本发明涉及定位
技术领域：
：，尤其涉及一种定位方法、终端及计算机可读存储介质。
背景技术：
：：随着移动计算设备的普及与发展，无线定位技术日益受到关注。定位需求遍布人们生活的方方面面。以汽车行业为例，随着汽车时代的来临，拥有汽车的家庭越来越多，当汽车停在大型停车场时，人们往往很难找到自家汽车，因此，如何能够迅速在停车场找到车成了很多人的共同诉求。现有的定位方法中，基于wi-fi、zigbee、rfid、蓝牙、超宽带等技术的定位技术往往需要铺设无线设备、布置大量节点、信号覆盖成本较高，难以推广应用。技术实现要素：本发明的主要目的在于提供一种定位方法，旨在以较低成本实现准确定位。为实现上述目的，本发明提供一种定位方法，所述方法包括：获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧，将各信号帧与该信号帧对应终端朝向关联，形成对应个数的定位信息组；确定信号强度满足预设条件的目标信号帧，根据所述目标信号帧所在的定位信息组获取该目标信号帧对应的终端朝向；根据所述目标信号帧对应的终端朝向确定所述信号发射端的位置。可选地，所述确定信号强度满足预设条件的目标信号帧的步骤包括：获取信号强度最大的最强信号帧及其对应的所述终端朝向的第一方向和信号强度最小的最弱信号帧及其对应的所述终端朝向的第二方向；获取所述第一方向的相反方向对应的信号帧的第一信号强度，获得该第一信号强度与所述最弱信号帧的信号强度的第一偏差；获取所述第二方向的相反方向对应的信号帧的第二信号强度，获得该第二信号强度与所述最强信号帧的信号强度的第二偏差；比较所述第一偏差和所述第二偏差的大小；若所述第一偏差较大，则所述最弱信号帧为目标信号帧；若所述第二偏差较大，则所述最强信号帧为目标信号帧。可选地，所述根据所述目标信号帧对应的终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤包括：根据接收的所有信号帧的信号强度，确定信号强度均值；根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离，根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置。可选地，所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤之后包括：输出信号发射端相对于终端的位置；执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。可选地，所述根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离的步骤之后包括：判断所述信号发射端与终端的距离是否小于预设距离；若所述信号发射端与终端的距离小于预设距离，则输出定位成功的提示消息；若所述信号发射端与终端的距离大于预设距离，则执行所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤。可选地，所述定位方法还包括：当检测到终端接收的信号帧信号强度不断减弱时，输出前进方向错误的提示消息；执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。可选地，所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤之后包括：当接收到信号强度相同的信号帧的个数大于预设数量时，输出调整转动方式的提示消息。可选地，所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤之前包括：获取检测的无线信号的标识信息，根据该标识信息验证该无线信号是否来源于终端关联的信号发射端；若该无线信号来源于终端关联的信号发射端，则执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如上述定位方法所述的步骤。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如上述定位方法所述的步骤。本发明实施例通过确定终端当前所处位置存在的终端朝向与接收的信号帧的强度的对应关系，使得终端可将信号帧的信号强度与终端朝向联系起来，进而确定信号发射端相对终端所处的方向，只需要在终端和终端配置无线模块即可实现本发明实施例要解决的定位问题，无需增加额外硬件成本，如铺设无线设备、布置大量节点，可降低定位成本，且随着移动通信技术的发展，现有终端或者信号发射端普遍配置了无线模块，本发明实施例基于设备已有的模块即可实现定位，相较于原有需铺设大量无线设备的定位方法，本发明实施例成本较低，且较易实现，因而易于推广应用。附图说明图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；图2为本发明定位方法第一实施例的流程示意图；图3为本发明定位方法第一实施例中定位信息组的示意图；图4为本发明定位方法第二实施例的流程示意图；图5为本发明定位方法第二实施例中确定目标信号帧的场景示意图。本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。本发明实施例终端可以以各种形式来实施，包括pc，手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、便捷式媒体播放器(portablemediaplayer，pmp)、导航装置、可穿戴类设备，如带联网功能的ar/vr设备、智能手环、计步器等，智能音箱、自动驾驶汽车等移动终端，也可包括物联网设备(如带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源)等固定终端。如图1所示，图1为实现本发明各个实施例的终端的硬件结构示意图。该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)、触摸屏、摄像头(包括ar/vr设备)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口、蓝牙接口、探针接口、3g/4g/5g联网通信接口等)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、无线通讯模块(如wifi模块、蓝牙模块等)等。其中，无线通讯模块用于接收信号发射端发送的信号帧。传感器比如电子罗盘传感器(磁力计传感器)、运动传感器以及其他传感器。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中存储有定位程序，处理器1001可调用存储器1005中的定位程序执行以下步骤：获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧，将各信号帧与该信号帧对应终端朝向关联，形成对应个数的定位信息组；确定信号强度满足预设条件的目标信号帧，根据所述目标信号帧所在的定位信息组获取该目标信号帧对应的终端朝向；根据所述目标信号帧对应的终端朝向确定所述信号发射端的位置。所述确定信号强度满足预设条件的目标信号帧的步骤包括：获取信号强度最大的最强信号帧及其对应的所述终端朝向的第一方向和信号强度最小的最弱信号帧及其对应的所述终端朝向的第二方向；获取所述第一方向的相反方向对应的信号帧的第一信号强度，获得该第一信号强度与所述最弱信号帧的信号强度的第一偏差；获取所述第二方向的相反方向对应的信号帧的第二信号强度，获得该第二信号强度与所述最强信号帧的信号强度的第二偏差；比较所述第一偏差和所述第二偏差的大小；若所述第一偏差较大，则所述最弱信号帧为目标信号帧；若所述第二偏差较大，则所述最强信号帧为目标信号帧。所述根据所述目标信号帧对应的终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤包括：根据接收的所有信号帧的信号强度，确定信号强度均值；根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离，根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置。所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤之后包括：输出信号发射端相对于终端的位置；执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。所述根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离的步骤之后包括：判断所述信号发射端与终端的距离是否小于预设距离；若所述信号发射端与终端的距离小于预设距离，则输出定位成功的提示消息；若所述信号发射端与终端的距离大于预设距离，则执行所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤。所述定位方法还包括：当检测到终端接收的信号帧信号强度不断减弱时，输出前进方向错误的提示消息；执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤之后包括：当接收到信号强度相同的信号帧的个数大于预设数量时，输出调整转动方式的提示消息。所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤之前包括：获取检测的无线信号的标识信息，根据该标识信息验证该无线信号是否来源于终端关联的信号发射端；若该无线信号来源于终端关联的信号发射端，则执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。参照图2，在本发明定位方法第一实施例中，所述定位方法包括：步骤s10，获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧，将各信号帧与该信号帧对应终端朝向关联，形成对应个数的定位信息组；本发明实施例所述的定位方法指定位信号发射端，即确定信号发射端相对于终端的位置。信号发射端也可以以各种形式来实施，包括pc，手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、便捷式媒体播放器(portablemediaplayer，pmp)、导航装置、可穿戴类设备，如带联网功能的ar/vr设备、智能手环、计步器等，智能音箱、自动驾驶汽车、车载系统等移动终端，也可包括物联网设备(如带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源)等固定终端。不论信号发射端以何种形式实施，均需配备信号发射模块，以找车中对车辆的定位为例，当信号发射端为车辆时，车辆上需配置无线模块进行信号帧的发射/广播，可以由车载系统上的无线模块发送，也可在车辆上单独配置无线模块。此外，所述信号发射端也可指独立的无线信号发射模块，作为信号发射端的所述无线信号发射模块可以配置在各种形式的移动终端或固定终端上，以实现对信号发射端或者信号发射端所在终端的定位。所述信号帧可以为蓝牙信号、wifi信号、zigbee、rfid等，或者可以根据定位环境(或称信号发射端和终端所处环境)在多种无线信号间切换，以适应多种环境下的定位。所述无线信号可由用户根据停车环境自主选择，也可由作为终端的终端(下简称终端)给出供用户选择的模式(如空旷模式、少阻碍模式、多阻碍模式、室内模式、室外模式等)，根据用户选择的模式选择各模式对应的无线信号。信号发射端广播信号帧，可以一直不停的广播或者间歇性广播，也可由用户远程操控信号发射端开始或者关闭无线发射模块，具体地，上述广播时间的设置可由用户自主设置，或者信号发射端厂商出厂设置。进一步地，步骤s10之前包括：步骤s13，获取检测到的无线信号的标识信息，根据该标识信息验证该无线信号是否来源于终端关联的信号发射端；步骤s14，若该无线信号来源于终端关联的信号发射端，则执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。终端可能检测到很多广播源发射的无线信号，需要从检测到的多个无线信号中确定信号发射端发射的信号帧。所述信号发射端发射的信号帧可以设置独特标识，如可设置用户名，用户可根据信号帧的用户名判断接收的信号帧是否由自家信号发射端广播，可排除其他无线发射设备的干扰，以便定位的顺利进行。也可由终端根据预存的标识信息，如ssid等信息，确定检测到的无线信号中信号发射端发射的信号帧。也可以由用户对信号发射端设置密码，只有输入正确密码，才可接收到信号发射端广播的信号帧。本实施例通过验证检测到的无线信号的标识信息是否满足预设条件，进而确定信号发射端广播的信号帧，进而执行后续根据所述信号帧确定信号发射端位置的步骤，防止其他无线信号的干扰，保证定位顺利进行。无线信号传输存在一个规律：信号发送器距离接收器的距离越近，接收器测得的信号强度越强；发送器距离接收器的距离越远，接收器测得的信号强度越弱。因终端姿态不同，其中的无线模块朝向也不同，其无线模块相对信号发射端的位置也不同(即距离不同)，终端无线模块接收的所述信号发射端发射的信号帧的强度也不同。本实施例中，为便于后续定位，需要获取终端朝向不同时，终端接收的信号帧的信号强度，即获取信号强度与终端方向的对应关系，形成定位信息组。为便于理解，可参见图3的定位信息组示意图。a、b、c为三个定位信息组，分别为a(r1，r1),b(r2，r2),c(r3,r3),以a为例对所述定位信息组进行解释说明，r1标识信号强度为r1的信号帧，r1指r1的对应终端朝向，或者说r1指与r1关联的对应终端朝向。本领域技术人员可知的是，图3给出的示例不构成对所述定位信息组内容及个数的限定。获取终端朝向及对应信号强度的信号帧，可以将收集到的信息存储在特定的地址，可将所述终端朝向和对应信号强度的信号帧建立一一对应的存储关系，以便后续查找调用。可选地，接收到信号发射端广播的信号帧之前或之后或同时，作为终端的终端可输出“转动终端”的提示消息，具体输出方式可以是文字输出或者音频输出，输出的“转动终端”的提示消息可以详细，以所述终端为手机示例，提示消息可为“请将手机八字环绕”或“请将手机水平转圈”等，提示消息也可简单，如“请转动手机”。当然，也可以不给出转动终端的提示消息。进一步地，所述步骤s10之后包括：步骤s15，当接收到信号强度相同的信号帧的个数大于预设数量时，输出调整转动方式的提示消息。当终端接收到信号强度相同的信号帧时，统计所述信号强度相同的信号帧的个数，判断所述信号强度相同的信号帧的个数是否达到一定比例或者数量，即判断信号强度相同的信号帧的个数是否大于预设数量，若是，则可检测信号强度相同的信号帧出现的原因。根据检测到的原因，输出对应的提示消息。如，当终端中的磁力计传感器或者运动传感器等检测到终端转速过快以致出现信号强度相同的信号帧时，可输出减缓转速的提示消息。当终端中的磁力计传感器或者运动传感器等检测到终端一直没有转动时，可输出请求转动终端的提示消息。也可以在接收到信号强度相同的信号帧时，不进行原因检测，直接输出减缓转动速度或者请求转动终端或者请求八字环绕或者请求转圈等调整转动方式的提示消息。其中，输出可以语音形式输出，也可以图画或文字输出，或者同时以语音或图文形式输出。以本实施例中，当检测到信号强度相同的信号帧的个数大于预设个数时，输出调整转动方式的提示消息，进而在用户以错误方式使用终端时，给出正确指示，方便用户顺利使用终端进行定位，同时，可实现终端对各个方向信号帧的收集，确定信号强度与终端朝向的对应关系，以便后续定位步骤顺利进行，以便成功定位。步骤s11，确定信号强度满足预设条件的目标信号帧，根据所述目标信号帧所在的定位信息组获取该目标信号帧对应的终端朝向；根据前文可知，不同信号强度的信号帧对应着不同的终端朝向，因而信号强度与终端朝向有一个对应关系。根据预设条件的不同，满足预设条件的目标信号帧对应的终端朝向有不同的特点。在终端接收的所有信号帧中(本发明实施例中信号帧均指信号发射端广播的信号帧)，信号强度最大与最小的信号帧最能反应信号发射端相对终端的位置。当终端(终端中的无线模块)朝向信号发射端所在方向时，终端(终端中的无线模块)与信号发射端距离最近，终端在这一方向接收到的信号帧强度最大；当终端(终端中的无线模块)偏离信号发射端所在方向或者在信号发射端所在方向的相反方向时，终端(终端中的无线模块)与信号发射端距离最远，终端在这一方向接收到的信号帧强度最小。在一种实施方式中，所述预设条件为信号强度最大，此时，目标信号帧对应的终端朝向为信号发射端所在的方向。在一实施方式中，所述预设条件为信号强度最小，此时，目标信号帧对应的终端朝向为信号发射端所在的方向的相反方向。在另一实施方式中，所述预设条件可以为信号强度满足某一特定算法，该算法选出的信号强度的信号帧对应的终端朝向最能反应信号发射端的位置(方向)。如一种判断信号强度最大的信号帧和信号强度最小的信号帧何者反应的终端朝向更准确的算法。步骤s12，根据所述目标信号帧对应的终端朝向确定所述信号发射端的位置。在确定目标信号帧后，结合终端朝向可大致确定信号发射端所在的方向。再根据信号目标信号帧强度或者其他信号帧强度可确定信号发射端距终端的距离大小，根据已经得到的信号发射端所在方向与距离后，即可确定信号发射端所处的相对位置。本实施例通过确定终端当前所处位置存在的终端朝向与接收的信号帧的强度的对应关系，使得终端可将信号帧的信号强度与终端朝向联系起来，进而确定信号发射端相对终端所处的方向，只需要在终端和终端配置无线模块即可实现本发明实施例要解决的定位问题，无需增加额外硬件成本，如铺设无线设备、布置大量节点，可降低定位成本，且随着移动通信技术的发展，现有终端或者信号发射端普遍配置了无线模块，本发明实施例基于设备已有的模块即可实现定位，相较于原有需铺设大量无线设备的定位方法，本发明实施例成本较低，且较易实现，因而易于推广应用。进一步地，所述步骤s12之后包括步骤：步骤s16，输出信号发射端相对于终端的位置；步骤s17，执行所述获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧的步骤。在确定信号发射端相对于终端的位置后，输出其位置，可以语音形式输出，也可以图画或文字输出，或者同时以语音或图文形式输出，输出内容为信号发射端所在方向以及距终端的距离。在输出信号发射端的位置后，可在预设时长后，重新确定信号发射端的位置，重新获取终端在不同终端朝向所接收信号发射端广播的信号帧，即执行步骤s10。预设时长可由用户设置，也可由终端出厂设置。在执行步骤s10到达步骤s12时，继续执行步骤s16，s17，进而使得终端可经常更新信号发射端的位置，使得终端可获得信号发射端相对于终端的当前位置，不断修正信号发射端的位置，使得用户根据终端持续更新的信号发射端的位置及时调整自己的移动方向，使得用户尽快找到信号发射端。进一步地，基于第一实施例，在本发明定位方法的第二实施例中，所述步骤s11中确定信号强度满足预设条件的目标信号帧这一步骤包括：步骤s20，获取信号强度最大的最强信号帧及其对应的所述终端朝向的第一方向和信号强度最小的最弱信号帧及其对应的所述终端朝向的第二方向；本实施例提出一种确定目标信号帧的方法，或者说所述预设条件的一种实施方式，具体地，为一种在信号强度最强和最弱的两个信号帧间选出目标信号帧的方法。本实施例中的最强信号帧即指步骤s10获取收集的、终端朝向不同时，终端接收的对应不同终端朝向的信号帧中，信号强度最大的信号帧，第一方向即为该最强信号帧对应的终端朝向。最弱信号帧即指步骤s10获取收集的、终端朝向不同时，终端接收的对应不同终端朝向的信号帧中，信号强度最小的信号帧，第二方向即为该最弱信号帧对应的终端朝向。步骤s21，获取所述第一方向的相反方向对应的信号帧的第一信号强度，获得该第一信号强度与所述最弱信号帧的信号强度的第一偏差；步骤s22，获取所述第二方向的相反方向对应的信号帧的第二信号强度，获得该第二信号强度与所述最强信号帧的信号强度的第二偏差；如图3所示，为便于描述和理解，将第一方向记为x1，第一方向的相反方向记为x2，最强信号帧的信号强度记为max(rssi),第一信号强度记为min(rssi),第一偏差记为△min；将第二方向记为y1，第二方向的相反方向记为y2，最弱信号帧的信号强度记为min(rssi),第二信号强度记为max(rssi),第二偏差记为△max。信号强度最强的信号帧(记为最强信号帧)对应的终端朝向可大致确定为信号发射端所在的方向，信号强度最弱的信号帧(记为最弱信号帧)对应的终端朝向的相反方向也可大致确定为信号发射端所在的方向，但可能因为终端与信号发射端间存在许多阻碍物，导致信号削减，形成测量误差，进而导致根据最强信号帧确定的信号发射端所在的方向与根据最弱信号帧确定的信号发射端所在的方向不一致，为降低误差，在最强信号帧和最弱信号帧间需确定一个目标信号帧，进而确定信号发射端所在的方向。本实施例中的x2为x1的相反方向，x1为最强信号帧对应的终端朝向，若信号发射端在x1方向上，则作为x1的相反方向的x2，当终端朝向为x2时，终端接收的信号帧强度(min(rssi))应该为信号强度最小的信号帧，将该min(rssi)与最弱信号帧的信号强度min(rssi)进行比较，得到偏差△min，△min可以为|min(rssi)-min(rssi)|。同理，y1为最弱信号帧对应的终端朝向，则作为y1相反方向的y2对应的终端朝向应该为信号发射端所在的方向，当终端朝向为y2时，终端接收的信号帧强度max(rssi)应该为信号强度最大的信号帧，将该max(rssi)与实际的最强信号帧的信号强度max(rssi)进行比较，得到偏差△max，△max可以为|max(rssi)-max(rssi)|。步骤s23，比较所述第一偏差和所述第二偏差的大小；步骤s24，若所述第一偏差较大，则所述最弱信号帧为目标信号帧；步骤s25，若所述第二偏差较大，则所述最强信号帧为目标信号帧。若所述第一偏差，即△min较大，即最强信号帧对应的终端朝向的相反方向与实际最弱信号帧对应的终端朝向差距较大，最强信号帧的测量极可能出现错误，因而采用最弱信号帧为目标信号帧；若所述第一偏差较小，即第二偏差较大，则最弱信号帧对应的终端朝向的相反方向与实际最强信号帧对应的终端朝向差距较大，最弱信号帧的测量极可能出现错误，因而采用最强信号帧为目标信号帧。若所述第一偏差与第二偏差一样大，则最强信号帧和最弱信号帧均可作为目标信号帧。本实施例通过获取最强信号帧理论对应的最小信号强度与实际最弱信号帧的信号强度的第一偏差，最弱信号帧理论对应的最大信号强度与实际最强信号帧的信号强度的第二偏差，比较第一偏差和第二偏差，进而从实际最强信号帧和最弱信号帧中排除误差较大的信号帧，将误差较小的信号帧作为目标信号帧，进而确保最终用来确定终端的目标信号帧的准确性。进一步地，基于第一实施例或第二实施例，在本发明定位方法的第三实施例中，步骤s12包括：步骤s30，根据接收的所有信号帧的信号强度，确定信号强度均值；步骤s31，根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离，根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置。本实施例中所有信号帧指终端接收的各个方向的信号帧，每个方向只有一个信号帧强度，在终端移动时，其接收的信号帧强度也会变化，因为定位是实时进行的，在终端任意方向的信号帧强度发生变化时，终端都需要重新根据当前接收的所有信号帧确定信号强度均值。本实施例中的信号强度均值指终端所处位置对应的信号强度，因终端大小的不同，终端接收的信号帧中最大信号强度与最小信号强度差距也不同，以手机为例，手机比较小，其接收的信号帧中最大信号强度与最小信号强度差距可能比较小，或者说，手机接收的所有信号帧的信号强度差距都比较小，根据手机接收的所有信号帧确定信号强度均值可以直接计算所有信号帧的信号强度的平均值，但可能存在一定的测量误差，因而在取平均值前，可以先去除所有信号帧中的粗大值，即与接收的信号帧中普遍的信号强度值相差较大的信号帧(具体可将每个值与所有信号帧的平均信号强度进行比较)，对去除了粗大值的所有信号帧取平均值。在确定了信号强度均值后，可根据信号衰减模型确定信号发射端距终端的距离，其中，信号衰减模型需根据实际应用场景确定，相关实现为本领域技术人员所公知，因而不再赘述。确定了信号发射端距终端的距离以及相对终端所处的方向，即可确定信号发射端的位置。本实施例通过根据终端接收的所有信号帧的信号强度，确定信号强度均值，减少测量误差对终端信号强度带来的偏差，根据该信号强度均值确定信号发射端距终端的距离，并结合所述目标信号帧对应的终端朝向确定的信号发射端所处方向，最终确定信号发射端相对终端的位置。进一步地，步骤s31中根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离这一步骤之后包括:步骤s32,判断所述信号发射端与终端的距离是否小于预设距离；步骤s33,若所述信号发射端与终端的距离小于预设距离，则输出定位成功的提示消息；步骤s34,若所述信号发射端与终端的距离大于预设距离，则执行所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤。在根据所述信号强度均值确定信号发射端与终端的距离后，判断该距离是否小于预设距离，因为当该距离小于一定值时，用户可直接凭肉眼确定信号发射端的位置，无需终端耗费电能或者内存资源等，即无需终端再对信号发射端进行定位，此时可直接输出定位成功的提示消息，可以语音形式输出，也可以图画或文字输出，或者同时以语音或图文形式输出，并结束对该信号发射端的定位。若所述距离大于一定值(即预设距离)，则需要终端继续定位信号发射端的位置，执行所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤。在一种可选的实施方式中，在所述根据该距离和所述目标信号帧对应的所述终端朝向确定所述信号发射端的位置的步骤之后，还执行步骤s16、s17。所述预设距离可由终端默认出厂设置，也可由用户根据实际应用场景选择或者设置。本实施例通过判断所述信号发射端与终端的距离是否小于预设距离，进而确定终端停止对信号发射端进行定位的时机，若所述信号发射端与终端的距离小于预设距离，则可输出成功定位的提示消息，停止对该信号发射端的定位，因为当所述信号发射端与终端的距离小于预设距离时，用户完全可以凭肉眼看到信号发射端，而无需由终端继续检测定位，可节省终端运行内存等资源。进一步地，基于第一实施例或者第二实施例或者第三实施例，在本发明定位方法的第四实施例中，所述定位方法还包括：步骤s40，当检测到终端接收的信号帧信号强度不断减弱时，输出前进方向错误的提示消息；步骤s41，执行步骤s10。在确定了信号发射端相对终端的方向和距离后，终端仍然不断获取信号强度信息。以所述终端为手机、信号发射端为汽车为例，在用户根据终端指示往汽车方向移动时，终端仍然继续接收汽车发送的信号帧，仍然获取该信号帧的信号强度信息，根据持续获得的信号强度信息判断用户的移动方向是否正确。具体地，当用户移动时，终端判断当前接收的信号强度是持续增强状态还是持续减弱状态，终端用来判断的信号强度可以为当前接收的所有信号帧的信号强度平均值或者是剔除了粗大值后的信号帧的平均值。当终端检测到接收的信号帧信号强度不断减弱时，说明用户或者终端距信号发射端越来越远，用户的前进方向错误，此时，可输出前进方向错误的提示消息，以及时提醒用户，防止其在错的方向越走越远，减少用户的时间浪费，以进快找到车；在提醒用户后，终端需要重新确定终端朝向与信号强度的对应关系，执行步骤s10，因该步骤已在上文详述，不再赘述。当终端检测到接收的信号帧信号强度不断增强时，可确定用户/终端距信号发射端越来越近，用户/终端移动的方向正确，可每隔一定时间，获取信号发射端距用户的距离，并显示在终端上。本实施例通过持续检测终端接收信号帧的信号强度变化情况，进而判断终端的前进方向是否是信号发射端所在的方向，以在终端移动方向错误时，给出提示消息，提醒用户改变移动方向，并重新确定终端所处当前位置的终端朝向与信号强度的对应关系，进而对信号发射端重新定位，减少用户的时间浪费，提升用户体验。此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的步骤，因相关步骤已在上述实施例中详述，不再赘述。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网ar/vr装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
技术领域：
：，均同理包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12当前第1页12