一种基于GPS‑RTK和无线通讯的多应用场合运载车的制作方法

本实用新型涉及一种运载车，尤其是涉及一种基于GPS-RTK和无线通讯的多应用场合运载车。

背景技术：

当今人类生活已经离不开车、飞机、船舶等运载工具的帮助。因为运载工具的高效率，它可以帮助我们完成繁重的体力劳动，增加我们社会生产的效率。对运载工具的改进和应用的进一步探索，使其智能化、自动化是对人类有益的探索之一。

目前，轨迹规划和自主循迹已经成为热门技术领域之一，与此同时，这项新兴的技术并不十分普及，没有在民用中获得充分的展现。本实用新型中提到的运载车旨在采用低成本与较高适应性的软硬件系统构架，排除传统循迹需要事先铺设大量且昂贵的轨道的问题，使得自主轨迹规划广泛地被应用在生活之中。从而配合其它机械电子部件，完成垃圾自动倾倒、快递自动投送等任务，节省人力物力。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种基于GPS-RTK和无线通讯的多应用场合运载车，能够采用低成本与较高适应性的软硬件系统构架，排除传统循迹需要事先铺设大量且昂贵的轨道的问题，使得自主轨迹规划广泛地被应用在生活之中。

本实用新型的技术方案是这样实现的。

一种新型基于GPS-RTK和无线通讯的多应用场合运载车，主要包括充电基站1、地面2、运载车3、控制基站4、避障检测单元（激光雷达）5、万向轮6、轨迹规划控制器7、无线收发模块8、GPS-RTK定位单元9、电源检测电路（智能电池）10，充电基站1和控制基站4均安装在地面2上，运载车3在控制基站4相应的控制范围内工作。

所述运载车3，主要包括四个避障检测单元（激光雷达）5、四个万向轮6、轨迹规划控制器7、无线收发模块8、GPS-RTK定位单元9、电源检测电路（智能电池）10，四个规避检测单元（激光雷达）安装在运载车3的四个方向上。

所述万向轮6，为麦克纳姆轮，每个万向轮6由独立的电机控制，从而可以实现运载车在原地转向，以及左右移动，可以方便的在狭小的地方转向。

所述轨迹规划控制器7，通过无线收发模块8从基站接收由它规划好的GPS节点信息（一些规定格式的报文），将现在车体所处位置对比（对比经纬度），经运算后得出该向哪个方向行进，然后向控制小车行动的底层控制器发送朝向、时间、长度、是否运行等控制信息，使得小车按照人工设定的轨迹自主运行。GPS-RTK定位单元9主要用来对小车进行定位，当小车的实际轨迹距离规划的轨迹有较大的偏差时，对小车进行智能纠正。

轨迹规划控制器7具有可以和运载车电池10配套的电量检测装置，该装置配合轨迹规划控制器7采样并计算出某次任务所需电量，通过分析算法，分析出一次运载任务所需的电量，留出一些余量，并将这个电量信息存在车体自带的存储器中，当电量检测装置检测到电量低于这一电量时，轨迹规划器调用它具备的轨迹规划功能，让运载车去基站排队，等待通过无线或有线方式充电（根据需要不同，选择不同方式）。

运载车3通过避障检测单元（激光雷达）5检测周围是否有障碍物，将信息报告给运载车3的轨迹规划控制器7，等待轨迹规划控制器7做出合理的判断。

本实用新型采用可充电锂电池供电。

本实用新型所取得的有益效果是：可以实现运载车的自主移动，通过激光雷达，从而具有躲避障碍物的能力；运载车上的轨迹规划控制器可以及时的对小车的情况进行分析，从而制定出合适的路线。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描绘中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的效果示意图。

图2为本实用新型的运载车的结构示意图。

其中：1.充电基站，2.地面，3.运载车，4.控制基站，5.避障检测单元（激光雷达），6.万向轮，7.轨迹规划控制器，8.无线收发模块，9.GPS-RTK定位单元，10.电源检测电路（智能电池）。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清除完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1、2所示，一种新型基于GPS-RTK和无线通讯的多应用场合运载车，主要包括充电基站1、地面2、运载车3、控制基站4、避障检测单元（激光雷达）5、万向轮6、轨迹规划控制器7、无线收发模块8、GPS-RTK定位单元9、电源检测电路（智能电池）10，充电基站1和控制基站4均安装在地面2上，运载车3在控制基站4相应的控制范围内工作。

所述运载车3，主要包括四个避障检测单元（激光雷达）5、四个万向轮6、轨迹规划控制器7、无线收发模块8、GPS-RTK定位单元9、电源检测电路（智能电池）10，四个规避检测单元（激光雷达）安装在运载车3的四个方向上。

所述万向轮6，为麦克纳姆轮，每个万向轮6由独立的电机控制，从而可以实现运载车在原地转向，以及左右移动，可以方便的在狭小的地方转向。

所述轨迹规划控制器7，通过无线收发模块8从基站接收由它规划好的GPS节点信息（一些规定格式的报文），将现在车体所处位置对比（对比经纬度），经运算后得出该向哪个方向行进，然后向控制小车行动的底层控制器发送朝向、时间、长度、是否运行等控制信息，使得小车按照人工设定的轨迹自主运行。GPS-RTK定位单元9主要用来对小车进行定位，当小车的实际轨迹距离规划的轨迹有较大的偏差时，对小车进行智能纠正。

优选的，轨迹规划控制器7具有可以和运载车电池10配套的电量检测装置，该装置配合轨迹规划控制器7采样并计算出某次任务所需电量，通过分析算法，分析出一次运载任务所需的电量，留出一些余量，并将这个电量信息存在车体自带的存储器中，当电量检测装置检测到电量低于这一电量时，轨迹规划器调用它具备的轨迹规划功能，让运载车去基站排队，等待通过无线或有线方式充电（根据需要不同，选择不同方式）。

优选的，运载车3通过避障检测单元（激光雷达）5检测周围是否有障碍物，将信息报告给运载车3的轨迹规划控制器7，等待轨迹规划控制器7做出合理的判断。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。