V2X通信设备及其发送和接收V2X消息的方法与流程

文档序号:19160868发布日期:2019-11-16 01:21阅读:260来源:国知局
V2X通信设备及其发送和接收V2X消息的方法与流程
本发明涉及v2x通信设备及其发送和接收v2x消息的方法,更具体地,涉及一种用于接收包括与协同自适应巡航控制(cacc)相关的信息的v2x消息并且基于包括在该消息中的该信息提供cacc服务的方法。
背景技术
:近年来,车辆已成为以机械工程为中心,融合了电气、电子和通信技术的复杂工业技术的结果,并且就此而言,车辆也被称为智能车。通过连接驾驶员、车辆和运输基础设施,智能车已提供诸如交通安全/复杂性的传统的车辆技术以及各种定制的移动服务。连接可以使用车辆到所有(v2x)通信技术来实现。技术实现要素:技术问题可以通过v2x通信提供各种服务。例如,为了有助于提高交通安全性和移动性,可以提供与自动和互联驾驶相关的服务。其中一项服务是cacc服务,cacc技术是形成cacc对或cacc串并将车辆之间的安全时间间隔维持在最小值以用于提高交通效率和降低燃料消耗的技术。然而,在特定的环境或情况下,cacc可能对车道容量产生负面影响或引起交通拥堵。因此,需要一种用于在提供cacc服务的同时平顺交通流量的方法。例如,需要考虑有效管理cacc流的方法。技术方案为了解决该技术问题,公开了一种车辆到一切(v2x)通信设备及v2x通信设备的v2x消息接收方法。根据本发明的实施方式,一种用于通过主车辆的v2x通信设备接收车辆到一切(v2x)消息的方法包括以下步骤:从至少一个cacc车辆接收包括协同自适应巡航控制(cacc)信息的v2v消息,并且cacc信息包括用于标识cacc车辆所属的cacc串的cacc串id(csid)信息和用于管理cacc串的串长度的串长度管理信息;从v2v消息中获得csid信息和串长度管理信息;以及基于csid信息和串长度管理信息设置主车辆的串长度管理信息的值,并且串长度管理信息包括指示cacc车辆在cacc串中的当前排序的串内排序(ois)信息或指示cacc串的长度的cacc串长度(csl)信息中的至少一个。根据本发明的另一方面,一种主车辆的v2x通信设备包括:存储器,其被配置为存储数据;通信单元,其被配置为发送和接收无线电信号;以及处理器,其被配置为控制通信单元,并且v2x通信设备被配置为执行:从至少一个cacc车辆接收包括协同自适应巡航控制(cacc)信息的v2v消息,并且cacc信息包括用于标识cacc车辆所属的cacc串的cacc串id(csid)信息和用于管理cacc串的串长度的串长度管理信息;从v2v消息中获得csid信息和串长度管理信息;以及基于csid信息和串长度管理信息设置主车辆的串长度管理信息的值,并且串长度管理信息包括指示cacc车辆在cacc串中的当前排序的串内排序(ois)信息或指示cacc串的长度的cacc串长度(csl)信息中的至少一个。技术效果本发明的cacc协议包括cacc专用设施层实体,并且它可用于处理接收到的消息,而不通过cacc应用。因此,可以减少不必要的接收处理,从而可以以低时延提供cacc服务。通过发送/接收包括cacc串id信息的v2x消息,v2x通信设备可以识别发送消息的车辆所属的cacc串。通过发送/接收包括关于串内排序的信息的v2x消息,v2x通信设备可以估计cacc串的长度,并且在其自身的cacc串中设置排序。由此,可以有效地管理cacc串的长度。通过发送/接收包括cacc串长度信息的v2x消息,v2x通信设备可以直接检查要新加入的cacc串的长度。由此,可以有效地管理cacc串的长度。通过发送/接收包括cacc串长度限制信息的v2x消息,v2x通信设备可以适宜地限制cacc串的长度。由此,可以减少根据cacc服务的提供导致的交通拥堵的发生。附图说明包括附图是为了提供对本发明的进一步理解,且附图被并入本申请并构成本申请的一部分,附图示出了本发明的实施方式,并与具体实施方式一起用于描述本发明原理。图1示出了根据本发明的实施方式的智能交通系统(its)。图2示出了根据本发明的实施方式的v2x发送/接收系统。图3示出了根据本发明的实施方式的v2x系统的配置。图4示出了根据本发明的实施方式的网络/传输层的分组结构。图5示出了根据本发明的另一实施方式的v2x系统的配置。图6示出了根据本发明的实施方式的wsmp分组配置。图7示出了根据本发明的实施方式的执行多信道操作(mco)的mac子层的概念内部架构。图8示出了根据本发明的实施方式的edca的用户优先级与接入类别(ac)之间的关系。图9示出了根据本发明的实施方式的v2x发送设备的物理层配置。图10示出了根据本发明的实施方式的包括公共设施的cacc协议架构。图11示出了根据本发明的实施方式的包括cacc专用设施的cacc协议架构。图12示出了根据本发明的实施方式的cacc状态转换模型。图13示出了根据本发明的实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图14示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图15示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图16示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图17示出了根据本发明的实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图18示出了根据本发明的另一实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图19示出了根据本发明的另一实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图20示出了根据本发明的另一实施方式的包括专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。图21示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的ois值的方法。图22示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的ois值的方法。图23示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值的方法。图24示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的csl值的方法。图25示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的端部离开的车辆的csl值的方法。图26示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的csl值的方法。图27示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值的方法。图28示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的ois值和csl值的方法。图29示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的端部离开的车辆的ois值和csl值的方法。图30示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的ois值和csl值的方法。图31示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值和csl值的方法。图32示出了根据本发明的实施方式的以车辆数量或几何距离指示cacc串长度的方法。图33示出了根据本发明的实施方式的共享针对几何距离的cslvp信息的方法。图34示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于ois信息在多个候选目标车辆中发现和选择目标车辆的方法。图35示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于ois信息和csl信息在多个候选目标车辆中发现和选择目标车辆的方法。图36示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cslvp信息在多个目标候选车辆中发现和选择目标车辆的方法。图37示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cacc串长度(csll)信息选择cacc串的方法。图38示出了根据本发明的另一实施方式的用于主车辆基于cacc串长度(csll)信息选择cacc串的方法。图39示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cacc串数量限制(csnl)信息选择cacc串的方法。图40示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串长度(csll)信息来确定是否离开cacc串的方法。图41示出了根据本发明的另一实施方式的用于主车辆使用cacc串长度(csll)信息来确定是否离开cacc串的方法。图42示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串数量限制(csnl)信息来确定是否离开cacc串的方法。图43示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串车道信息来改变cacc串车道的方法。图44示出了根据本发明的实施方式的v2x通信设备。图45示出了根据一个实施方式的用于v2x通信设备接收v2x消息的方法。具体实施方式详细描述了本发明的优选实施方式,并且在附图中示出了其示例。下面参照附图的详细描述旨在说明本发明的优选实施方式,而不是仅仅说明可以根据本发明的实施方式实现的实施方式。以下详细描述包括细节以便提供对本发明的全面理解,但是本发明不需要所有这些细节。在本发明中,下面描述的各实施方式不需要特别地单独使用。多个实施方式或所有实施方式可以一起使用,并且特定实施方式可以作为组合使用。本发明中使用的大多数术语选自本领域中广泛使用的一般术语,但是一些术语由申请人任意选择,并且其含义将在以下描述中根据需要详细描述。因此,应该基于该术语的预期含义而不仅仅是该术语的名称或含义来理解本发明。本发明涉及一种v2x通信设备,并且该v2x通信设备被包括在智能交通系统(its)中以执行its的全部或部分功能。v2x通信设备可以进行车辆和车辆、车辆和基础设施、车辆和自行车以及与移动设备的通信。v2x通信设备可以缩写为v2x设备。作为实施方式,v2x设备可以对应于车辆的车载单元(obu)或者可以被包括在obu中。obu也可被称为车载设备(obe)。v2x设备可以对应于基础设施的路侧单元(rsu)或者可以被包括在rsu中。rsu也可以被称为路侧设备(rse)。或者,v2x通信设备可以对应于its站,或者可以被包括在its站中。执行v2x通信的所有预定obu、预定rsu和预定移动设备也可以被称为its站或v2x通信设备。图1示出了根据本发明的实施方式的智能交通系统(its)。智能交通系统是指通过将诸如电子控制和通信设备的信息和通信技术应用于诸如汽车、公共汽车或火车等的交通工具以及包括交通信号灯和电子显示板等的交通设施,来提供有效且安全的交通服务的系统。为了支持its,可以使用车辆到一切(v2x)技术。v2x通信技术表示车辆之间或车辆与外围设备之间的通信技术。支持v2x通信的车辆配备有obu,obu包括专用短程通信(dsrc)通信调制解调器。包括安装在道路周围的v2x模块的基础设施(例如,交通信号灯)可被称为rsu。弱势道路使用者(vru)是交通弱点(transportationweakness),并且行人、自行车、轮椅等可对应于vru。vru可以执行v2x通信。车辆到车辆(v2v)是指包括v2x通信设备的车辆间通信或通信技术。车辆到基础设施(v2i)是指车辆与包括v2x通信设备的基础设施之间的通信或通信技术。此外,车辆与交通弱点之间的通信可以指v20,并且基础设施与交通弱点之间的通信可以指i2o。图2示出了根据本发明的实施方式的v2x发送/接收系统。v2x发送/接收系统包括v2x发送器2100和v2x接收器2200,并且发送器和接收器根据发送和接收数据的角色彼此区分,并在设备的配置方面彼此相同。v2x发送器2100和v2x接收器2200都是v2x通信设备。v2x发送器2100包括全球导航卫星系统(gnss)接收器2110、dsrc无线电2120、dsrc装置处理器2130、应用电子控制单元(ecu)2140、传感器2150和人机接口2160。dsrc无线电2120可以基于ieee802.11标准基于无线局域网(wlan)和/或汽车工程师协会(sae)的车载环境无线接入(wave)标准来执行通信。dsrc无线电2120可以执行物理层和mac层的操作。dsrc装置处理器2130可以解码由dsrc无线电2120接收的消息或者解码要发送的消息。gnss接收器2110可以处理gnss并获取位置信息和时间信息。作为示例,gnss接收器2110可以成为全球定位系统(gps)装置。应用ecu2140可以是用于提供特定应用服务的微处理器。应用ecu可以基于传感器信息和用户输入而生成操作/消息,以便通过使用dsrc装置处理器提供服务并发送/接收消息。传感器2150可以获得车辆状态和环境传感器信息。人机接口2160可以通过诸如输入按钮或监视器的接口接收用户的输入或显示/提供消息。v2x接收器2200包括全球导航卫星系统(gnss)接收器2210、dsrc无线电2220、dsrc装置处理器2230、应用电子控制单元(ecu)2240、传感器2250和人机接口2260。上述对v2x发送器2100的配置的描述适用于v2x接收器2200的配置。dsrc无线电和dsrc装置处理器对应于通信单元的一个实施方式。通信单元可以基于诸如3gpp和长期演进(lte)的蜂窝通信技术来执行通信。图3示出了根据本发明的实施方式的v2x系统的配置。作为实施方式,图3中的v2x系统可以对应于iso21217/en302665中定义的its站参考架构。在图3中,its站示出了基于参考架构的its站的示例。图3示出了用于端到端通信的分层架构。当传送车辆到车辆消息时,消息在发送车辆/its系统中向下一层地传递通过每一层,并且消息在接收车辆/its系统中向上一层地传递到上层。每一层的描述如下。应用层:应用层可以实现并支持各种使用案例。例如,应用可以提供道路安全性、有效的交通信息和其他应用信息。应用层可以对its应用进行分类和定义,并通过下层提供终端车辆/用户/基础设施。应用可以针对每个用户案例进行定义/应用,或者可以对使用案例进行分组和定义/应用(例如,道路安全性、交通效率、本地服务和信息娱乐)。作为实施方式,可以在产生新的应用场景时更新应用分类和使用案例等。层管理可以管理和供应与应用层的操作和安全性相关的信息。信息和服务可以通过mama(管理实体和应用层)与sa(安全实体和its-s应用之间的接口)或服务接入点(sap)(例如,ma-sap和sa-sap)之间的接口双向传递和共享。可以通过fa(设施层和its-s应用之间的接口)(或fa-sap)执行从应用层到设施层的请求或从设施层到应用层的信息传递。设施层:设施层可以支持在应用层中定义的各种使用案例,以便有效地实现各种使用案例。例如,设施层可以执行应用支持、信息支持和会话/通信支持。设施层可以基本上支持作为上三层的会话层、表示层和应用层的功能。设施层可另外提供诸如应用支持、信息支持以及its系统的会话/通信支持的演进设施。设施是指提供功能、信息和数据的组件。设施可以分为公共设施和局域设施(domainfacility)。公共设施可以提供its的基本应用集和its站的操作所需的核心服务或功能。例如,可以提供时间管理、位置管理、服务管理等。局域设施可以向一个或多个its的基本应用集提供特殊服务或功能。例如,局域设施可以为道路危险警告应用(rhw)提供分散通知消息(denm)管理。当its站不支持局域设施作为可选功能时,可不使用局域设施。网络&传输层:网络/传输层可以通过使用各种传输协议和网络协议来配置用于同构/异构网络之间的车辆通信的网络。例如,网络/传输层可以使用诸如tcp/udp+ipv6等的互联网协议来提供互联网连接和路由。或者,网络/传输层可以通过使用诸如基本传输协议(btp)/地理网络的基于地理位置的协议来配置车辆网络。传输层对应于提供上层(会话层、表示层和应用层)和下层(网络层、数据链路层和物理层)的服务之间的连接层。传输层用于管理用户发送的数据以使其准确到达目的地。在发送侧,传输层可以用于将数据分成对于发送而言具有适当大小的分组,以便进行有效的数据发送。在接收侧,传输层可以用于将接收的分组重新组合成原始文件。作为实施方式,传输协议可以采用tcp/udp,并且可以使用诸如vts的用于its的传输协议。网络层可以分配逻辑地址并决定分组传送路径。网络层可以接收由传输层生成的分组,并添加包括目的地的逻辑地址的网络报头。作为分组路径设计的示例,可以在车辆之间、车辆和固定站之间以及固定站之间考虑单播/广播。作为实施方式,作为its的网络协议,可以考虑诸如地理网络、具有移动性支持的ipv6网络或地理网络上的ipv6(ipv6overgeo-networking)等的协议。接入层:接入层可以通过物理信道发送由上层接收到的消息/数据。例如,接入层可以执行/支持基于ieee802.11和/或802.11p标准的通信技术、基于ieee802.11和/或802.11p标准的物理发送技术的its-g5无线通信技术、包括卫星/宽带无线移动通信的2g/3g/4g(lte)/5g无线蜂窝通信技术、诸如dvb-t/t2/atsc的宽带地面数字广播技术、gps技术和ieee1609wave技术等的数据通信。考虑到用于提供各种使用案例的各种接入技术、网络协议和通信接口,可以有机地设计用于车辆通信和联网的its系统。此外,可以提高或增强每一层的作用和功能。图4示出了根据本发明的实施方式的网络/传输层的分组结构。图4示出了网络/传输层的分组结构,并且传输层可以生成btp分组,并且网络层可以生成地理网络分组。地理网络分组对应于要被包括在逻辑链路控制(llc)分组中的llc分组的数据。可以将地理网络分组封装到llc分组中。在图4的实施方式中,数据可以包括消息集,并且消息集可以作为(become)基础安全消息。btp是用于将诸如由设施层生成的cam或denm的消息发送到下层的协议。btp报头由a类型和b类型构成。a类型btp报头可以包括用于交互式分组发送的发送/接收所需的目的地端口和源端口。b类型btp报头可以包括用于非交互式分组发送的发送所需的目的地端口和目的地端口信息。包含在报头中的字段/信息的描述如下。目的地端口:目的地端口识别与btp分组中所包括的数据目的地(btp-pdu)对应的设施实体。源端口:作为在btp-a类型的情况下生成的字段,指示在其中发送相应分组的源中的设施层的协议实体的端口。该字段可以具有16位的大小。目标端口信息:作为在btp-b类型的情况下生成的字段,当目的地端口是最熟知的端口时,可以提供附加信息。该字段可以具有16位的大小。地理网络分组包括基本报头和根据网络层协议的公共报头,并且可选地包括根据地理网络模式的扩展报头。基本报头可以是32位(4字节)。基本报头可以包括版本字段、下一报头(nh)字段、生存期(lt)字段和剩余跳跃限制(rhl)字段中的至少一个。基本报头中所包含的字段的描述如下。配置每个字段的位大小只是实施方式并且可以被修改。版本(4位):版本字段指示地理网络协议的版本。nh(4位):下一报头(nh)字段指示后续报头/字段的类型。当字段值是1时,可以跟随公共报头,并且当字段值是2时,可以跟随其中配置了安全性的安全分组。lt(8位):生存期(lt)字段表示相应分组的最大存活时间。rhl(8位):剩余跳跃限制(rhl)字段指示剩余跳跃限制。对于geoadhoc路由器上的每次转发,rhl字段值可以减1。当rhl字段值为0时,不再转发相应的分组。公共报头可以是64位(8字节)。公共报头可以包括下一报头(nh)字段、报头类型(ht)字段、报头子类型(hst)字段、报头子类型(hst)字段、业务类(tc)字段、标志字段、有效载荷长度(pl)字段和最大跳跃限制(mhl)字段中的至少一个。每一字段的描述如下。nh(4位):下一报头(nh)字段指示后续报头/字段的类型。当字段值为0时,nh字段可以指示未定义的“any”类型,当字段值为1时,nh字段可以指示btp-a类型分组,当字段值为2时,nh字段可以指示btp-b类型,并且当字段值为3时,nh字段可以指示ipv6的ip图。ht(4位):报头类型字段指示地理网络类型。地理网络类型包括信标(beacon)、地理单播(geounicast)、地理任播(geoanycast)、地理广播(geobroadcast)、拓扑范围广播(tsb)和位置服务(ls)。hst(4位):报头子类型字段与报头类型一起指示详细类型。作为实施方式,当ht类型被设置为tsb时,hst可以指示hst值为“0”的单跳和hst值为“1”的多跳。tc(8位):业务类字段可以包括存储进位(scf)、信道卸载和tcid。scf字段指示当没有分组要被传送至的邻居时是否存储分组。信道卸载字段指示在多信道操作的情况下分组可以被传送到另一信道。作为在设施层中传送分组时分配的值的tcid字段可被用于在物理层中设置竞争窗口值。标志(8位):标志字段指示its设备是移动的还是静止的,并且作为实施方式,标志字段可以作为最后1位。pl(8位):有效载荷长度字段以字节为单位指示地理网络报头之后的数据长度。例如,在携带cam的地理网络分组的情况下,pl字段可以指示btp报头和cam的长度。mhl(8位):最大跳跃限制(mhl)字段可以指示最大跳跃数。llc报头被添加到地理网络分组以生成llc分组。llc报头提供了区分和发送来自地理网络数据的ip数据的功能。ip数据和地理网络数据可以通过snap的以太类型(ethertype)来区分。作为实施方式,当发送ip数据时,ethertype可以被设置为0x86dd并被包括在llc报头中。作为实施方式,当发送地理网络数据时,ethertype可以被设置为0x86dc并被包括在llc报头中。接收器可以验证llc分组报头的ethertype字段,并根据该值将分组转发并处理到ip数据路径或地理网络路径。图5示出了根据本发明的另一实施方式的v2x系统的配置。图5示出了对应于图3的v2x系统的另一实施方式的分层架构。作为实施方式,北美v2x系统使用ieee802.11phy技术和mac技术,并且还可以使用ieee1609.4的mac技术。在网络/传输层技术中,ieee802.2标准的技术可以应用于llc块,并且ieee1609.3技术可以应用于wave短消息协议(wsmp)。设施层可以使用sae的j2735标准的消息集,并且应用层可以使用在j2945标准中针对v2v、v2i和v2o定义的应用。应用层可以执行实现功能以支持使用案例。可以根据使用案例选择性地使用应用。可以在j2945标准中定义每个使用案例的系统要求。j2945/1定义了诸如v2v安全通信的v2v技术的应用。j2945/1文件定义了包括紧急电子制动灯(eebl)、前方碰撞警告(fcw)、盲点警告(bsw)、车道变换警告(lcw)、交叉路口运动辅助(ima)和控制损失警告(clw)的应用。作为实施方式,fcw技术是v2v安全通信技术,其警告与前方车辆的碰撞。当配备有v2x通信设备的车辆进行紧急停止或碰撞时,可以发送fcw安全消息以防止后续车辆的碰撞。后续车辆可以接收fcw消息并警告驾驶员或执行诸如减速或车道变换的控制。特别地,即使在停止的车辆和行驶车辆之间存在另一车辆,也可以通过fcw确定停止的状态。fcw安全消息可以包括车辆的位置信息(纬度、经度和车道)、车辆信息(车辆类型、长度、方向、速度)和事件信息(停止、突然停止和减速)并且可以通过设施层的请求生成信息。设施层可以对应于osi层5(会话层)、层6(表示层)或层7(应用层)。设施层可以根据情况生成消息集以支持应用。消息集可以在j2735标准中定义,并通过asn.1进行描述/解码。消息集可以包括基本安全消息(basicsafetymessage)消息、图数据(mapdata)消息、spat消息、公共安全请求(commonsafetyrequest)消息、紧急车辆警报(emergencyvehiclealer)消息、交叉路口碰撞(intersectioncollision)消息、探测车辆数据(probevehicledata)消息、路侧警报(roadsidealert)消息和个人安全消息(personalsafetymessage)消息。设施层收集要从上层发送的信息以生成消息集。消息集可以以抽象语法标记1(asn.1)方案显示。asn.1作为用于描述数据结构的标记也可以设置编码/解码规则。asn.1不依赖于特定装置、数据表示方案、编程语言和硬件平台等。作为与平台无关地描述数据的语言,asn.1是国际电报和电话咨询委员会(ccitt)x.208和国际标准化组织(iso)8824之间的联合标准。消息集作为与v2x操作相关的消息集合,并且存在适合上层应用的上下文的消息集。消息集可以以数据帧的格式表示,并且可包括至少一个元素。每个元素可以包括数据帧或数据元素。数据帧表示两个或更多个数据序列。数据帧可以作为数据元素的序列结构或数据帧的序列结构。作为实施方式,作为表示车辆信息的数据帧结构的dv_vehicledata可以包括多个数据元素(例如,高度(height)、保险杠(bumbers)、质量(mass)、和拖车重量(trailerweight))。数据元素定义数据元素的描述。作为实施方式,在数据帧中使用的被称为高度(height)的元素定义在de_vehicleheight中并且可以表示车辆的高度。作为实施方式,车辆的高度可以表示为0至127,并且lbs单元可以以5cm为单位增加并且最高可达6.35米。作为实施方式,可以发送基本安全消息(basicsafetymessage)。basicsafetymessage作为消息集中的最基本和最重要的消息,用于周期性地发送车辆的基本信息。相应的消息可以包括被定义为bsmcoredata的coredata、可选的partii和区域数据。coredata可以包括数据元素,数据元素包括msgcnt、id、lat、long、elev、speed、deading、break、size等。coredata使用数据元素显示消息计数、id、纬度、经度、海拔、速度、方向、制动器和车辆尺寸等。相应的bsm通常可以以100msec(每秒10次)的周期发送与coredata相对应的信息。网络/传输层可以对应于osi层3(网络层)和层4(传输层)。wave短消息协议(wsmp)可以用于发送由上层传送的wave短消息(wsm)。另外,ipv6/tcp可以用于处理现有技术中的ip信号。llc块可以采用ieee802.2标准,并且可以将ip图与wsm分组区分开。接入层可以对应于osi层1(物理层)和osi层2(数据链路层)。接入层可以使用ieee802.11的phy技术和mac技术,并且还使用ieee1609.4的mac技术以支持车辆通信。安全实体和管理实体可以在所有区间中连接并操作。图6示出了根据本发明的实施方式的wsmp分组配置。图5的网络/传输层可以经由wsmp发送诸如bsm的车辆安全消息。wsmp在ieee1609.3文件中描述,并且还可以支持ipv6和tcp/udp以便另外发送ip数据。wsmp是用于将设施层中在asn.1方案中生成的wave短消息传递到下层的协议。如图6所示,wsmp分组包括wsmp报头和包括消息的wsm数据。wsmp报头包括版本字段、psid字段、扩展字段、wsmwave元素id字段和长度字段。版本字段可被定义为wsmpversion字段,其指示4位的实际wsmp版本和4位的保留字段。可以根据上层中的应用来分配作为提供者服务标识符的psid字段。psid字段有助于在接收器侧确定适当的上层。扩展字段是用于扩展wsmp报头的字段,并且包括信道号、数据速率和使用的发送功率等的信息可以被插入到扩展字段中。wsmpwave元素id字段可以指定发送的wave短消息的类型。长度字段可以以八位为单位指定通过12位的wsmlength字段发送的wsm数据的长度。llc报头提供从wsmp数据中区分ip数据并发送ip数据的功能。ip数据和wsmp数据可以通过snap的ethertype来区分。作为实施方式,可以在ieee802.2文件中定义llc报头和snap报头结构。作为实施方式,当发送ip数据时,ethertype可以被设置为0x86dd并被包括在llc报头中。作为实施方式,当发送wsmp数据时,ethertype可以被设置为0x86dc并被包括在llc报头中。接收器可以验证llc分组报头的ethertype字段,并根据其值将分组处理并转发到ip数据路径或wsmp路径。图7示出了根据本发明的实施方式的执行多信道操作(mco)的mac子层的概念内部架构。作为实施方式,图7的架构可以被包括在图5的接入层中或者被包括在接入层的mac层中。图7的mco架构可以包括定义信道接入的信道协调、定义整体数据的操作过程和phy-mac层之间的管理帧的信道路由、决定和定义发送帧的优先级的增强专用信道接入(edca)和存储由上层接收的帧的数据缓冲器(或队列)。在图7中未示出信道协调块,并且信道协调可以由图5的mac子层的整体执行。信道协调:作为实施方式,可以控制对控制信道(cch)和服务信道(sch)的信道接入。下面将描述信道接入协调。作为实施方式,wave短消息(wsm)可以作为(经由)cch发送,并且wsm和/或ip数据可以作为sch发送。数据缓冲器(队列):数据缓冲器可以根据定义的接入类别(ac)存储从上层接收的数据帧。在图3的实施方式中,可以为每一个ac提供数据缓冲器。信道路由:信道路由块可以将在上层中输入的数据传送到数据缓冲器。可以针对上层的发送请求来调用用于信道协调和帧发送的诸如信道号、发送功率和数据速率的发送操作参数。edca:作为在现有技术中用于保证ieee802.11emac层中的qos的方案,是基于竞争的媒体接入方案,其根据业务类型将ac划分为四个接入类别(ac),为每一个类别分配不同的优先级,为每一个ac分配不同的参数,并为具有更高优先级的业务提供更多的发送机会。edca块可以针对包括优先级的数据发送指定8个优先级0到7,并且可以根据优先级将到达mac层的数据映射到四个ac。图8示出了根据本发明的实施方式的edca的用户优先级与接入类别(ac)之间的关系。edca的用户优先级与ac之间的关系如图8所示。在图8中,当ac标号越大,等级(rank)的优先级越高。每个ac具有发送队列和其ac参数,并且基于彼此不同地设置的ac参数值来决定ac优先级的差异。彼此不同地设置的ac参数值与回退(back-off)连接以具有不同的信道接入优先级。对应的ac参数值分别采用aifs[ac]、cwmin[ac]和cwmax[ac],这里,仲裁帧间空间(aifs)是指验证在执行发送之前信道是否空闲的最小时间。aifs[ac]和cwmin[ac]的值越低,优先级越高,因此,缩短了信道接入延迟,从而可以在给定的业务环境中使用更多的带宽。当在发送帧期间在站之间发生冲突时,发送器生成新的回退计数器。用于ieee802.11mac中定义的四个ac的发送队列针对在一个站中的无线电媒体接入彼此竞争。由于各个ac具有彼此独立的回退计数器,因此可能发生虚拟冲突。当两个或更多个同时完成回退的ac时,首先发送具有最高优先级的ac的数据,并且其他ac通过增加cw值再次更新回退计数器。这种冲突解决过程称为虚拟冲突过程。此外,edca允许在通过发送机会(txop)进行数据发送期间接入信道。当一帧太长并且在一个txop期间可能无法发送时,可以将一帧分成小帧并发送。图9示出了根据本发明的实施方式的v2x发送设备的物理层配置。作为实施方式,图9示出了ieee802.11或its-g5的物理层信号处理的框图。然而,图9示出了根据本发明的实施方式的物理层配置,并且不限于仅应用于上述发送标准技术。图9的物理层处理器可包括物理层会聚协议(plcp)子层基带信号处理部分和物理介质相关(pmd)子层rf频带信号处理部分,物理层会聚协议(plcp)子层基带信号处理部分包括加扰器9010、fec编码器9020、交织器9030、映射器9040、导频插入块9050、ifft块9060、保护插入块9070和前导码插入块9080中的至少一个,物理介质相关(pmd)子层rf频带信号处理部分包括波形整形9090、i/q调制块9100和dac9110中的至少一个。每一块的功能描述如下。加扰器9010用伪随机二进制序列(prbs)对输入的比特流进行异或,以使输入的比特流随机化。fec编码器9020可以向发送数据添加冗余,以便在接收侧校正发送信道上的错误。交织器9030可以基于交织规则对输入数据/比特流进行交织,以便应对突发错误。作为实施方式,当将深度衰落或擦除应用于qam符号时,由于经交织的比特被映射到每个qam符号,因此可以防止在所有码字比特中发生连续比特的错误。映射器9040可以将输入比特字分配给一个星座图。导频插入块9050将参考信号插入信号块的预定位置。通过使用这样的参考信号,接收器可以估计诸如信道估计、频率偏移和定时偏移的信道失真现象。ifft块9060(即,逆波形变换块)可以考虑发送信道的特性和系统结构而转换输入信号,以提高发送效率和灵活性。作为实施方式,在ofdm系统的情况下,ifft块9060可以通过使用逆fft操作将频域中的信号转换到时域中。在单载波系统的情况下,ifft块9060可不被使用或者可被省略。保护插入块9070可以在相邻信号块之间插入保护间隔,以便将发送信道的延迟扩展的影响最小化。作为实施方式,在ofdm系统的情况下,保护插入块9070可以将循环前缀插入保护间隔时段。前导码插入块9080可以将确定类型的信号(即,前导码)插入到发送器和接收器之间的发送信号中,使得接收器可以快速且有效地检测目标信号。作为实施方式,在ofdm系统的情况下,前导码插入块9080可以定义包括多个ofdm符号的信号块/信号帧,并将前导码符号插入到信号块/信号帧的开始部分中。波形整形块9090可以基于信道发送特性来对输入基带信号进行波形处理。作为实施方式,波形整形块9090可以执行平方根升余弦(srrc)滤波以获得发送信号的带外发射的基带。在多载波系统的情况下,波形整形块9090可不被使用或者可被省略。i/q调制器9100可以执行同相和正交调制。数模转换器(dac)9110块可以将输入数字信号转换为模拟信号并输出模拟信号。输出模拟信号可以通过输出天线发送。图9中描述的各个块可被省略,或者可以用具有类似或等同功能的其他块替换。根据需要,图9中的块可以被配置为整体或一些部分的组合。在本说明书中,v2x通信设备可以基于图7至图9中描述的dsrc技术和wave技术进行通信。然而,v2x通信设备可以基于包括诸如lte、lte-a和5g的蜂窝技术的其他通信技术来执行通信。在下文中,描述了协同自适应巡航控制(cacc)技术。在有助于提高交通安全性和移动性的目标中,在世界各地都出现对于自动和互联驾驶的必要性。最近,已经开发了cacc技术作为其技术之一。cacc技术是用于建立cacc对或cacc串并且为了提高车辆效率和降低燃料消耗而将车辆之间的安全时间间隔保持为最小值的技术。cacc的主要动机是与自适应巡航控制(acc)系统相比,减小车辆之间的时间间隔,并且改善对目标车辆的速度变化的响应。这对驾驶员和道路经营者带来益处,并且对社会带来潜在的益处。例如,对于驾驶员来说,cacc的主要益处可能与根据对目标车辆的速度变化的更好响应而获得的减小的和自动保持的(但安全的)时间间隔以及舒适度有关。此外,减少了交通堵塞,并且可以实现燃料消耗的减少。对于道路经营者来说,cacc的主要益处可能与道路容量和交通效率的提高有关。根据研究,即使在低渗透率下也可以观察到高速公路车道性能提高。此外,cacc的社会效益可能与提高道路安全性、减少交通堵塞和环境效益有关。尽管安全性不是cacc的主要目标,但cacc也可以提供更灵敏地响应前方车辆速度的反应,并且由于更快的响应而提供提高的安全性,从而使得acc更有吸引力和更加方便。cacc应用是车载自适应巡航控制(acc)的扩展。与acc系统相比,cacc应用能够在更大程度上减小与自前方车辆的时间间隔。在下文中,将作为示例描述cacc技术中使用的术语。cacc:具有v2x能力的车载驾驶辅助系统,其自动调节车速以保持与目标车辆的目标时间间隔。特别地,cacc可以是具有v2x能力的车载驾驶辅助系统,其自动调节车速以保持与目标车辆的目标时间间隔,同时保持最小安全距离。例如,cacc是具有v2x能力的车载驾驶辅助系统,其利用从其它车辆和/或从路侧基础设施传送的信息,自动调节车速以保持与目标车辆的目标时间间隔,同时保持最小安全距离。这里,v2x能力意味着可以使用无线通信(v2x通信)与其它v2x通信设备(its-s)进行通信。例如,v2x能力意味着设备可以使用无线通信来发送和/或接收设施和/或应用层消息(例如,cam)。cacc应用:实现cacc功能和应用逻辑的应用层实体。cacc车辆:安装cacc系统的车辆。cacc车辆可以在或可以不在特定时间激活cacc。cacc车辆可以执行v2x通信。激活cacc车辆:具有激活状态cacc的cacc车辆cacc串:两个或多个顺序的cacc对。此时,第一激活cacc车辆对应于第二激活cacc车辆的目标车辆,并且第二激活cacc车辆对应于第三激活cacc车辆的目标车辆。cacc对:主车辆和主车辆的目标车辆。测量的时间间隔:在时间上测量的主车辆与主车辆的前方车辆之间的时间间隔。主车辆:cacc车辆,其角色为跟随目标车辆。目标时间间隔:作为主车辆的目标的时间间隔。目标车辆(tv):用于具有v2x能力的车辆和cacc应用的主车辆的配对车辆。目标车辆不必须是cacc车辆。时间间隔:前方车辆的后端与跟随车辆的前端通过路面上相同位置的时间间隔。例如,假设跟随车辆的速度保持恒定,则时间间隔为前方车辆的后端与跟随车辆的前端通过路面上相同位置的时间间隔。在本公开中,时间间隔可以被称为安全时间间隔。排头车辆:cacc串和cacc对中的第一车辆。排头车辆可以不是cacc车辆。在cacc对中,前方车辆和目标车辆可以相同。cacc串中的前方车辆是第一cacc车辆的目标车辆。如上所述,cacc是车载驾驶辅助系统,其自动调节车速以保持与目标车辆(tv)的目标时间间隔δttarget,同时保持车辆之间的最小安全距离。cacc利用通过its网络从其它车辆its-s和/或从路侧its-s接收的数据。cacc可以包括至少一个its-s应用(cacc应用)和/或一组硬件组件,其中使用由较低层(设施、网络和传输层,以及接入层)提供的服务来实现应用逻辑。cacc应用可以处理从其它its-s和/或车载传感器接收的数据,并且自动确定车速和加速度,从而将控制命令发送到终端控制系统(例如制动器或加速器)。此外,选择性地,cacc应用可以与其它its-s应用(例如其它车载辅助系统或预碰撞系统、以及侧控制系统等)一起操作。cacc可以连接到车载网络,并且可以接入车载传感器数据。cacc可以向加速/减速系统发送控制指令。多个激活cacc车辆可以彼此跟随以建立由cacc串指示的车辆组。同时,cacc串管理环境可以动态地改变。例如,cacc串可以分成两组,或者可以与其它串组合以产生新的cacc串,并且当所有车辆离开一个串时,可以分散cacc串。作为一个实施方式,cacc目标时间间隔δttarget可以是由跟随目标车辆(tv)的cacc配置的时间间隔。cacc可以调节加速度、速度和/或制动,以保持具有δttarget的与tv的时间间隔δt。这里,如上所述,时间间隔可以是前方车辆的后端和跟随车辆的前端通过路面上的相同位置的时间间隔。此时,可以假设跟随车辆的速度保持恒定。同时,cacc需要保持最小安全距离,并且最小安全距离需要大于避免碰撞所需的距离。cacc架构,状态转换和操作流程在下文中,描述了示例性cacc架构。首先,描述了cacc的功能架构和信息架构。然后,描述了cacc的通信架构(或协议架构)。特别地,参考图10和图11,描述了用于提供cacc服务的目标车辆和主车辆的协议架构。首先,在描述示例性cacc功能架构时,cacc架构可以包括如下的主功能块的一部分或全部。消息处理器:其管理用于使用cacc应用的消息(例如v2x消息)的生成、编码/解码、接收和发送。消息处理器可以被称为消息传递模块/实体(例如v2v消息传递实体和v2v/i2v消息传递实体)。tv标识符:其基于消息处理器、车辆状态监视器和环境监视器中可用的数据来识别tv。车辆状态监视器:其监视车辆运动学状态和其它车载系统(例如侧控制辅助系统)状态。环境监视器:其监视车辆附近的环境,例如交通状态、道路拓扑和其它车辆状态等。在本公开中,车辆状态监视器和环境监视器的块可以统称为车辆和感测信息采集实体/模块。cacc逻辑管理器:其管理cacc逻辑,例如在其它cacc应用机器状态之间的切换、cacc串的订阅/撤销决定和cacc参数配置(例如目标时间间隔)等。在本公开中,cacc逻辑管理器可以被称为cacc管理实体/模块。运动规划器:该功能基于由cacc逻辑管理器设置的cacc参数(例如加速度值和预定速度等),确定车辆操作和潜在的车辆操纵可能性。致动器控制管理器:其根据运动规划器结果管理并且生成对应车辆致动器的控制命令。接下来,在描述示例性cacc信息架构时,在每个主车辆中,cacc可以在its接入层(空中下载;ota)接口中接收其它车辆的信息,并且通过车辆数据提供器(vdp)接收自身的传感器(例如延迟角度传感器)数据,以用于管理车载网络中的cacc应用。可以将cacc应用的输出结果变换为特定的控制命令并且将其发送到对应的车辆致动器。因此,主车辆可以根据配置的目标时间间隔保持与目标车辆的时间间隔。可以在车辆之间(特别地,在主车辆和目标车辆之间)交换消息(v2v消息)。此外,选择性地,为了支持cacc服务,车辆its-s和路侧its-s可以交换以下信息的一部分或全部。从路侧its-s向相邻区域的车辆its-s发送的交通信息(例如,交通拥堵、速度限制、平均速度、推荐速度等)。例如,主车辆的cacc应用可以在应用操作时考虑这种信息,以根据相邻交通来确定目标时间间隔和/或车辆目标速度。从路侧its-s向相邻区域的车辆its-s发送的道路拓扑信息(例如,曲线、交叉路口拓扑)。例如,主车辆的cacc应用可以在应用逻辑中考虑这种信息,以根据相邻交通来确定目标时间间隔和/或车辆目标速度。从路侧its-s向相邻区域的车辆its-s发送的交通灯状态和定时信息。例如,自身车辆的cacc应用可以在应用逻辑中考虑这种信息,以根据相邻交通来确定目标时间间隔和/或车辆目标速度。在这种情况下,路侧its-s可以独立地(脱机)提供上述服务,或者可以由中央its-s支持。中央its-s可以接收由路侧its-s采集的车辆检查信息,接收直接从车辆its-s接收的用于交通监控的车辆检查信息,或者直接向相关区域中的路侧its-s或对应车辆的its-s提供交通信息、道路拓扑信息和服务信息等。例如,消息和中央its-s之间的交换协议可以是datexii、ocit-c和tpeg。接下来,cacc协议架构可以包括应用层和设施层,应用层包括cacc应用,设施层包括用于车辆信息采集、cacc管理、车辆控制和/或hmi支持的设施。在这种情况下,这些设施可以是还可以由其它应用使用的公共设施,或仅在cacc应用中可用的cacc专用设施。在本公开中,cacc协议架构可以被称为协议架构或cacc架构等。在下文中,参考图10和图11,描述目标车辆和主车辆的协议架构。图10示出了根据本发明的实施方式的包括公共设施的cacc协议架构。特别地,图10(a)和图10(b)示出了根据本发明的实施方式的包括公共设施的目标车辆和主车辆的cacc协议架构。参照图10(a)和图10(b),cacc协议架构可以包括应用层、设施层、网络和传输层,和/或接入层。此外,cacc协议架构还可以包括管理实体和安全实体。每个层和实体的基本描述如上文在图3中所述。在示出目标车辆的cacc协议架构的图10(a)的实施方式中,应用层可以包括用于提供cacc服务的cacc应用模块/实体。这里,cacc应用实体被称为用于使能cacc服务的高层实体(应用层实体)。此外,设施层可以包括v2v消息传递模块/实体和/或车辆和感测信息采集模块/实体。这里,v2v消息传递实体是指用于交换v2v消息的设施层实体,并且车辆和感测信息采集实体是指用于采集车辆自身信息(车辆信息)和经由传感器获得的信息(感测信息)的设施层实体。设施层的v2v消息传递实体以及车辆和感测信息采集实体不是仅用于cacc服务的专用设施层实体(专用设施),而是对应于还由其它应用使用的公共设施层实体(公共设施)。在示出了主车辆的cacc协议架构的图10(b)的实施方式中,应用层可以包括用于提供cacc服务的cacc应用模块/实体。如上所述,cacc应用实体是指用于使能cacc服务的高层实体(应用层实体)。此外,设施层可以包括v2v/v2i消息传递模块/实体、车辆和感测信息采集模块/实体、cacc管理模块/实体、车辆控制模块/实体和/或hmi支持模块/实体。如上所述,v2v消息传递实体是指用于交换v2v消息的设施层实体,并且车辆和感测信息采集实体是指用于采集车辆自身信息(车辆信息)和经由传感器获得的信息(感测信息)的设施层实体。此外,i2v消息传递实体是指用于交换i2v消息的设施层实体。v2x消息传递实体和i2v消息传递实体可以是指v2v/v2i消息传递实体和v2x消息传递实体等。cacc管理实体是指下述设施层实体:其用于基于v2x消息传递实体和车辆信息采集实体(车辆和感测信息采集实体)的信息来配置cacc服务的cacc状态、时间间隔和/或目标速度。车辆控制实体是指用于控制车辆(例如速度控制)的设施层实体。车辆控制实体可以通过直接向车辆致动器发送控制命令或通过车载网络向其它车载辅助系统发送控制命令来控制车辆。hmi支持实体是指用于将各种通知(针对驾驶员)转发到人机接口(hmi)模块的设施层实体。v2v/v2i消息传递实体、车辆和感测信息采集实体、车辆控制实体和hmi支持实体不是仅用于cacc服务的专用设施层实体(专用设施),而是对应于也由其它应用使用的公共设施层实体(公共设施)。图11示出了根据本发明的实施方式的包括cacc专用设施的cacc协议架构。特别地,图11(a)和图11(b)示出了根据本发明的实施方式的包括专用设施的目标车辆和主车辆的cacc协议架构。参照图11(a)和图11(b),cacc协议架构可以包括应用层、设施层、网络和传输层,和/或接入层。此外,cacc协议架构还可以包括管理实体和安全实体。每个层和实体的基本描述如上文在图3中所述。在示出目标车辆的cacc协议架构的图11(a)的实施方式中,如同图10(a)的实施方式中,应用层可以包括用于提供cacc服务的cacc应用模块/实体。如上所述,cacc应用实体是指用于使能cacc服务的高层实体(应用层实体)。然而,与图10(a)的实施方式不同,设施层可以包括用于cacc服务的专用cacc设施层实体(专用设施)。例如,设施层可以包括caccv2v消息传递模块/实体和/或cacc车辆和感测信息采集模块/实体。这里,caccv2v消息传递实体是指用于交换用于cacc服务的使用的v2v消息的设施层实体,并且cacc车辆和感测信息采集实体是指用于采集车辆自身信息(车辆信息)和经由传感器获得的信息(感测信息)的设施层实体。设施层的caccv2v消息传递实体以及cacc车辆和感测信息采集实体对应于仅用于cacc服务的专用设施层实体(专用设施)。当使用这种专用设施时,通过使用设施层的cacc专用设施,可以以低时延提供cacc服务。在示出了主车辆的cacc协议架构的图11(b)的实施方式中,如同图10(b)的实施方式,应用层可以包括用于提供cacc服务的cacc应用模块/实体。如上所述,cacc应用实体是指用于使能cacc服务的高层实体(应用层实体)。然而,与图10(b)的实施方式不同,在图11(b)的实施方式中,设施层可以包括用于cacc服务的专用cacc设施层实体(专用设施)。例如,设施层可以包括caccv2v/v2i消息传递模块/实体、cacc车辆和感测信息采集模块/实体、cacc管理模块/实体和/或车辆控制模块/实体。此外,设施层还可以包括hmi支持模块/实体。如上所述,caccv2v消息传递实体是指用于交换用于cacc服务的使用的v2v消息的设施层实体,并且cacc车辆和感测信息采集实体是指用于采集用于cacc服务的使用的车辆自身信息(车辆信息)和经由传感器获得的信息(感测信息)的设施层实体。此外,cacci2v消息传递实体是指用于交换用于cacc服务的i2v消息的设施层实体。caccv2x消息传递实体和cacci2v消息传递实体可以指caccv2v/v2i消息传递实体和caccv2x消息传递实体等。cacc管理实体是指用于基于v2x消息传递实体和车辆信息采集实体(车辆和感测信息采集实体)的信息来配置cacc服务的cacc状态、时间间隔和/或目标速度的设施层实体。cacc车辆控制实体是指用于控制cacc服务的车辆(例如速度控制)的设施层实体。车辆控制实体可以通过直接向车辆致动器发送控制命令或通过车载网络向其它车载辅助系统发送控制命令来控制车辆。hmi支持实体是指用于将各种通知(针对驾驶员)转发到人机接口(hmi)模块的设施层实体。caccv2v/v2i消息传递实体、cacc车辆和感测信息采集实体以及cacc车辆控制实体对应于仅用于cacc服务的专用设施层实体(专用设施)。当使用这种专用设施时,通过使用设施层的cacc专用设施,可以以低时延提供cacc服务。图12示出了根据本发明的实施方式的cacc状态转换模型。图12可以是cacc应用状态机器图的示例。在图12的实施方式中,进入每种状态可能需要cacc应用或驾驶员的确认/许可。例如,可以在cacc管理实体中优先确定tv发现、cacc激活和cacc终止状态,并且根据情况需要,可以要求cacc应用或驾驶员的确认/许可。在下文中,参照图12,描述每种状态。cacc禁用:禁用cacc应用的状态。当cacc应用关闭时,可以触发该状态。例如,当cacc应用在tv发现状态、cacc终止状态或cacc激活状态中关闭时,cacc应用可以进入该状态。cacc使能:使能cacc应用的状态。当cacc应用打开时,可以触发该状态。作为一个实施方式,该状态可以包括tv发现状态、cacc激活状态和/或cacc终止状态。tv发现状态:cacc应用发现了目标车辆的状态。当cacc应用从cacc禁用打开时,可以触发该状态。这样,使能的cacc应用可以执行预先配置的tv发现状态,从而发现目标车辆。cacc激活:激活了cacc应用的状态。当在tv发现状态下选择了目标车辆时,可以触发该状态。例如,当发现并且选择了目标车辆时,cacc应用可以进入该状态。在这种状态下,cacc应用可以确定是否满足预先配置的终止条件。在不满足终止条件的情况下,cacc应用可以连续地保持该状态。当满足终止条件时,cacc应用可以进入cacc终止状态。这种终止条件可包括以下示例。切入:第三车辆切入主车辆与目标车辆之间的情况。车道变更:目标车辆变更车道,并且主车辆没有具有车道变更功能的cacc应用的情况。不希望路线:目标车辆移动通过主车辆不想要的路线的情况。交通信号:由于交通信号而不能跟随目标车辆的情况。违规行为:目标车辆不遵循交通信号和规定速度的情况。连接丢失:无法再接收目标车辆的v2v信号的情况。cacc终止:cacc应用终止的情况。当在tv发现状态中没有选择目标车辆时,可以触发该状态。另外,当在cacc激活状态中满足预先配置的终止条件时,可以触发该状态。同时,当cacc应用处于cacc终止状态时,cacc应用可以再次执行tv发现过程。即使在这种状态下,cacc应用也是使能状态,例如,在cacc应用没有被关闭的情况下,cacc应用可以再次进入tv发现状态。图13示出了根据本发明的实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。在图13的实施方式中,v2x通信设备可以根据包括公共设施的cacc协议架构(例如图10的协议架构)来实现。特别地,图13的实施方式示出了从cacc禁用状态到tv发现状态和cacc激活状态的操作流程。在图13的实施方式中,路侧its-s的架构可以包括用于交换i2v消息的i2v消息传递实体。该i2v消息传递实体可以是被包括在设施层中的设施层实体。此外,目标车辆(车辆its-s)的架构可以遵循图10(a)的架构。例如,目标车辆可以包括:选择性地包括cacc应用的应用层、包括v2v消息传递实体和/或车辆和感测信息采集实体的设施层、网络和传输层以及接入层。此外,主车辆(车辆its-s)的架构可以遵循图10(b)的架构。例如,主车辆可以包括:包括cacc应用的应用层、包括v2v/i2v消息传递实体、车辆和感测信息采集实体、cacc管理实体、车辆控制实体和/或hmi支持实体的设施层、网络和传输层以及接入层。此外,主车辆还可以包括hmi实体。在首先参照图13描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用车辆和感测信息采集实体采集车辆信息。车辆和感测信息采集实体可以采集车辆信息,并且可以将所采集的车辆信息转发到cacc应用或v2v消息传递实体。作为一个实施方式,车辆信息可以包括车辆的当前速度、当前加速度、当前制动程度、是否建立cacc串、cacc串长度、cam消息频率和/或车辆类型的信息。cacc应用可以将车辆信息转发到v2v消息传递实体。这样,所采集的车辆信息可以经由cacc应用或直接转发到v2v消息传递实体。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息发送到主车辆。为此,v2v消息传递实体可以将车辆信息转发到网络和传输层/接入层,并且网络和传输层/接入层可以通过v2x通信将车辆信息发送到主车辆。此时,可以在每个实体和层中执行用于发送车辆信息的处理。例如,v2v消息传递实体可以生成包括车辆信息的v2v消息,并且可以将其转发到网络/传输层以及接入层。此外,网络/传输层以及接入层可以通过执行网络/传输层处理和接入层处理来生成无线电信号,并且通过v2x通信将无线电信号发送到主车辆。通过该过程,车辆信息可以从目标车辆的v2v消息传递实体转发到网络以及传输层以及接入层,并且通过v2x通信转发到主车辆。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。作为一个实施方式,环境信息可以包括速度限制、弯曲度、车道数量、是否允许cacc、是否限制cacc串长度和限制的长度、是否限制cacc串的数量和限制的数量、交通状况、路面状态和/或天气状态。路侧its-s可以使用i2v消息发送实体通过i2v通信将环境信息发送到主车辆。此时,可以在路侧its-s实体和层中执行用于发送环境信息的处理。例如,i2v消息传递实体可以生成包括车辆信息的i2v消息,并将其转发到网络/传输层以及接入层。此外,网络/传输层以及接入层可以通过执行网络/传输层处理和接入层处理来生成无线电信号,并且通过i2v通信将无线电信号发送到主车辆。通过该过程,环境信息可以从i2v消息传递实体被转发到网络/传输层以及接入层,并且通过i2v通信被发送到主车辆。接下来,在描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,主车辆可以打开cacc应用。当cacc应用打开时,主车辆可以将cacc状态从cacc禁用状态切换到cacc使能状态和tv发现状态。例如,当cacc应用打开时,cacc应用可以将cacc使能信号/消息转发到cacc管理实体,并且接收它的cacc管理实体可以将cacc状态从cacc禁用状态切换到cacc使能状态和tv发现状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集主车辆的车辆信息(sv信息)。车辆和感测信息采集实体可以采集车辆信息并将采集的车辆信息转发到cacc应用。主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收主车辆的车辆信息(sv信息)。在这种情况下,主车辆可以执行用于发送目标车辆的车辆信息的操作的反向操作。例如,主车辆的接入层和网络/传输层可以通过执行接入层处理和网络/传输层处理来将包括车辆信息的v2v消息转发到v2v/i2v消息传递实体。主车辆的v2v/i2v消息传递实体可以通过处理v2x消息来获得车辆信息。通过这种过程,可以通过v2x通信在主车辆中接收车辆信息,并将其转发到v2v/i2v消息传递实体。接下来,v2v/i2v消息传递实体可以将获得的车辆信息转发到cacc应用。主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。在这种情况下,主车辆可以执行用于发送路侧its-s的环境信息的操作的反向操作。例如,接入层和网络/传输层可以执行接入层处理和网络/传输层处理,并且将包括环境信息的i2v消息转发到v2v/i2v消息传递实体。v2v/i2v消息传递实体可以通过处理i2v消息来获得环境信息。通过这种过程,可以通过v2x通信在主车辆中接收环境信息,并将其转发到v2v/i2v消息传递实体。接下来,v2v/i2v消息传递实体可以将获得的环境信息转发到cacc应用。同时,根据一个实施方式,v2v/i2v消息传递实体可以将车辆信息和环境信息一起转发给cacc应用。由此,可以将目标车辆的车辆信息和环境信息转发到cacc应用。cacc应用可以将主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或目标车辆的环境信息转发到cacc管理实体。主车辆可以使用cacc管理实体选择目标车辆。cacc管理实体可以使用主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或目标车辆的环境信息来选择目标车辆,并且将所选择的目标车辆的信息(所选择的目标车辆信息)转发到cacc应用。在这种情况下,cacc应用可以向cacc管理实体转发确认消息。此时,确认消息可以包括关于时间间隔的信息(时间间隔信息)。当接收到确认消息时,主车辆可以使用cacc管理实体将cacc状态切换到cacc激活状态。cacc管理实体可以将cacc状态从tv发现状态切换到cacc激活状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态和所选择的目标车辆信息转发到cacc应用。此外,cacc管理实体可以将cacc状态和所选择的目标车辆信息转发到hmi支持实体,并且hmi支持实体可以将其转发到hmi实体。主车辆可以使用hmi实体显示cacc状态和目标车辆信息。由此,可以向用户提供cacc状态和目标车辆信息。图14示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图14的实施方式示出了cacc激活状态的操作流程。在图14的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图13的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图14中,省略了对上文在图13所描述的内容的重复描述。在首先参照图14描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用车辆和感测信息采集实体采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图13中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图13中所述。接下来,描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图14的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图13中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息的过程,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信被转发到cacc管理实体。这如上文在图13中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。cacc管理实体可以使用主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息来计算目标速度。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。此外,主车辆可以使用车辆控制实体来控制车速。例如,当不满足终止条件时,cacc管理实体可以将用于目标速度的信息(目标速度信息)转发到车辆控制实体,并且车辆控制实体可以使用目标速度信息来控制车速。此外,主车辆可以使用hmi实体显示目标速度信息。例如,当不满足终止条件时,cacc管理实体可以将目标速度信息转发到hmi支持实体,并且hmi支持实体可以将其转发到hmi实体。在这种情况下,hmi实体可以显示目标速度信息。由此,可以向用户提供目标速度信息。图15示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图15的实施方式示出了从cacc激活状态到cacc终止状态的操作流程。在图15的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图13的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图15中,省略了以上在图13和图14中所描述的内容的重复描述。在首先参照图15描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用车辆和感测信息采集实体采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图13中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图13中所述。接下来,说明主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图15的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图13中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息的过程,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息被转发至cacc管理实体。这如上文在图13中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。这如上文在图14中所述。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。当满足终止条件时,主车辆可以将cacc状态切换到cacc终止状态。例如,当满足终止条件时,cacc管理实体可以将cacc状态从cacc激活状态切换到cacc终止状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。此外,主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。图16示出了根据本发明的另一实施方式的包括公共设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图16的实施方式示出了从cacc激活状态到cacc禁用状态的操作流程。在图16的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图13的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图16中,省略了以上在图13至图15中所描述的内容的重复描述。在首先参照图15描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用车辆和感测信息采集实体采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图13中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图13中所述。接下来,描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图16的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图13中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息的过程,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息被转发至cacc管理实体。这如上文在图13中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。这如上文在图14中所述。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。此外,主车辆可以关闭cacc应用。在这种情况下,cacc应用可以向cacc管理实体转发cacc禁用信号/消息。此外,当接收到cacc禁用消息时,主车辆可以将cacc状态切换到cacc禁用状态。例如,当接收到cacc禁用消息时,cacc管理实体可以将cacc状态从cacc激活状态切换到cacc禁用状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。此外,主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。如上文在图13至图16中所述,在车辆使用公共设施提供cacc服务的情况下,cacc服务的提供需要总是通过cacc应用来控制。在这种情况下,在将用于目标车辆选择、目标速度计算和终止条件确定等的车辆信息和环境信息等传送到cacc应用之后,需要通过cacc应用在设施层的每个实体中处理车辆信息和环境信息等,从而可能增大提供cacc服务的时延。图17示出了根据本发明的实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。在图17的实施方式中,v2x通信设备可以根据包括公共设施的cacc协议架构(例如图11的协议架构)来实现。特别地,图17的实施方式示出了从cacc禁用状态到tv发现状态和cacc激活状态的操作流程。在图17的实施方式中,路侧its-s的架构可以包括用于交换i2v消息的i2v消息传递实体。该i2v消息传递实体可以是被包括在设施层中的设施层实体。此外,目标车辆(车辆its-s)的架构可以遵循图11(a)的架构。例如,目标车辆可以包括:选择性地包括cacc应用的应用层、包括caccv2v消息传递实体和/或cacc车辆和感测信息采集实体的设施层、网络/传输层以及接入层。此外,主车辆(车辆its-s)的架构可以遵循图11(b)的架构。例如,主车辆可以包括:包括cacc应用的应用层、包括caccv2v/i2v消息传递实体、cacc车辆和感测信息采集实体、cacc管理实体、cacc车辆控制实体和/或hmi支持实体的设施层、网络/传输层以及接入层。此外,主车辆还可以包括hmi实体。在首先参照图17描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使能caccv2v/i2v消息传递实体以及cacc车辆和感测信息采集实体。例如,cacc应用可以将cacc使能信号/消息发送到v2v/i2v消息传递实体以及cacc车辆和感测信息采集实体,以使能caccv2v/i2v消息传递实体以及cacc车辆和感测信息采集实体。此外,目标车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。车辆和感测信息采集实体可以采集车辆信息,并且将所采集的车辆信息转发到caccv2v/i2v消息传递实体。这样,所采集的车辆信息可以直接转发到caccv2v/i2v消息传递实体,而不经过cacc应用。作为一个实施方式,车辆信息可以包括:车辆的当前速度、当前加速度、当前制动程度、是否建立cacc串、cacc串长度、cam消息频率和/或车辆类型的信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息发送到主车辆。为此,v2v消息传递实体可以将车辆信息转发到网络/传输层以及接入层,并且网络/传输层以及接入层可以通过v2x通信将车辆信息发送到主车辆。此时,可以在每个实体和层中执行用于发送车辆信息的处理。例如,caccv2v消息传递实体可以生成包括车辆信息的v2v消息,并且可以将其转发到网络/传输层以及接入层。此外,网络/传输层以及接入层可以通过执行网络/传输层处理和接入层处理来生成无线电信号,并且通过v2x通信将无线电信号发送到主车辆。通过该过程,车辆信息可以从目标车辆的caccv2v消息传递实体转发到网络和传输层以及接入层,并且通过v2x通信转发到主车辆。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。作为一个实施方式,环境信息可以包括速度限制、弯曲度、车道数量、是否允许cacc、是否限制cacc串长度和限制的长度、是否限制cacc串的数量和限制的数量、交通状况、路面状态和/或天气状态。路侧its-s可以使用i2v消息发送实体通过i2v通信将环境信息发送到主车辆。此时,可以在路侧its-s实体和层中执行用于发送环境信息的处理。例如,i2v消息传递实体可以生成包括车辆信息的i2v消息,并将其转发到网络/传输层以及接入层。此外,网络/传输层以及接入层可以通过执行网络/传输层处理和接入层处理来生成无线电信号,并且通过i2v通信将无线电信号发送到主车辆。通过该过程,环境信息可以从i2v消息传递实体转发到网络/传输层以及接入层,并通过i2v通信发送到主车辆。接下来,在描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,主车辆可以打开cacc应用。当cacc应用打开时,主车辆可以将cacc状态从cacc禁用状态切换到cacc使能状态和tv发现状态。例如,当cacc应用打开时,cacc应用可以将cacc使能信号/消息转发到cacc管理实体,并且接收它的cacc管理实体可以将cacc状态从cacc禁用状态切换到cacc使能状态和tv发现状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集主车辆的车辆信息(sv信息)。车辆和感测信息采集实体可以采集车辆信息并将采集的车辆信息转发到cacc应用。也即是说,cacc车辆和感测信息采集实体可以将采集的车辆信息直接转发到cacc管理实体,而不经过cacc应用。主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收主车辆的车辆信息(sv信息)。在这种情况下,主车辆可以执行用于发送目标车辆的车辆信息的操作的反向操作。例如,主车辆的接入层和网络/传输层可以通过执行接入层处理和网络/传输层处理来将包括车辆信息的v2v消息转发到caccv2v/i2v消息传递实体。主车辆的caccv2v/i2v消息传递实体可以通过处理v2x消息来获得车辆信息。通过这种过程,可以通过v2x通信在主车辆中接收车辆信息,并将其转发到v2v/i2v消息传递实体。接下来,caccv2v/i2v消息传递实体可以将获得的车辆信息转发到cacc管理实体。主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。在这种情况下,主车辆可以执行用于发送路侧its-s的环境信息的操作的反向操作。例如,接入层和网络/传输层可以执行接入层处理和网络/传输层处理,并且将包括环境信息的i2v消息转发到caccv2v/i2v消息传递实体。caccv2v/i2v消息传递实体可以通过处理i2v消息来获得环境信息。通过这种过程,可以通过v2x通信在主车辆中接收环境信息,并将其转发到v2v/i2v消息传递实体。接下来,caccv2v/i2v消息传递实体可以将获得的环境信息转发到cacc管理实体。同时,根据一个实施方式,caccv2v/i2v消息传递实体可以将车辆信息和环境信息一起转发到cacc管理实体。由此,可以将目标车辆的车辆信息和/或环境信息转发到cacc管理实体。也即是说,caccv2v/i2v消息传递实体可以将采集的车辆信息和环境信息直接转发到cacc管理实体,而不经过cacc应用。主车辆可以使用cacc管理实体选择目标车辆。cacc管理实体可以使用主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或目标车辆的环境信息来选择目标车辆,并且将用于所选择的目标车辆的信息(所选择的目标车辆信息)转发到cacc应用。在这种情况下,cacc应用可以向cacc管理实体转发确认消息。此时,确认消息可以包括时间间隔的信息(时间间隔信息)。当接收到确认消息时,主车辆可以使用cacc管理实体将cacc状态切换到cacc激活状态。cacc管理实体可以将cacc状态从tv发现状态切换到cacc激活状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态和所选择的目标车辆信息转发到cacc应用。此外,cacc管理实体可以将cacc状态和所选择的目标车辆信息转发到hmi支持实体,并且hmi支持实体可以将其转发到hmi实体。主车辆可以使用hmi实体显示cacc状态和目标车辆信息。由此,可以向用户提供cacc状态和目标车辆信息。图18示出了根据本发明的另一实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图18的实施方式示出cacc激活状态的操作流程。在图18的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图17的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图18中,省略了以上在图17中描述的内容的重复描述。在首先参照图18描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用cacc车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图17中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图13中所述。接下来,描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图18的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图17中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用cacc车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息的过程,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息被转发至cacc管理实体。这如上文在图17中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。cacc管理实体可以使用主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息来计算目标速度。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。此外,主车辆可以使用cacc车辆控制实体来控制车速。例如,当不满足终止条件时,cacc管理实体可以将用于目标速度的信息(目标速度信息)转发到cacc车辆控制实体,并且cacc车辆控制实体可以使用目标速度信息来控制车辆速度。此外,主车辆可以使用hmi实体显示目标速度信息。例如,当不满足终止条件时,cacc管理实体可以将目标速度信息转发到hmi支持实体,并且hmi支持实体可以将其转发到hmi实体。在这种情况下,hmi实体可以显示目标速度信息。由此,可以向用户提供目标速度信息。图19示出了根据本发明的另一实施方式的包括cacc专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图19的实施方式示出了从cacc激活状态到cacc终止状态的操作流程。在图19的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图19的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图19中,省略了以上在图17和图18中描述的内容的重复描述。在首先参照图19描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用cacc车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图17中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图17中所述。接下来,描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图19的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图17中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集cacc车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息的过程,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息被转发至cacc管理实体。这如上文在图17中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。这如上文在图18中所述。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。当满足终止条件时,主车辆可以将cacc状态切换到cacc终止状态。例如,当满足终止条件时,cacc管理实体可以将cacc状态从cacc激活状态切换到cacc终止状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。此外,主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。图20示出了根据本发明的另一实施方式的包括专用设施的v2x通信设备的cacc操作流程。特别地,图20的实施方式示出了从cacc激活状态到cacc禁用状态的操作流程。在图20的实施方式中,路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构遵循图17的路侧its-s、目标车辆和主车辆的架构。在图20中,省略了以上在图17至图19中描述的内容的重复描述。在首先参照图20描述目标车辆(目标车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作时,目标车辆可以使用cacc车辆和感测信息采集实体来采集车辆信息。此外,目标车辆可以通过v2x通信将车辆信息转发到主车辆。关于这种车辆信息采集和车辆信息转发的描述如上文在图17中所述。接下来,在描述路侧its-s/v2x通信设备的操作时,路侧its-s可以通过i2v通信向主车辆发送环境信息。关于这种环境信息发送的描述如上文在图17中所述。接下来,描述主车辆(主车辆的车辆its-s/v2x通信设备)的操作。在图20的实施方式中,假设主车辆处于cacc激活状态。例如,通过以上在图17中描述的过程,主车辆可以从tv发现状态进入cacc激活状态。主车辆可以使用车辆和感测信息采集实体来采集cacc车辆信息。此外,主车辆可以通过v2x通信从目标车辆接收目标车辆的车辆信息。此外,主车辆可以通过i2v通信从路侧its-s接收环境信息。通过采集主车辆的车辆信息,接收目标车辆的车辆信息,并且接收环境信息,主车辆的车辆信息、目标车辆的车辆信息和/或环境信息被转发至cacc管理实体。这如上文在图17中所述。接下来,主车辆可以使用cacc管理实体计算目标速度。这如上文在图18中所述。此外,主车辆可以使用cacc管理实体确定是否满足终止条件。终止条件如上文在图12中所述。此外,主车辆可以关闭cacc应用。在这种情况下,cacc应用可以向cacc管理实体转发cacc禁用信号/消息。此外,当接收到cacc禁用消息时,主车辆可以将cacc状态切换到cacc禁用状态。例如,当接收到cacc禁用消息时,cacc管理实体可以将cacc状态从cacc激活状态切换到cacc禁用状态。在这种情况下,cacc管理实体可以将cacc状态信息转发到cacc应用和/或hmi支持实体。hmi支持实体可以将cacc状态信息转发到hmi。此外,主车辆可以使用hmi显示cacc状态信息。由此,可以将cacc状态信息提供给用户。如上文在图17至图20中所述,在车辆使用专用设施提供cacc服务的情况下,cacc服务可以不需要总是通过cacc应用提供,而是可以由cacc设施实体直接提供。在这种情况下,在将用于目标车辆选择、目标速度计算和终止条件确定等的车辆信息和环境信息等传送到cacc应用之后,不需要通过cacc应用在设施层的每个实体中处理车辆信息和环境信息等,因而,这可以减少提供cacc服务的时延。通过cacc架构、状态切换模型和操作流程的定义,v2x通信设备可以提供实际上没有错误地操作的cacc服务。此外,通过与终止条件相关的状态切换模型,cacc对/串可以平稳地释放/重组。此外,通过cacc专用设施层实体可以简化操作流程,因此,可以减少用于提供cacc服务的延迟/时延。cacc间隔增强在下文中,描述了通过仅考虑最小时间间隔来提供cacc服务时的问题和用于解决该问题的方法。特别地,描述了一种使用最小安全距离的方法。仅考虑时间间隔,则目标车辆与主车辆之间的距离如下式所示。[等式1]d(t)=t·vs(t)(这里,d(t)是在时间示例(t)的目标车辆和主车辆之间的距离,t是预定义的时间间隔,vs(t)是主车辆在时间示例(t)的速度)。实际上,难以保持该距离。当vs(t)变为“0”时,d(t)也变为“0”,因此,需要考虑针对安全裕度(即车辆安全性)的最小安全距离。例如,当车辆的速度非常低时,在仅考虑最小时间间隔来提供cacc服务的情况下,目标车辆与主车辆之间的距离变得太接近。这可能增加两个车辆之间的碰撞风险。因此,在提供cacc服务时,需要将最小安全距离与最小时间间隔一起考虑,并且在这种情况下,需要将最小安全距离配置为大于避免碰撞所需的距离。因此,cacc服务可以被定义为用于自动调整主车辆的速度以在保持与目标车辆的最小安全距离的同时保持与目标车辆的目标时间间隔的服务。因此,在cacc中,车辆之间的间隔可以如以下等式进行定义。[公式2]t≥t_min&d≥d_min这里,t为时间间隔,并且d为距离间隔。tmin为最小时间间隔,并且dmin为最小距离间隔。同时,即使在发生目标车辆的速度变化的情况下,随着目标车辆的信息量增加,也可以以低的变化保持时间间隔和距离间隔。如果可以以低变化保持这些间隔,则可以将这些间隔选择为保证安全性的最小间隔,即最小时间间隔和最小距离间隔的小值。因此,这样可以提高交通效率并且降低燃料消耗。其信息的类型如下。-目标车辆和主车辆之间的距离信息-目标车辆的速度信息-目标车辆的加速度信息此外,在目标车辆更频繁地获得上述信息并且可以以更小的间隔调整其自身速度的情况下,可以均匀地保持时间间隔和距离间隔。此时,最小时间间隔和最小距离间隔可以被选择为小值。因此,这样可以提高交通效率并且降低燃料消耗。在下文中,描述cacc串管理。当cacc串过长时,这可能降低交通效率。此外,当同时存在过多数量的cacc串时,这可能降低交通效率。因此,对于cacc串的长度和cacc串的数量需要适当的控制。在下文中,首先描述cacc串id的管理、通信、格式以及相关的目标车辆选择。此外,还描述了cacc串长度信息的管理、通信、格式以及相关的目标车辆选择。此外,描述了cacc串长度限制的通信、格式和相关的目标车辆选择。此外,描述了cacc串数量限制的通信、格式以及相关的目标车辆选择。此外,描述了cacc串车道位置的通信、格式和相关的目标车辆选择。此外,以下将描述的与cacc串管理相关的实施方式也可以应用于除了cacc技术之外的编队(platooning)技术。这里,编队技术是建立用于减少燃料消耗的组并将组成员之间的间隔保持为最小的技术。该编队组可以由前方车辆管理并且新成员可以加入,现有成员可以离开,组可以合并,组可以分离或者组自身可以解散。编队技术中的组管理可以以与下面将要描述的cacc串管理相同或相似的方式来执行。在这种情况下,cacc串可以对应于编队组,并且与cacc串相关的每个信息可以对应于与编队相关的每个信息。例如,cacc串id可以对应于编队组id,cacc串长度可以对应于编队组长度。cacc串id(csid)管理和通信当检查cacc串长度(csl)时,v2x通信设备可以从多个车辆接收csl值。在这种情况下,可能出现难以区分对应的csl值是属于相同cacc串的车辆的csl值还是属于不同cacc串的车辆的csl值的情况。此外,当检查cacc串数量时,v2x通信设备可以使用诸如csl等的信息来确定其是否为cacc激活车辆,但是可能出现难以区分发送诸如csl等的信息的cacc激活车辆是属于相同cacc串还是属于不同cacc串的情况。因此,需要cacc串的id。这样的cacc串id(csid)可以由下面的几个示例性方法来定义。简单编号方法下面的表1表示由简单编号方法定义的csid(de_caccstringid)[表1]描述性名称caccstringid标识符datatype_xxxasn.1表示caccstringid::=integer(0..1000)定义该de(数据元素)标识cacc串。单元n/acsid为de,并且标识cacc串。例如,csid可以为标识cacc串的从0到1000的整数。在目标车辆发现过程中,主车辆可以接收位于当前对应区域中的csid值。例如,在主车辆加入/参与存在于当前对应区域中的cacc串的情况下,主车辆可以接收并存储来自目标车辆的csid值,并将其广播。又例如,在主车辆生成新cacc串而不加入存在于当前对应区域中的cacc串中的情况下,主车辆可以将从所发现的cacc串接收的csid值中的最大值加1,将其存储为新生成的cacc串的id,并将其广播。在当前对应区域中不存在cacc串的情况下,新生成的cacc串的id可以是1。使用网络地址的方法下面的表2表示由网络地址使用方法定义的csid(de_caccstringid)。[表2]csid为de,并且标识cacc串。例如,csid可以为标识cacc串的位串或八位位串(octetstring)。在这种情况下,位串或八位位串可以指示车辆的网络地址(例如,mac地址)。在目标车辆发现过程中,主车辆可以接收位于当前对应区域中的csid值。例如,在主车辆加入/参与存在于当前对应区域中的cacc串的情况下,主车辆可以接收并存储来自目标车辆的csid值,并将其广播。又例如,在主车辆生成新cacc串而不加入存在于当前对应区域中的cacc串中的情况下,主车辆可以使用新生成的串的id来存储目标车辆的mac地址并将其广播。使用该方法,具有可以保证csid的唯一性的优点。cacc串长度(csl)管理和通信管理分散cacc串的长度的方法可以是以下示例性方法之一。串内排序(ois)方法在下面的实施方式中,为了便于描述,假设除了cacc串的排头车辆之外设置ois值。例如,假设将以排头车辆作为目标车辆的第一cacc车辆的ois值设置为1,并且将以第一车辆作为目标车辆的第二cacc车辆的ois值设置为2。然而,设置ois值的实施方式不限于此,而根据一个实施方式,可以将ois值设置为包括cacc串的排头车辆。例如,cacc串中的排头车辆的ois值可以设置为1,并且将排头车辆作为目标串的第一cacc车辆的ois值可以设置为2。在这种情况下,排头车辆可以是具有cacc功能的cacc车辆。图21示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的ois值的方法。如图21的上部所示,在没有建立cacc串的情况下,不发送ois信息和csid信息。如图21的中部所示,在建立cacc串(或对)的情况下,可以生成和发送ois信息和csid信息。例如,如图所示,在建立单个cacc对的情况下,cacc串中的车辆可以生成csid信息(csid=aaabbb)和ois信息(ois=1),并将其发送到相邻车辆。如图21的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的后端加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收ois信息和csid信息。在接收ois信息的情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的ois值加1,并且将其存储为自身的ois值。例如,如图所示,新加入的主车辆可以从目标车辆接收ois信息(ois=1)和csid信息(csid=aaabbb),并且将加1的ois值的值设置为其自身的ois值。否则,在不能接收ois信息的情况下,主车辆可以将其自身的ois值设置为1,并将其存储。例如,在发现过程中主车辆从cacc串中的数个车辆接收ois值的情况下,主车辆可以将接收到的ois值中的最大值加1,并将其存储为其自身的ois值。图22示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的ois值的方法。如图22的上部所示,可以在cacc串的中部新加入主车辆。此时,cacc串中的每个cacc车辆可以存储csid信息和ois信息。在这种情况下,除cacc串的排头车辆之外的每个cacc车辆可以具有顺序的ois值。例如,如图所示,cacc串中除排头车辆之外的第一cacc车辆可以具有值1作为ois值,第二cacc车辆可以具有值2作为ois值,并且第十cacc车辆可以具有值10作为ois值。在这种情况下,第一cacc车辆的目标车辆对应于cacc串的排头车辆。如图22的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的中部加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收ois信息和csid信息。在这种情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的ois值加1,并且将其存储为其自身的ois值。例如,如图所示,新加入的主车辆可以从目标车辆接收ois信息(ois=1)和csid信息(csid=2),并且将加1的ois值的值设置为其自身的ois值。又例如,在发现过程中主车辆从cacc串中的数个车辆接收ois值的情况下,主车辆可以将所接收到的ois值中行驶在其自身之前的车辆的ois值中的最大值加1,并将其存储为其自身的ois值。同时,在具有ois值的车辆已经从属于同一cacc串并且行驶在其自身前方的车辆接收到大于或等于其自身的ois值的ois值的情况下,该车辆可以将其自身的ois值更新为将行驶在其自身前方的车辆的ois值中的最大值加1的值。例如,如图所示,当新cacc车辆加入ois=1的车辆和ois=2的车辆之间时,ois=2的车辆到ois=10的车辆可以通过加1以作为对应的ois值的方法更新它们自身的ois值。图23示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值的方法。如图23的上部所示,在cacc串中的cacc车辆从cacc串的中部离开的情况下,离开的车辆可以广播“离开”消息。在一个实施方式中,在离开的车辆决定不广播“离开消息”的情况下,剩余车辆可以通过周期性地接收的其它车辆的ois值来更新其自身的ois值。在这种情况下,剩余车辆可以将行驶在自身前方的车辆的ois值中的最大值加1更新/设置为其自身的ois值。在保持cacc串期间应该连续重复该过程。作为另一个实施方式,在离开车辆决定广播“离开消息”的情况下,剩余车辆可以通过周期性地接收的其它车辆的ois值来更新其自身的ois值。例如,剩余车辆可以将行驶在自身前方的车辆的ois值中的最大值加1更新/设置为其自身的ois值。然而,该过程可以仅在接收到“离开”消息时才执行。另外,在离开车辆决定广播“离开消息”的情况下,剩余车辆可以通过在所接收到的“离开消息”中的ois值来更新其自身的ois值。例如,在ois值被包括在“离开消息”中并且该ois值小于剩余车辆自身的ois值的情况下,剩余车辆可以将减去1的其自身的ois值更新/设置为其自身的ois值。同时,在上述实施方式中,可以通过使用通过周期性地转发/接收的消息而转发的车辆位置信息来执行对行驶在自身前方的车辆的确定。作为一个实施方式,cacc串中的所有cacc激活车辆可以周期性地为其它cacc车辆广播其自身的ois信息和csid信息。下面的表3和表4分别表示ois信息和csid信息的示例。表3表示ois信息(de_orderinstring)的示例。[表3]描述性名称orderstring标识符datatype_xxxasn.1表示orderinstring::=integer(0..1000)定义该de(数据元素)指示主车辆在cacc串中的当前排序。单元n/aois信息为de,并且指示cacc串中的主车辆的当前排序。例如,ois信息可以是从0到1000的整数,其标识主车辆在cacc串中的当前排序。表4表示cacc信息(df_cacclnfo)的示例。[表4]cacc信息为de,并且指示cacc串id(csid)和主车辆在cacc串中的当前排序。也即是说,cacc信息可以包括csid信息和ois信息。cacc串长度(csl)在以下实施方式中,为了便于描述,假设将csl值设置为cacc串中除了cacc串的排头车辆之外的车辆的数量。例如,在存在排头车辆、将排头车辆作为目标车辆的第一cacc车辆和将第一cacc车辆作为目标车辆的第二cacc车辆的情况下,csl值可以设置为2。然而,设置csl值的实施方式不限于此。根据一个实施方式,csl值可以设置为包括cacc串的排头车辆的cacc串中的车辆数量。另外,csl值可以设置为cacc串的实际长度,而不是cacc串中车辆的数量。在这种情况下,实际长度可以设置为排头车辆与跟随车之间的距离,或者将排头车辆作为目标车辆的车辆与跟随车辆之间的距离。图24示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的csl值的方法。如图24的上部所示,在没有建立cacc串的情况下,不发送csl信息和csid信息。如图24的中部所示,在建立cacc串(或对)的情况下,可以生成并发送csl信息和csid信息。例如,如图所示,在建立单个cacc对的情况下,cacc串中的车辆可以生成csid信息(csid=aaabbb)和csl信息(csl=1),并将其发送到相邻车辆。如图24的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的后端加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收csl信息和csid信息。在接收csl信息的情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的csl值加1,并将其存储为其自身的csl值。例如,如图所示,新加入的主车辆可以从目标车辆接收csl信息(csl=1)和csid信息(csid=aaabbb),并且将加1的csl值的值设置为其自身的csl值。另外,在不能接收csl信息的情况下,主车辆可以将其自身的csl值设置为1,并将其存储。作为一个实施方式,在车辆加入cacc串中的情况下,可以标准化的是,加入车辆可以发送“加入”消息。也即是说,当加入cacc串时,主车辆可以确定是否发送“加入”消息。在一个实施方式中,在加入车辆决定不发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经从属于相同cacc串的车辆接收到大于其自身的csl值的csl值时,车辆可以将其自身的csl值更新为新接收的csl值。在另一实施方式中,在加入车辆决定发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经接收到“加入”消息时,车辆可以将其自身的csl值更新为其自身的csl值加1。例如,如图所示,新加入的主车辆可以发送“加入”消息,并且接收“加入”消息的车辆(例如新加入的主车辆的目标车辆)可以更新已经拥有的csl值(csl=1)加1(csl=2)的值作为其自身的csl值。图25示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的端部离开的车辆的csl值的方法。如图25的上部所示,在cacc串中的cacc车辆从cacc串的后端离开的情况下,离开车辆应当广播“离开”消息。如图25的下部所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将其自身的csl值减1的值更新为其自身的csl值。例如,如图所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将已经拥有的csl值(csl=1)减1(csl=2)更新为其自身的csl值。图26示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的csl值的方法。如图26的上部所示,可以在cacc串的中部新加入主车辆。此时,cacc串中的每个cacc车辆可以存储csid信息和csl信息。在这种情况下,相同cacc串中的所有cacc车辆具有相同的csl值。例如,如图所示,cacc串中除排头车辆之外的所有cacc车辆可以具有值10作为csl值。如图26的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的中部加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收csid信息和/或csl信息。在这种情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的csl值加1,并将其存储为其自身的csl值。例如,如图所示,当新加入的主车辆可以从目标车辆接收csl信息(csl=10)和csid信息(csid=2)时,主车辆可以将csl值加1的值设置为其自身的cls值。作为一个实施方式,在车辆加入cacc串中的情况下,可以标准化的是,加入车辆可以发送“加入”消息。也即是说,当加入cacc串时,主车辆可以确定是否发送“加入”消息。在一个实施方式中,在加入车辆决定不发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经从属于相同cacc串的车辆接收到大于其自身的csl值的csl值时,车辆可以将其自身的csl值更新为新接收的csl值。在另一实施方式中,在加入车辆决定发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经接收到“加入”消息时,车辆可以将其自身的csl值更新为其自身的csl值加1。例如,如图所示,新加入的主车辆可以发送“加入”消息,并且接收“加入”消息的车辆可以将已经拥有的csl值(csl=10)加1(csl=11)的值作为其自身的csl值。图27示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值的方法。如图27的上部所示,在cacc串中的cacc车辆从cacc串的中部离开的情况下,离开车辆应当广播“离开”消息。如图27的下部所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将其自身的csl值减1的值更新为其自身的csl值。例如,如图所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将已经拥有的csl值(csl=11)减1(csl=10)更新为其自身的csl值。作为一个实施方式,cacc串中的所有cacc激活车辆可以周期性地广播它们自身的csl信息和csid信息。在这种情况下,存在优点在于,即使在从cacc串中的任何车辆接收到信息的情况下,cacc串长度的值也是已知的。下面的表5和表6分别表示csl信息和cacc信息的示例。表5表示csl信息的示例(de_caccstringlength)。[表5]描述性名称caccstringlength标识符datatype_xxxasn.1表示caccstringlength::=integer(0..1000)定义该de(数据元素)指示cacc串的长度。单元n/acsl信息为de,并且指示cacc串的长度。例如,csl信息可以是指示cacc串的长度的从0到1000的整数。表6表示cacc信息(df_cacclnfo)。[表6]cacc信息为de,并且指示cacc串id(csid)和cacc串的长度。也即,cacc信息可以包括csid信息和csl信息。ois和csl在下文中,描述cacc车辆一起发送ois信息和csl信息的实施方式。图28示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的端部新加入的车辆的ois值和csl值的方法。如图28的上部所示,在没有建立cacc串的情况下,不发送ois信息、csl信息和csid信息。如图28的中部所示,在建立cacc串(或对)的情况下,可以生成和发送ois信息、csl信息和/或csid信息。例如,如图所示,在建立单个cacc对的情况下,主车辆可以生成ois信息(ois=1)、csl信息(csl=1)和csid信息(csid=aaabbb)并将其发送到相邻车辆。如图28的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的后端加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收ois信息、csl信息和/或csid信息。在接收ois信息和csl信息的情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的ois值加1,并且将其存储为其自身的ois值,而且将从目标车辆接收的csl值加1,并且将其存储为其自身的csl值。例如,如图所示,新加入的主车辆可以从目标车辆接收ois信息(ois=1)、csl信息(csl=1)和csid信息(csid=aaabbb),并且将ois值加1的值设置为其自身的ois值,并且将csl值加1的值设置为其自身的csl值。另外,在不能接收ois信息和csl信息的情况下,主车辆可以将其自身的ois值和csl值设置为1,并将其存储。又例如,在发现过程中主车辆从cacc串中的数个车辆接收到ois值和csl值的情况下,主车辆可以存储所接收的ois值中的最大值加1作为其自身的ois值,并且可以存储所接收的(相同的)csl值加1作为其自身的csl值。作为一个实施方式,在车辆加入cacc串的情况下,可以标准化的是,加入车辆可以发送“加入”消息。也即是说,当加入cacc串时,主车辆可以确定是否发送“加入”消息。在一个实施方式中,在加入车辆决定不发送“加入”消息的情况下,当具有ois值和csl值的车辆已经从属于相同cacc串的车辆接收到大于其自身的csl值的csl值时,车辆可以将其自身的csl值更新为新接收的csl值。在另一实施方式中,在加入车辆决定发送“加入”消息的情况下,当具有ois值和csl值的车辆已经接收到“加入”消息时,车辆可以将其自身的csl值更新为其自身的csl值加1。例如,如图所示,新加入的主车辆可以发送“加入”消息,并且接收“加入”消息的车辆(例如新加入的主车辆的目标车辆)可以将已经拥有的csl值(csl=1)加1(csl=2)的值更新为其自身的csl值。图29示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的端部离开的车辆的ois值和csl值的方法。如图29的上部所示,在cacc串中的cacc车辆从cacc串的后端离开的情况下,离开车辆应当广播“离开”消息。如图29的下部所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将其自身的csl值减1的值更新为其自身的csl值。例如,如图所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将已经拥有的csl值(csl=2)减1(csl=1)更新为其自身的csl值。图30示出了根据本发明的实施方式的用于确定在cacc串的中部新加入的车辆的ois值和csl值的方法。如图30的上部所示,可以在cacc串的中部新加入主车辆。此时,cacc串中的每个cacc车辆可以存储ois信息、csid信息和csl信息。在这种情况下,相同cacc串中的所有cacc车辆具有相同的csl值。例如,如图所示,cacc串中除排头车辆之外的所有cacc车辆可以具有值10作为csl值。如图30的下部所示,在cacc激活车辆在cacc串的中部加入的情况下,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收ois信息、csl信息和/或csid信息。在这种情况下,主车辆可以将从目标车辆接收的ois值加1并将其存储为其自身的ois值,并且可以将从目标车辆接收的csl值加1并将其存储为其自身的csl值。例如,如图所示,当新加入的主车辆可以从目标车辆接收ois信息(ois=1)、csl信息(csl=10)和csid信息(csid=2)时,主车辆可以将ois值(ois=2)加1的值设置为其自身的ois值,并且将csl值(csl=11)加1的值设置为其自身的cls值。又例如,在主车辆从cacc串中的数个车辆接收ois值的情况下,主车辆可以将其自身前方的车辆的ois值中的最大值加1,并且可以将其存储为其自身的ois值。同时,在具有ois值的车辆已经从属于同一cacc串并行驶在其自身前方的车辆接收到大于或等于其自身的ois值的ois值的情况下,车辆可以将其自身的ois值更新为行驶在其前方的车辆的ois值中最大值加1的值。例如,如图所示,当新cacc车辆在ois=1的车辆和ois=2的车辆之间加入时,ois=2的车辆到ois=10的车辆可以以加1以作为对应ois值的方法更新其自身的ois值。作为一个实施方式,在车辆加入cacc串中的情况下,可以标准化的是,加入的车辆可以发送“加入”消息。也即是说,当加入cacc串时,主车辆可以确定是否发送“加入”消息。在一个实施方式中,在加入的车辆决定不发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经从属于相同cacc串的车辆接收到大于其自身的csl值的csl值时,车辆可以将其自身的csl值更新为新接收的csl值。在另一实施方式中,在加入车辆决定发送“加入”消息的情况下,当具有csl值的车辆已经接收到“加入”消息时,车辆可以将其自身的csl值更新为其自身的csl值加1。例如,如图所示,新加入的主车辆可以发送“加入”消息,并且接收“加入”消息的车辆可以将已经拥有的csl值(csl=10)加1(csl=11)的值更新为其自身的csl值。图31示出了根据本发明的实施方式的用于确定从cacc串的中部离开的车辆的ois值和csl值的方法。如图31的上部所示,在cacc串中的cacc车辆从cacc串的中部离开的情况下,离开的车辆应当广播“离开”消息。如图31的下部所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将其自身的csl值减1的值更新为其自身的csl值。例如,如图所示,当接收到“离开”消息时,剩余车辆可以将已经拥有的csl值(csl=11)减1(csl=10)更新为其自身的csl值。作为一个实施方式,剩余车辆可以通过周期性地接收的其它车辆的ois值来更新其自身的ois值。例如,剩余车辆可以将行驶在其自身前方的车辆的ois值中的最大值加1更新/设置为其自身的ois值。然而,可以在保持cacc串的同时或者仅在接收到“离开”消息时才连续地重复该过程。另外,剩余车辆可以通过接收到的“离开”消息中的ois值来更新其自身的ois值。例如,在ois值被包括在“离开”消息中并且该ois值小于其自身的ois值的情况下,剩余车辆可以将其自身的ois值减1更新/设置为其自身的ois值。作为一个实施方式,cacc串中的所有cacc激活车辆可以周期性地广播它们自身的ois信息、csl信息和csid信息。在这种情况下,存在优点在于,即使在从cacc串中的任何车辆接收到信息的情况下,cacc串长度的值也是已知的。此外,存在优点在于,当ois信息和csl信息一起广播时,可以容易地识别cacc串的最后车辆。下面的表7和表8分别表示csl信息和cacc信息的示例。表7表示csl信息的示例(de_caccstringlength)。[表7]描述性名称caccstringlength标识符datatype_xxxasn.1表示caccstringlength::=integer(0..1000)定义该de(数据元素)指示cacc串的长度。单元n/acsl信息为de,并且指示cacc串的长度。例如,csl信息可以是指示cacc串的长度的从0到1000的整数。表8表示cacc信息(df_cacclnfo)。[表8]cacc信息为de,并且指示cacc串id(csid)、主车辆在cacc串中的当前排序以及cacc串的长度。也即是说,cacc信息可以包括csid信息、ois信息和csl信息。加入/离开消息和ois如上所述,cacc激活车辆(主车辆)可以从目标车辆接收csid信息和ois信息。当接收到该信息时,主车辆可以将从目标车辆接收的ois值加1,并且将其存储为其自身的ois值。另外,当未能接收到该信息时,主车辆可以将其自身的ois值存储为1。同时,根据一个实施方式,以下情形可以与图21至图31中描述的情形一起实施或通过替换图21至图31中描述的情形来实施。例如,当加入cacc串时,主车辆可以广播csid信息和“加入”消息。在这种情况下,在对应cacc串中接收“加入”消息的其它车辆可以不再广播ois值,而只有新加入的车辆可以一起广播csid和ois值。又例如,当离开cacc串时,主车辆可以广播csid信息和“离开”消息。在这种情况下,在对应cacc串中的接收“离开”消息的其它车辆中,只有ois值小于所接收的ois值的车辆可以在该时间之后广播ois值。表9表示joinleave消息(de_joinleave)的示例。[表9]加入消息为de,并且可以指示主车辆是加入cacc串中还是离开cacc串。也即是说,加入消息可以指示主车辆是加入cacc串中还是离开cacc串。例如,joinleave消息的第一值(例如“1”)表示“加入”,而joinleave消息的第二值(例如“2”)表示“离开”。也即是说,当将其设置为第一值(例如“1”)时,joinleave消息指示主车辆加入cacc串中,而当将其设置为第二值(例如“2”)时,joinleave消息指示主车辆离开cacc串。表10表示cacc成员信息(df_caccmmember)的示例。[表10]cacc成员信息为df,并且可以指示csid信息,而且指示主车辆是加入cacc串中还是离开cacc串。也即是说,cacc成员信息可以包括csid信息和joinleave消息/信息。表11表示cacc信息(df_cacclnfo)的示例。[表11]cacc信息为df,并且可以指示cacc串id(csid)和主车辆在cacc串中的当前排序,而且指示主车辆是加入cacc串还是离开cacc串。作为一个实施方式,cacc信息可以包括csid信息、ois信息和/或“forming”信息。“forming”信息的第一值(例如“1”)表示“加入”,而“forming”信息的第二值(例如“2”)表示“离开”。否则,将不应存在“forming”信息(例如在保留在cacc串中的情况下)。“forming”信息也可以称为joinleave消息/信息。cacc串最后车辆(cslv)的指示当生成cacc串时,cacc串中的最后车辆可以指示cacc串的最后车辆(cslv)。也即是说,cacc串中的最后车辆可以指示车辆自身是cacc串中的最后车辆。作为一个实施方式,cacc串中的最后车辆可以发送cslv信息,并且可以指示车辆自身是cacc串中的最后车辆。表12是cslv信息(de_caccstringlastvehicle)的示例。[表12]cslv信息为是de,并且可以识别车辆是cacc串中的最后车辆。例如,cslv信息的第一值(例如“1”)可以表示车辆是最后车辆,而cslv信息的第二值(例如“2”)可以表示车辆不是最后车辆。也即是说,当将其设置为第一值(例如“1”)时,cslv信息指示车辆是cacc串中的最后车辆,而当将其设置为第二值(例如“2”)时,cslv信息指示车辆不是cacc串中的最后车辆。同时,cacc串中的其它车辆可以不广播cslv信息,或者可以指示车辆不是最后车辆。cacc串最后车辆位置(cslvp)图32示出了根据本发明的实施方式的利用车辆数量或几何距离指示cacc串长度的方法。如图32所示,cacc串长度可以定义为构造cacc串的车辆的数量,或者也可以定义为cacc串的几何距离。此时,几何距离可以是最前方车辆(排头车辆)和后端车辆(最后车辆)之间的距离。例如,如图所示,cacc串长度可以设置为属于cacc串的车辆(11)的数量,或者设置为排头车辆和最后车辆之间的几何距离(35m)。为了利用几何距离来管理cacc串长度,cacc串的车辆之间需要共享cacc串的最前方车辆(排头车辆)的几何位置信息。图33示出了根据本发明的实施方式的共享用于几何距离的cslvp信息的方法。参照图33,cacc串的排头车辆可以发送包括其自身几何位置信息的cslvp信息。例如,如图所示,排头车辆可以广播包括其自身纬度、经度和/或海拔的信息的cslvp信息。cacc串中的其它车辆可以接收cslvp信息并且可以获得排头车辆的几何位置信息。表13表示cslvp信息的示例(df_caccstringlvposition)。[表13]cslvp信息为df,并且定义cacc串中的排头车辆的几何位置。例如,cslvp信息可以包括cacc串中的排头车辆的纬度、经度、位置可靠性和/或海拔的信息。cacc串长度限制(csll)路侧站可以通过考虑区域的交通状况和道路拓扑等来周期性地广播cacc串长度的推荐极限值或要求极限值。例如,路侧站(its-s)如rsu可以发送csll信息,并且可以周期性地提供cacc串长度的推荐限制值或要求限制值。表14表示csll信息的示例(de_caccstringlenglengthlimit)。[表14]如表14所示,csll信息为de,并且通过数量来定义区域的cacc串长度的限制。也即是说,csll信息可以按数量单位限制区域的cacc串长度。例如,区域的cacc串长度可以由从1个到1000个的车辆限制。同时,根据一个实施方式,这种长度限制可以由cacc串的几何距离来定义。表15表示csllgd信息的示例(de_caccstringlengthlimitgd)。[表15]如表15所示,csllgd信息为de,并且通过几何距离定义对于区域的cacc串长度的限制。也即是说,csllgd信息可以按几何距离单位来限制对于区域的cacc串长度。例如,区域的cacc串长度可以由从1米到10000米的距离限制。在加入cacc串前,cacc激活车辆可以接收cacc串中的排头车辆的位置(cslvp)和最后车辆的位置,并且可以获悉cacc串的几何长度。cslvp可以通过上述cslvp消息/信息在cacc串中的车辆之间共享和广播。可通过v2x通信或传感器接收或测量最后车辆的位置。cacc串数量限制(csnl)路侧站可以通过考虑区域的交通状况和道路拓扑等来周期性地广播cacc串数量的推荐限制值或要求限制值。例如,路侧站如rsu可以发送csnl信息,并且可以周期性地提供cacc串数量的推荐限制值或要求限制值。表16表示csnl信息的示例(de_caccstringnumlimit)。[表16]如表16所示,csnl信息为de,并且定义区域的cacc串数量的限制。例如,csnl信息可以将区域的cacc串数量限制为1到1000。cacc串车道cacc串中的车辆可以广播cacc串所在车道的信息(车道信息)。例如,cacc串中的车辆可以通过发送cacc串车道信息来提供cacc串所在车道的车道信息。表17表示cacc串车道信息(de_caccstringlane)的示例。[表17]如表17所示,cacc串车道信息为de,并且标识cacc串的车道位置。cacc串车道信息可以使用从1到14的整数来指示cacc串的车道位置。例如,当cacc串车道信息为1时,其表示最外侧的驾驶车道,而当cacc串车道信息为2时,其表示次外侧的驾驶车道。这样,cacc串的车道位置可以通过cacc串信息来指示。作为一个实施方式,cacc串车道信息可以通过被包括在cacc信息(df_cacclnfo)中来广播。路侧站可以广播在对应区域中cacc串的允许车道和指定车道的信息。例如,路侧站(its-s)如rsu可以通过使用cacc串允许车道信息来提供cacc串允许车道的信息,并且通过使用cacc串指定车道信息来提供cacc串独有车道的信息。表18和表19分别表示cacc串允许车道信息(df_caccstringallowedlane)和cacc串指定车道信息(df_caccstringdesignatedlane)的示例。[表18]如表18所示,cacc串允许车道信息为df,并且列出对于cacc串的允许车道位置。例如,cacc串允许车道信息可以是指示允许cacc串的车道位置的序列。[表19]如表19所示,cacc串指定车道信息为df,并且列出对于cacc串的指定车道位置。例如,cacc串指定车道信息可以是指示指定了cacc串的车道位置的序列。在下文中,参照图34至图39,描述了用于选择目标车辆和选择cacc串的方法。在下面的实施方式中,假设存在多个目标候选车辆或者存在多个cacc串。目标车辆选择在第一实施方式中,主车辆可以仅使用cacc串长度(csl)信息来选择目标车辆。在这种情况下,主车辆可以在目标车辆发现过程期间获得csl信息。当从多个车辆获得csl信息时,考虑到交通效率,主车辆可以加入cacc串长度值最小的串。在第二实施方式中,主车辆可以使用csl信息和csll信息来选择目标车辆。当从路侧its-s获得csll信息时,主车辆可以不加入长度大于或等于该值的cacc串中。当交通状况不好时,路侧its-s可以降低csll值,使得过长的cacc串不会降低交通效率。在第三实施方式中,主车辆可以使用csnl信息来选择目标车辆。当从路侧its-s获得csnl信息时,在主车辆发现大于或等于该值的cacc串的情况下,主车辆不可以生成新的cacc串。在这种情况下,主车辆可以加入针对cacc发现的cacc串中的一个。可以采用能够从cacc激活车辆接收的cacc串id(csid)进行cacc串的发现,并且可以使用所接收的csid中的最大值(在简单编号方法的情况下)或者不同的csid的数量(在使用网络地址的情况下)来识别cacc串的数量。图34示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于ois信息在多个目标候选车辆中发现和选择目标车辆的方法。在图34的实施方式中,假设主车辆在cacc串的端部加入。参照图34的上部,主车辆可以执行目标车辆发现过程。由此,主车辆可以发现至少一个候选目标车辆。如图所示,当发现多个候选目标车辆时,主车辆可以从每个候选目标车辆接收ois信息和/或csid信息。接下来,主车辆可以基于ois信息从候选目标车辆中选择目标车辆。例如,如图所示,在cacc串的端部加入的主车辆可以从候选目标车辆中选择具有最小ois值的候选目标车辆作为目标车辆。接下来,主车辆可以加入cacc串以跟随所选择的目标车辆,如图34的下部所示。图35示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于ois信息和csl信息在多个候选目标车辆中发现和选择目标车辆的方法。在图35的实施方式中,假设主车辆在cacc串的端部加入。参照图35的上部,主车辆可以执行目标车辆发现过程。由此,主车辆可以发现至少一个候选目标车辆。如图所示,当发现多个候选目标车辆时,主车辆可以从每个候选目标车辆接收ois信息、csl信息和/或csid信息。接下来,主车辆可以基于ois信息和csl信息从候选目标车辆中选择目标车辆。例如,如图所示,在cacc串的端部加入的主车辆可以从候选目标车辆中选择具有最小ois值和/或csl值的候选目标车辆作为目标车辆。接下来,主车辆可以加入cacc串以跟随所选择的目标车辆,如图35的下部所示。图36示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cslvp信息在多个候选目标车辆中发现和选择目标车辆的方法。在图36的实施方式中,假设主车辆在cacc串的端部加入。参照图36的上部,主车辆可以执行目标车辆发现过程。此时,主车辆可以使用几何距离来估计cacc串的长度。作为一个实施方式,主车辆可以从每个候选目标车辆接收其自身的几何位置(gp)信息和cslvp信息,并且使用gp信息和cslvp信息来估计cacc串的长度。例如,主车辆可以从属于第一cacc串(cacc串#1)的第一候选目标车辆接收指示第一cacc串的排头车辆的几何位置gp#1的第一cslvp信息(cslvp#1)和指示第一候选目标车辆的几何位置gp#2的第一gp信息,并且使用第一cslvp信息和第一gp信息估计第一cacc串的长度。如此估计的第一cacc串的长度可以是第一cslvp信息的值和第一gp信息的值之间的距离。此外,主车辆可以从属于第二cacc串(cacc串#2)的第二候选目标车辆接收指示第二cacc串的排头车辆的几何位置gp#2的第二cslvp信息(cslvp#2)和指示第二候选目标车辆的几何位置gp#3的第二gp信息,并且使用第二cslvp信息和第二gp信息估计第二cacc串的长度。如此估计的第二cacc串的长度可以是第二cslvp信息的值和第二gp信息的值之间的距离。接下来,主车辆可以使用估计的cacc串长度从多个候选目标车辆中选择目标车辆。例如,如图所示,在cacc串的端部加入的主车辆可以从候选目标车辆中选择具有最小cacc串长度值的候选目标车辆作为目标车辆。接下来,主车辆可以加入cacc串以跟随所选择的目标车辆,如图36的下部所示。图37示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cacc串长度(csll)信息选择cacc串的方法。在图37的实施方式中,主车辆可以从多个目标候选车辆接收ois信息、csl信息和/或csid信息,并且从相邻路侧its-s接收csll信息。此时,csll信息可以设置为属于cacc串的车辆的数量。如图所示,在目标车辆的ois值或csl值大于或等于csll值的情况下,主车辆可以不跟随对应候选目标车辆所属的cacc串。在这种情况下,主车辆可以再次发现另一个候选目标车辆。图38示出了根据本发明的另一实施方式的用于主车辆基于cacc串长度(csll)信息选择cacc串的方法。在图38的实施方式中,主车辆可以从多个目标候选车辆接收其自身的位置信息、cslvp信息和/或csid信息,并且从相邻路侧its-s接收csll信息。此时,csll信息可以设置为cacc串的几何距离。如图所示,主车辆可以使用几何距离来估计cacc串的长度。这如上文在图36中所述。在对应的候选目标车辆所属的cacc串的几何距离大于或等于csll值的情况下,主车辆可以不跟随对应的候选目标车辆所属的cacc串。在这种情况下,主车辆可以再次发现另一个候选目标车辆。图39示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆基于cacc串数量限制(csnl)信息选择cacc串的方法。在图39的实施方式中,主车辆可以从多个目标候选车辆接收ois信息、csl信息和/或csid信息,并且从相邻路侧its-s接收csnl信息。如图39的上部所示,在csid的数量大于或等于csnl值的情况下,主车辆不应该生成新的cacc串。在这种情况下,如图39的下部所示,主车辆可以选择已经存在的cacc并且选择属于对应cacc串的候选目标车辆作为其目标车辆。在下文中,参照图40至图43,示出了一种用于确定是否离开cacc串和用于改变cacc串车道的方法。离开cacc串在第一实施方式中,主车辆可以利用ois信息和csll信息确定是否离开cacc串。在已经建立cacc串并且正在移动的主车辆从路侧its-s获得csll信息并且csll值小于对应的主车辆的ois值的情况下,主车辆可以终止cacc服务。也即是说,主车辆可以离开cacc串。在第二实施方式中,主车辆可以利用csnl信息确定是否离开cacc串。在已经建立cacc串并且正在移动的主车辆从路侧its-s获得csnl信息并且csnl值小于对应的主车辆的csid值的情况下(在简单编号方法的情况下),主车辆可以终止cacc服务。也即是说,主车辆可以离开cacc串。图40示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串长度(csll)信息来确定是否离开cacc串的方法。在图40的实施方式中,属于cacc串的主车辆可以从相邻路侧its-s接收csll信息。此时,csll信息可以设置为属于cacc串的车辆的数量。如图40的上部所示,在接收到的csll值大于csl值的情况下,主车辆可以离开cacc串。例如,如图40的下部所示,cacc串中的最后车辆可以离开cacc串。图41示出了根据本发明的另一实施方式的用于主车辆使用cacc串长度(csll)信息来确定是否离开cacc串的方法。在图41的实施方式中,属于cacc串的主车辆可以从相邻路侧its-s接收csll信息。此时,csll信息可以设置为cacc串的几何距离。如图41的上部所述,属于cacc串的每个车辆可以估计距cacc串中的排头车辆的距离。此时,可以使用从排头车辆接收的cslvp信息。如图41的下部所示,在接收到的csll值大于距排头车辆的距离的情况下,主车辆可以离开cacc串。例如,如图41的下部所示,cacc串中的最后车辆可以离开cacc串。图42示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串数量限制(csnl)信息来确定是否离开cacc串的方法。在图42的实施方式中,属于cacc串的主车辆可以从相邻路侧its-s接收csnl信息。如图42的上部所示,在候选目标车辆的csid的数量大于csnl值的情况下,应当解散cacc串的一部分。例如,csid的数量超过csln值,则可以解散cacc串中csl值较小的cacc串。例如,如图42的下部所示,属于对应cacc串的车辆离开对应cacc串,因此,可以解散cacc串。图43示出了根据本发明的实施方式的用于主车辆使用cacc串车道信息来改变cacc串车道的方法。在图43的实施方式中,属于cacc串的主车辆可以从相邻路侧its-s接收cacc串车道信息。如图43的上部所述,属于cacc串的车辆可以接收cacc串车道信息,其指示其它车道而不是对应的cacc串所在的车道作为指定车道。在这种情况下,如图43的下部所示,属于cacc串的车辆可以将cacc串车道改变为对应的车道。用于管理上述cacc串的数据可以通过cam消息或denm消息转发。在这种情况下,cacc相关信息可以通过cam消息的扩展或denm消息的扩展进行发送。然而,这不限于此,而是可以通过具有用于cacc服务的新消息格式的消息来转发数据。图44示出了根据本发明的实施方式的v2x通信设备。在图44中,v2x通信设备44000可以包括存储器44010、处理器44020和通信单元44030。如上所述,v2x通信设备可以对应于车载单元(obu)或路侧单元(rsu),或者可以属于obu或rsu。v2x通信设备可以被包括在its站中,或者对应于its站。通信单元44030可以连接到处理器44020并且可以发送/接收无线电信号。通信单元44030可以通过将从处理器44020接收的数据上转换到发送/接收频带来发送信号。通信单元可以实现接入层的操作。作为一个实施方式,通信单元可以实现被包括在接入层中的物理层的操作,或者附加地实现mac层的操作。通信单元可以包括多个子通信单元,以根据多个通信协议进行通信。处理器44020可以与通信单元44030连接,并且可以根据its系统或wave系统来实现层的操作。处理器44020可以被配置为根据上述附图和描述来执行根据本发明的各种实施方式的操作。此外,实现根据本发明各种实施方式的v2x通信设备的操作的模块、数据、程序或软件中的至少一个可以存储在存储器44010中并由处理器44020执行。存储器44010连接到处理器44020并且存储用于执行处理器44020的各种类型的信息。存储器44010可以位于处理器44020的内部或外部,并且可以通过各种公知的方式连接到处理器44020。存储器可以包括安全/非安全存储装置或者被包括在安全/非安全存储装置中。根据一个实施方式,存储器可以指安全/非安全存储装置。v2x通信设备44000的详细构造可以实现为可以独立地应用上述本发明的各种实施方式或者一起应用两个或更多个实施方式。关于图2,gnss接收器和dsrd无线电可以被包括在通信单元44030中。dsrc装置处理器可被包括在通信单元44030中或被包括在处理器44020中。图45示出了根据一个实施方式的用于v2x通信设备接收v2x消息的方法。在图45的实施方式中,v2x通信设备可以是主车辆的v2x通信设备。例如,v2x通信设备可以是新加入cacc串中的主车辆的v2x通信设备。v2x通信设备可以从至少一个cacc车辆接收包括cacc信息的v2v消息(步骤s45010)。在这种情况下,cacc车辆可以是属于cacc串的车辆。作为一个实施方式,v2v消息可以以cam消息格式、denm消息格式或cacc服务的新消息格式来发送。作为一个实施方式,cacc信息包括用于识别cacc车辆所属的cacc串的csid信息和用于管理cacc串的串长度的串长度管理信息。此外,cacc信息还包括指示cacc车辆是否是cacc串中的最后车辆的最后车辆指示信息。此外,cacc信息还可以包括指示cacc串所在的车道的串车道信息、指示允许cacc串的车道的串允许车道信息或指示cacc串的指定车道的串指定车道信息中的至少一个。v2x通信设备可以从v2v消息获得csid信息和串长度管理信息(步骤s45020)。也即是说,v2x通信设备可以从各个v2v消息获得csid信息和串长度管理信息。v2x通信设备可以基于csid信息和串长度管理信息来设置主车辆的串长度管理信息的值(步骤s45030)。这样,可以发送(广播)被包括在v2v消息中的串长度管理信息。作为一个实施方式,串长度管理信息可以包括指示cacc车辆在cacc串中的当前排序的串内排序(ois)信息或指示cacc串的长度的cacc串长度(csl)信息中的至少一个。在一个实施方式中,当串长度管理信息包括ois信息时,v2x通信设备可以将主车辆的ois信息的值设置为从(csid信息的值等于主车辆所跟随的目标车辆的csid信息的值的)v2v消息获得的ois信息的值中的最大值加1。这如上文在图21至图23中所述。在另一实施方式中,当串长度管理信息包括ois信息时,v2x通信设备可以将主车辆的ois信息的值设置为从(csid信息的值等于主车辆所跟随的目标车辆的csid信息的值的)cacc消息获得的csl信息的值加1。这如上文在图24至图27中所述。作为一个实施方式,v2x通信设备可以从路侧站接收包括用于限制cacc串的长度的cacc串长度限制(csll)信息的i2v消息,并且可以基于ois信息和csll信息来确定主车辆是否离开cacc串。此时,当ois信息的值大于csll信息的值时,v2x通信设备可以确定主车辆要从cacc串中离开。这如上文在图37和图38中所述。在上述实施方式中,本发明的元件和特征以特定形式组合。除非另外明确地描述,否则每个元件或特征可以被认为是可选的。每个元件或特征可以以不与其它元件或特征组合的形式来实现。此外,可以组合一些元件和/或特征以形成本发明的实施方式。可以改变在本发明的实施方式中描述的操作的顺序。实施方式的一些元件或特征可以被包括在另一实施方式中,或者可以用另一实施方式的对应元件或特征来代替。显然,可以通过组合权利要求中不具有明确引用关系的权利要求来构造实施方式,或者可以在提交申请之后通过修改将实施方式包括为新的权利要求。根据本发明的实施方式可以通过各种方式实现,例如硬件、固件、软件或其组合。在通过硬件实现的情况下,可以使用一个或更多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理装置(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器等来实现本发明的实施方式。在通过固件或软件实现的情况下,本发明的实施方式可以以用于执行上述功能或操作的模块、程序或功能的形式实现。软件代码可以存储在存储器中并由处理器驱动。存储器可以位于处理器内部或外部,并且可以通过各种已知方式与处理器交换数据。对于本领域技术人员显而易见的是,在不脱离本发明的基本特征的情况下,本发明可以以其它特定形式实现。因此,详细描述不应被解释为对所有方面的限制,而应被解释为说明性的。本发明的范围应通过对所附权利要求的合理分析来确定,并且在本发明的等同范围内的所有变化都包括在本发明的范围内。[发明方式]本领域技术人员应当理解,在不脱离本发明的概念或范围的情况下,可以在本发明中进行各种改变和变型。因此,本发明旨在包括所附权利要求及其等同物中提供的本发明的改变和变型。在本公开中描述了本发明的设备和方法,并且可以互补地应用对本发明的设备和方法的描述。在“具体实施方式”中描述了各种实施方式。[工业实用性]本发明用于一系列车辆通信领域。本领域技术人员应当理解,在不脱离本发明的概念或范围的情况下,可以在本发明中进行各种改变和变型。因此,本发明旨在包括所附权利要求及其等同物中提供的本发明的改变和变型。当前第1页12
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