播组中其他基站的ip地址；
d.每个基站将自己的坐标位置广播到该多播组，同时接收该多播组里的其他基站的坐标；
2.检测基站位置变动
a.基站每分钟测量一遍自己与其他基站的距离；
b.如果距离与预先收到的坐标相符则继续正常工作；
c.如果测到某一些基站对的距离变化，而且每个变化的基站对都包含其中某个基站，则开始校正；
3.校正
a.位置变动的基站与其他基站测距；
b.根据测距结果，调用定位算法，计算出位置变动的基站自身的新位置；
4.同步
a.将新位置发送给其他基站，完成自校准；
b. 将新位置发送给定位标签。