本发明属于三维视觉成像技术领域，具体涉及双目三维视觉成像方法。
背景技术：
目前，随着智慧城市的建设与初步成型，城市智能摄像系统也得到广泛的应用，然而目前的摄像系统，多是由单一功能的摄像头与交换机和后台计算机组成，在进行图像抓拍、录制时，也是通过单一功能的枪机、球机或者半球机各自进行图像捕捉，其中，枪机不能对焦，不能进行动态捕捉，球机适用于图像的动态捕捉，可自动聚焦、变倍，半球机比较小，成像效果不好，适用范围比较小，枪机和球机的性能不同，其捕捉出的图像效果也不同，并且枪机与球机不能做到有效的结合。
另外，目前对于平安城市的建设与管理而言，需要多功能结合的摄像系统来满足不同状态下的图像捕捉，同时也需要不同功能的摄像头相互配合对图像进行快速、准确、清楚的捕捉，以便后台管理对出现危险状况的区域进行清楚的辨识；对于目前的单一设想系统而言，球机虽然可以自动变焦、变倍，但是依靠球机自助对目标物体进行定位是很难快速实现的，从目标物体位置的初确定到目标物体的图像捕捉，其延迟时间比较长，影响图像的抓拍效果。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种动静态图像捕捉相结合、反应迅速、成像效果好的双目三维视觉成像方法。
本发明的技术方案如下：
一种双目三维视觉成像方法，包括监控装置以及后台计算机，所述监控装置包括交换机、球机以及枪机，监控装置中的球机和枪机与交换机连接，交换机与后台计算机相连，包括以下步骤：
1）准备，通过后台计算机设定球机对应的经度ao1和纬度bo1，枪机所对应的经度ao2和纬度bo2；
2）初步测距，枪机初步拍摄到目标物体，然后枪机测算出与目标物体之间的直线距离l1和角度a1，枪机将数据传送至交换机后，反馈至后台计算机；
3）后台计算机根据接收到的直线距离l1和角度a1计算出目标物体的经度am1和纬度bm1；
4）后台计算机根据步骤3）得到的目标物体的经度am1和纬度bm1计算出球机与目标物体之间的直线距离l2和角度a2；
5）后台计算机根据步骤4）计算出的直线距离l2和角度a2调整球机摄像角度和焦距；
6）球机调整到位后，对目标物体进行抓拍成像。
进一步，所述步骤3）以及步骤4）涉及的距离计算公式为三角函数公式d=lsina以及c=lcosa，式中d为目标物体与枪机（4）或球机（3）之间的垂直距离，c为目标物体与枪机（4）或球机（3）之间的水平距离。
进一步，所述监控装置至少为1组，所述每组监控装置设置的交换机为1台，每台交换机连接1个球机和至少1个枪机。
进一步，所述交换机通过光纤网络与后台计算机相连。
进一步，直线距离l1与直线距离l2分别为枪机与球机同目标物体的物距。
进一步，所述角度a1与角度a2分别为直线距离l1和l2同竖直平面的夹角。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明采用枪机与球机相配合的形式构成双目摄像系统，利用枪机对目标物体进行初步的定位，后台计算机根据枪机初步定位的结果调整球机的焦距、摄像角度，对目标物体进行高清的拍摄捕捉，提高摄像系统的性能；
2、本发明利用简单的三角函数公式对球机与目标物体之间的直线距离和视角进行计算，有效的简化运算程序，缩短目标物体从初步定为到最终清除抓拍成像的时间，可以有效的优化成像过程；
3、本发明中每组监控装置由1台交换机、1个球机和多个枪机组成，采用1对多的形式，多个枪机对各自的拍摄区域进行监控，任何一个枪机对应的区域出现目标物体时，都能够使得球机快速变焦调整，对目标物体进行快速抓拍成像，使得摄像系统的配置更加灵活，并且有效避免球机不规则调整的现象；
总之，本发明具有成像效果好、反应迅速、配置灵活、节省球机的投入、成像清晰的优点。
附图说明
图1为本发明的系统结构图。
图2为本发明的流程图。
图中：1、后台计算机，2、交换机，3、球机，4、枪机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，一种双目三维视觉成像方法，包括监控装置以及后台计算机1，所述监控装置包括交换机2、球机3以及枪机4，监控装置中的球机3和枪机4与交换机2连接，交换机2与后台计算机1相连，包括以下步骤：
1）准备，通过后台计算机1设定球机3对应的经度ao1和纬度bo1，枪机4所对应的经度ao2和纬度bo2；
2）初步测距，枪机4初步拍摄到目标物体，然后枪机4测算出与目标物体之间的直线距离l1和角度a1，枪机4将数据传送至交换机后，反馈至后台计算机1；
3）后台计算机1根据接收到的直线距离l1和角度a1计算出目标物体的经度am1和纬度bm1；
4）后台计算机1根据步骤3）得到的目标物体的经度am1和纬度bm1计算出球机3与目标物体之间的直线距离l2和角度a2；
5）后台计算机1根据步骤4）计算出的直线距离l2和角度a2调整球机3摄像角度和焦距；
6）球机（3）调整到位后，对目标物体进行抓拍成像。
本实施例中，所述步骤3）以及步骤4）涉及的距离计算公式为三角函数公式d=lsina以及c=lcosa，式中d为目标物体与枪机（4）或球机（3）之间的垂直距离，c为目标物体与枪机（4）或球机（3）之间的水平距离；所述监控装置至少为1组，所述每组监控装置设置的交换机2为1台，每台交换机2连接1个球机3和至少1个枪机4；所述交换机2通过光纤网络与后台计算机1相连；直线距离l1与直线距离l2分别为枪机4与球机3同目标物体的物距；所述角度a1与角度a2分别为直线距离l1和l2同竖直平面的夹角。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。