摄像部控制装置的制作方法

本公开涉及一种摄像部控制装置。

背景技术：

以往，已知有使用摄像元件的摄影装置的发明(参照下述专利文献1)。专利文献1中记载的移动体摄像装置具备多个摄像部、系统控制部、显示/记录部，搭载于移动体上。上述摄像部至少具有摄像元件、根据该摄像元件的输出信号生成影像信号的信号处理部、控制这些摄像元件和信号处理部的摄像控制部。

上述系统控制部控制上述多个摄像部。上述显示/记录部显示或记录从上述多个摄像部输出的影像信号。该以往的移动体摄像装置的特征在于，上述系统控制部根据上述移动体的位置信息和包含上述移动体移动的范围的地图信息，使上述多个摄像部相互具有时差来进行控制(参照该文献、技术方案1等)。

根据该以往的发明，对于移动体的现状的周围状况，能够对应于被预测为接下来产生的周围状况的变化按时间序列对多个摄像部造成的影响，适当地控制各个摄像部，所以提高了移动体的操作者对影像的视认性(参照该文献、第0020段落等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007-081695号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

在所述以往的摄像装置中，在由摄像部拍摄的移动体的前方的图像的一部分中存在极端暗的区域或极端亮的区域，存在根据该区域进行摄像部的曝光校正的担忧。在该情况下，当移动体进行方向转换而向与用于曝光校正的图像区域不同的方向移动时，在由摄像部拍摄的到图像中可能会产生曝光过度引起的飞白(白とび)或曝光不足引起的飞黑(黒つぶれ)等不良情况。

本公开提供了一种摄像部控制装置，其与现有技术相比能够适当地调节摄像部的曝光。

解决问题的技术手段

本公开的一个方式是一种控制搭载在移动体上的摄像部的摄像部控制装置，该摄像部控制装置包括：移动方向运算部，其计算所述移动体的移动方向；图像区域设定部，其按照所述移动方向在由所述摄像部拍摄到的图像中设定成为曝光校正的基准的图像区域；以及曝光校正部，其基于所述图像区域的图像信息来进行所述摄像部的曝光校正。

发明的效果

根据本发明的上述一个方式，能够提供一种摄像部控制装置，通过按照移动体的移动方向来设定成为曝光校正的基准的图像区域，与以往相比能够适当地调节摄像部的曝光。

附图说明

图1是本公开的实施方式的摄像部控制装置的框图。

图2是表示图1的摄像部控制装置进行的摄像部的控制方法的一例的流程图。

图3是表示由图1的图像区域设定部设定的图像区域的一例的图。

图4a是说明图1的曝光校正部的曝光校正的曲线图。

图4b是说明图1的曝光校正部的曝光校正的曲线图。

图4c是说明图1的曝光校正部的曝光校正的曲线图。

图5是表示由图1的图像区域设定部设定的图像区域的变形例的图。

图6是表示图1的摄像部控制装置进行的摄像部的控制方法的变形例的流程图。

图7是表示由图1的图像区域设定部设定的图像区域的变形例的图。

图8a是表示在比较方式的摄像装置中成为曝光校正的基准的图像区域的一例的图。

图8b是表示在比较方式的摄像装置中发生的飞白的一例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本公开的摄像部控制装置的实施方式。

图1是本公开的实施方式的摄像部控制装置100的框图。详细情况将在后面叙述，本实施方式的摄像部控制装置100以下面的构成为主要特征。

摄像部控制装置100是控制搭载在移动体10上的摄像部11的装置。摄像部控制装置100具备：移动方向运算部110，其计算移动体10的移动方向；图像区域设定部120，其按照移动体10的移动方向，在由摄像部11拍摄的图像中设定成为曝光校正的基准的图像区域；以及曝光校正部130，其根据该图像区域的图像信息进行摄像部11的曝光校正。

以下，分别详细说明搭载摄像部控制装置100的移动体10的各部的构成和摄像部控制装置100的各部的构成。

移动体10例如是汽车等车辆，具有摄像部11、横摆率传感器12、舵角传感器13、车轮速度传感器14和方向指示器15。另外，虽然省略了图示，但移动体10例如具备动力产生装置、传动装置、电子控制装置(ecu)、行驶装置、仪表类、前照灯、喇叭等。动力产生装置例如包括发动机和电动机中的至少一方。行驶装置例如包括车架、悬架、转向系统、制动系统、车轮、轮胎等。

摄像部11例如是具备右摄像机及左摄像机的立体摄像机装置或具备单眼摄像机的单眼摄像机装置。摄像部11例如具备镜筒、透镜、光圈、快门、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor，互补金属氧化物半导体)或ccd(chargecoupleddeviceimagesensor，电荷耦合器件图像传感器)等摄像元件、处理图像数据的图像处理装置等。另外，在摄像部11是右摄像机及左摄像机或单眼摄像机的情况下，摄像部控制装置100也可以是具备摄像部11的立体摄像机装置或单眼摄像机装置。

立体摄像机装置例如具备光轴平行且之间具有距离(基线长度)的右摄像机和左摄像机，通过这些右摄像机和左摄像机同时拍摄对象物。在由右摄像机拍摄到的图像中的对象物的坐标与由左摄像机拍摄到的图像中的相同对象物的坐标之间产生被称为视差的差。立体摄像机装置可以对右摄像机和左摄像机的图像应用模板匹配来求出视差，根据求出的视差使用三角测量法来求出三维空间中的对象物的位置。摄像部11将所拍摄的图像和视差信息输出到摄像部控制装置100。

横摆率传感器12例如是汽车用陀螺传感器，测量移动体10的横摆率并输出到摄像部控制装置100。操舵角传感器13例如安装在汽车即移动体10的转向轴上，测量移动体10的前轮的操舵角并向摄像部控制装置100输出。

车轮速度传感器14例如安装在汽车即移动体10的轮毂或转向节上，向摄像部控制装置100输出与移动体10的各车轮的旋转速度对应的信号。方向指示器15例如由驾驶移动体10的乘员按照移动体10的预定移动方向进行操作，将右或左的预定移动方向输出到摄像部控制装置100。

摄像部控制装置100的各部例如通过包含中央运算装置(cpu)、集成电路(lsi)、存储装置、程序等的微型计算机来构成。如上所述，在摄像部11是立体摄像机装置或单眼摄像机装置的情况下，摄像部控制装置100也可以是搭载于移动体10的ecu的一部分。

移动方向运算部110计算移动体10的移动方向。在此，移动方向例如是直行方向、右方向以及左方向这三个方向。移动方向运算部110例如根据从位置信息获取部140输入的移动体10的位置信息和从移动路径运算部150输入的移动体10的移动路径，进行预测移动体10的移动方向的运算。另外，移动方向运算部110根据由动作信息获取部160获取到的移动体10的动作信息，运算移动体10的实际的移动方向。

图像区域设定部120按照由移动方向运算部110计算出的移动体10的移动方向，在由摄像部11拍摄到的图像im的一部分中设定成为曝光校正的基准的图像区域ir(参照图3)。更具体地说，图像区域设定部120例如按照直行方向s、右方向r和左方向l中的某一个移动方向，在包含图像im的消失点的中央区域cr、中央区域cr的右侧的右区域rr、中央区域cr的左侧的左区域lr中的某一个上设定图像区域ir。另外，如下所述，图像区域设定部120可以基于由外界信息识别部170识别的外界信息来设定图像区域ir。

曝光校正部130根据由图像区域设定部120设定的图像区域ir的图像信息，进行摄像部11的曝光校正。更具体地说，曝光校正部130例如求出各像素的红、绿、蓝(rgb)的颜色信息和亮度，作为图像区域ir的图像信息。此外，曝光校正部130例如通过控制摄像部11的光圈、增益和快门速度来进行摄像部11的曝光校正。另外，曝光校正部130例如也可以通过对由摄像部11拍摄到的图像进行电子校正来进行摄像部11的曝光校正。

位置信息获取部140对移动体10的位置信息进行获取。更具体地说，位置信息获取部140例如使用全球定位系统(gps)或全球导航卫星系统(gnss)对移动体10的位置信息进行获取。另外，位置信息获取部140例如也可以基于由动作信息获取部160获取到的移动体10的横摆率、操舵角、各车轮的旋转速度等，计算移动体10的移动方向和移动量，由此对移动体10的位置信息进行获取。

移动路径运算部150根据由位置信息获取部140获取到的移动体10的位置信息计算移动体10的移动路径。更具体地说，移动路径运算部150例如设置成能够访问道路地图信息，基于道路地图信息、移动体10的位置信息、由移动体10的乘员输入的目的地的位置信息，计算从移动体10的当前位置到目的地的移动路径。

动作信息获取部160例如从搭载在移动体10上的横摆率传感器12获取移动体10的横摆率作为移动体10的动作信息，并将获取到的横摆率向移动方向运算部110输出。另外，动作信息获取部160例如从舵角传感器13获取移动体10的操舵角作为移动体10的动作信息，并将获取到的操舵角向移动方向运算部110输出。

另外，动作信息获取部160例如从车轮速度传感器14获取各车轮的旋转速度作为移动体10的动作信息，并将获取到的各车轮的旋转速度向移动方向运算部110输出。另外，动作信息获取部160例如从方向指示器15获取移动体10的预定移动方向作为移动体10的动作信息，并将获取到的移动体10的预定移动方向输出到移动方向运算部110。

外界信息识别部170从由摄像部11拍摄到的图像中识别包括移动体10周围的障碍物信息和道路信息的外界信息。更具体地，外界信息识别部170使用由摄像部11拍摄到的图像数据来执行物体检测处理，并识别包括障碍物信息和道路信息的外界信息。障碍物信息例如包括车辆、行人、建筑物、护栏、中央隔离带、路缘石和电线杆等的位置、大小、形状等。道路信息例如包括道路形状、白线、道路标示以及道路标识等。

在下文中，将描述与本公开的摄像部控制装置不同的比较方式的摄像装置的问题，并且将一边与比较方式的摄像装置进行比较，一边说明本实施方式的摄像部控制装置100的作用。比较方式的摄像装置与本实施方式的摄像部控制装置100的不同点在于，例如不具有按照移动体10的移动方向来设定图像区域ir的图像区域设定部120。以下，对于在比较方式的摄像装置和本实施方式的摄像部控制装置100之间共同的构成，标注相同的符号并省略说明。

图8a是表示比较方式的摄像装置中的成为摄像部11的曝光校正的基准的图像区域ir的一例的图。图8b是表示在比较方式的摄像装置中，在摄像部11的图像im中发生的飞白wo的一例的图。比较方式的摄像装置不具有按照移动体10的移动方向来设定图像区域ir的图像区域设定部120。因此，在比较方式的摄像装置中，成为摄像部11的曝光校正的基准的图像区域ir与移动体10的直行方向s、右方向r以及左方向l等移动方向无关，例如固定在包含图像im的消失点的中央部。

在此，如图8a所示，在移动体10的直行方向s上，有时在摄像部11的图像im中存在例如太阳光难以到达的建筑物b的深处部分等极暗的区域dr。此外，极暗区域dr有时被包括在成为摄像部11的曝光校正的基准的图像区域ir中。于是，在比较方式的摄像装置中，由于以包含极暗的区域dr的图像区域ir为基准进行摄像部11的曝光校正，因此摄像部11的曝光增加。

由此，如图8b所示，更容易识别建筑物b的深处部分。但是，在比较方式的摄像装置的图像im中，例如，在成为摄像部11的曝光校正的基准的图8a所示的图像区域ir的左右的区域中，如图8b所示，有可能发生由曝光过度引起的飞白wo等不良情况。

与图8a所示的例子相反，在移动体10的直行方向s上，有时在图像im的中央部的图像区域ir中包含极端明亮的区域。于是，在比较方式的摄像装置中，由于以包含极端明亮的区域的图像区域ir为基准进行摄像部11的曝光校正，因此摄像部11的曝光减少。

由此，与图8b所示的例子同样，容易识别图像im的中央部的极端明亮的区域。但是，在比较方式的摄像装置的图像im中，例如，在成为摄像部11的曝光校正的基准的图8a所示的图像区域ir的左右的区域中，与图8b所示的例子相反，有可能发生曝光不足引起的飞黑等不良情况。

例如，在先进驾驶辅助系统(adas)或自动驾驶中，使用从摄像部11的图像im识别障碍物或道路的信息的技术。但是，如果在摄像部11的图像im中发生飞白或飞黑等不良情况，则在移动体10的前方的交叉路口，在移动体10向右方向r或左方向l移动的右转时或左转时，有可能对交叉路口内的车辆或行人等障碍物的识别带来障碍。因此，要求抑制在摄像部11的图像im中发生的上述不良情况。

图2是表示本实施方式的摄像部控制装置100的摄像部11的控制方法的一例的流程图。图3是表示由本实施方式的摄像部控制装置100的图像区域设定部120对摄像部11的图像im设定的图像区域ir的一例的图。

首先，在步骤s11中，摄像部控制装置100计算移动体10的移动路径。更具体地说，摄像部控制装置100通过位置信息获取部140获取移动体10的位置信息，通过移动路径运算部150根据该位置信息计算移动体10的移动路径。

接着，在步骤s12中，摄像部控制装置100运算移动体10的移动方向。更具体地说，摄像部控制装置100根据在步骤s11中得到的移动体10的位置信息和移动路径，计算移动体10的移动方向。由此，摄像部控制装置100例如如图3所示，预测移动体10的前方的交叉路口处的移动体10的移动方向为直行方向s、右方向r以及左方向l中的左方向l。

接着，在步骤s13中，摄像部控制装置100对移动体10的动作信息进行获取。更具体地说，摄像部控制装置100通过动作信息获取部160，从搭载在移动体10上的横摆率传感器12获取移动体10的横摆率作为动作信息。另外，摄像部控制装置100通过动作信息获取部160，从搭载在移动体10上的舵角传感器13获取移动体10的操舵角作为动作信息。另外，摄像部控制装置100通过动作信息获取部160，从搭载在移动体10上的车轮速度传感器14获取移动体10的多个车轮的旋转速度作为动作信息。进一步地，摄像部控制装置100通过动作信息获取部160，从搭载在移动体10上的方向指示器15获取移动体10的预定移动方向作为动作信息。

接着，在步骤s14中，摄像部控制装置100判定在步骤s12中计算出的移动体10的移动方向即左方向l与在步骤s13中获取到的移动体10的动作信息是否一致。更具体地说，摄像部控制装置100例如通过移动方向运算部110，根据移动体10的横摆率、操舵角、左右车轮的旋转速度之差、预定移动方向中的至少一个动作信息，计算出摄像部11的图像im中的交叉路口处的移动体10的实际移动方向。然后，移动方向运算部110判定在步骤s12中预测的移动体10的移动方向即左方向l与根据移动体10的动作信息计算出的移动体10的实际的移动方向是否一致。

在步骤s14中，在移动体10的移动方向与动作信息一致的情况下(是)，进入步骤s15，移动方向运算部110向图像区域设定部120输出在步骤s12中计算出的移动体10的移动方向即左方向l。

接着，在步骤s16中，摄像部控制装置100按照移动体10的移动方向，在由摄像部11拍摄到的图像im中设定成为曝光校正基准的图像区域ir。更具体地说，摄像部控制装置100例如通过图像区域设定部120，在图像im的中央区域cr、右区域rr以及左区域lr中与移动体10的移动方向即左方向l对应的左区域lr中设定图像区域ir。

接着，在步骤s17中，摄像部控制装置100基于按照移动体10的移动方向设定的图像区域ir的图像信息，进行摄像部11的曝光校正。更具体地说，摄像部控制装置100根据按照移动体10的移动方向即左方向l设定在图像im的左区域lr中的图像区域ir的图像信息，通过曝光校正部130进行摄像部11的曝光校正。另外，在摄像部11包含两个摄像机的情况下，对这两个摄像机同时进行曝光校正。

图4a至图4c是说明由摄像部控制装置100的曝光校正部130进行的曝光校正的曲线图。曝光校正部130根据图像区域ir的图像信息进行摄像部11的曝光校正。更具体而言，曝光校正部130例如使用亮度信息作为图像区域ir的图像信息，根据基于亮度信息生成的直方图来决定摄像部11的曝光校正值。

例如，在图像区域ir中，如图4a所示，在亮度高的像素数极多的情况下，预想为曝光过度。在这种情况下，曝光校正部130确定负的曝光校正值，以减小曝光。另外，在图像区域ir中，如图4b所示，从低亮度到高亮度，像素数比较均等地没有偏差地分布的情况下，具有适度的对比度，可以预想曝光是适当的。在这种情况下，曝光校正部130将曝光校正值设置为零以保持曝光。另外，如图4c所示，在亮度低的像素数极多的情况下，预想为曝光不足。在这种情况下，曝光校正部130确定正的曝光校正值以增加曝光。

另一方面，在步骤s14中，在移动体10的移动方向与动作信息不一致的情况下(否)，进入步骤s18，移动方向运算部110向图像区域设定部120输出基于在步骤s13中获取到的移动体10的动作信息的行进方向即直行方向s或右方向r。这例如是驾驶移动体10的乘员选择了与由移动路径运算部150计算出的移动体10的移动路径不同的路径的情况。

在这种情况下，在步骤s16中，摄像部控制装置100例如通过图像区域设定部120，在图像im的中央区域cr、右区域rr以及左区域lr中与移动体10的移动方向即直行方向s或右方向r对应的中央区域cr或右区域rr设定图像区域ir。这样，通过在步骤s14中比较移动体10的移动方向和动作信息，能够应对驾驶移动体10的乘员变更了移动路径的情况等。

接着，在步骤s17中，摄像部控制装置100根据按照移动体10的移动方向设定在图像im的中央区域cr或右区域rr中的图像区域ir的图像信息，如上所述，通过曝光校正部130进行摄像部11的曝光校正。

如上所述，本实施方式的摄像部控制装置100是控制搭载在移动体10上的摄像部11的装置。摄像部控制装置100具有：移动方向运算部110，其计算移动体10的移动方向；图像区域设定部120，其按照移动体10的移动方向，在由摄像部11拍摄到的图像中设定成为曝光校正基准的图像区域ir；以及曝光校正部130，其根据图像区域ir的图像信息进行摄像部11的曝光校正。

通过该构成，例如，如图3所示，能够以按照移动体10的行进方向即左方向l而在图像im的左区域lr中设定的图像区域ir为基准，进行曝光校正。因此，例如如图8a所示，在与移动体10的移动方向即左方向l不同的直行方向s上，即使在摄像部11的图像im的中央部存在极端暗的区域dr或极端亮的区域，也能够以设定在不包含该区域的左区域lr中的图像区域ir为基准，进行曝光校正。

由此，与上述比较方式的摄像装置相比，能够适当地进行摄像部11的曝光校正，能够抑制在摄像部11的图像im中发生飞白或飞黑等不良情况。因此，根据本实施方式，通过按照移动体10的移动方向设定成为曝光校正的基准的图像区域ir，能够提供与以往相比能够适当调节摄像部11的曝光的摄像部控制装置100。

另外，本实施方式的摄像部控制装置100还具备：位置信息获取部140，其对移动体10的位置信息进行获取；移动路径运算部150，其根据移动体10的位置信息计算移动体10的移动路径；以及动作信息获取部160，其对移动体10的动作信息进行获取。通过该构成，摄像部控制装置100能够利用移动体10的位置信息、移动路径以及动作信息来控制摄像部11。

并且，在本实施方式的摄像部控制装置100中，移动方向运算部110根据移动体10的位置信息和移动路径来计算移动方向。根据该构成，摄像部控制装置100例如能够预测移动体10前方的交叉路口处的移动体10的移动方向。

另外，在本实施方式的摄像部控制装置100中，动作信息获取部160构成为从搭载在移动体10上的横摆率传感器12获取移动体10的横摆率作为动作信息。另外，移动方向运算部110构成为基于移动体10的横摆率来计算移动体10的移动方向。通过该构成，摄像部控制装置100能够按照基于移动体10的横摆率的移动体10的实际的移动方向，设定成为曝光校正的基准的图像区域ir。

另外，在本实施方式的摄像部控制装置100中，动作信息获取部160构成为从搭载在移动体10上的舵角传感器13获取移动体10的操舵角作为动作信息。另外，移动方向运算部110构成为根据移动体10的操舵角计算移动体10的移动方向。通过该构成，摄像部控制装置100能够按照基于移动体10的操舵角的移动体10的实际的移动方向，设定成为曝光校正的基准的图像区域ir。

另外，在本实施方式的摄像部控制装置100中，动作信息获取部160构成为从搭载在移动体10上的车轮速度传感器14获取移动体10的多个车轮的旋转速度作为动作信息。另外，移动方向运算部110构成为根据移动体10的多个车轮的旋转速度之差来计算移动体10的移动方向。通过该构成，摄像部控制装置100能够按照基于移动体10的车轮的旋转速度之差的移动体10的实际的移动方向，设定成为曝光校正的基准的图像区域ir。

另外，在本实施方式的摄像部控制装置100中，动作信息获取部160构成为从搭载在移动体10上的方向指示器15获取移动体10的预定移动方向作为动作信息。另外，移动方向运算部110构成为根据移动体10的预定移动方向计算移动体10的移动方向。通过该构成，摄像部控制装置100能够按照基于移动体10的方向指示器15的操作的移动体10的预测移动方向，设定成为曝光校正的基准的图像区域ir。

如上所述，根据本实施方式，通过按照移动体10的移动方向设定成为曝光校正的基准的图像区域ir，能够提供与以往相比能够适当调节摄像部11的曝光的摄像部控制装置100。

本公开的摄像部控制装置不限于根据上述实施方式的摄像部控制装置100的构成。以下，参照图5至图7，对上述实施方式的摄像部控制装置100的几个变形例进行说明。

图5是表示由上述实施方式的摄像部控制装置100的图像区域设定部120设定的图像区域ir的变形例的图。

摄像部控制装置100具备外界信息识别部170，该外界信息识别部170从如上所述由摄像部11拍摄的图像中识别包含移动体10周围的障碍物信息和道路信息的外界信息。另外，在本变形例中，图像区域设定部120构成为根据外界信息设定图像区域ir。通过该构成，即使在摄像部11的摄像机的安装位置产生偏差、或移动体10的车轮的直径发生了变化的情况下，也能够在图像im中设定适当的图像区域ir。

更具体地，外界信息识别部170基于摄像部11的图像im的坐标，获得从图像im识别出的车辆v或行人等的移动体的重心g的位置，并记录重心g的轨迹。外界信息识别部170在记录了规定数量以上的轨迹之后，将在图像im的横向上移动的重心g描绘在图像im上。由此，外界信息识别部170可以识别图像im中车辆或行人等的移动物体通过的区域。

此外，图像区域设定部120将图像区域ir设定在由外界信息识别部170识别出的车辆或行人等移动物体通过的区域中。更具体地说，图像区域设定部120在车辆或行人等移动体通过的区域中，按照移动体10的移动方向设定图像区域ir。更详细地说，图像区域设定部120在移动体10直行时，在图像im的中央区域cr设定图像区域ir，在移动体10右转时，在图像im的右区域rr设定图像区域ir，在移动体10左转时，在图像im的左区域lr设定图像区域ir。

另外，例如在判定为移动体10在笔直的道路上直行、并且显示在道路上的白线的曲率为阈值以下的情况下，图像区域设定部120也可以在以道路的左右两侧的白线的消失点为中心的任意的中央区域cr中设定图像区域ir。另外，例如，可以通过外界信息识别部170来识别白线的消失点。另外，移动体10是否在笔直的道路上直行的判定例如可以使用由动作信息获取部160获取到的动作信息来进行。例如，如果移动体10的操舵角和横摆率的值都在阈值以下，则能够判定为移动体10正在直行。

图6是表示上述实施方式的摄像部控制装置100进行的摄像部11的控制方法的变形例的流程图。图7是表示由该变形例的摄像部控制装置100的图像区域设定部120设定的图像区域ir的图。

在本变形例中，摄像部控制装置100也可以不具有位置信息获取部140、移动路径运算部150以及外界信息识别部170。

首先，在步骤s21中，本变形例的摄像部控制装置100与图2所示的上述步骤s13同样，通过动作信息获取部160对移动体10的动作信息进行获取。接着，在步骤s22中，本变形例的摄像部控制装置100通过移动方向运算部110，根据移动体10的动作信息，计算移动体10的移动方向。

例如，在移动体10在笔直的道路上直行的情况下，由动作信息获取部160获取到的操舵角、横摆率为阈值以下。在该情况下，移动方向运算部110将移动体10的移动方向计算为直行方向s。另外，在移动体10正左转弯行驶的情况下、在交叉路口左转的情况下，操舵角、横摆率为阈值以上。在该情况下，移动方向运算部110将移动体10的移动方向计算为图7所示的左方向l。

接着，在步骤s23中，本变形例的摄像部控制装置100通过图像区域设定部120，按照移动体10的移动方向，在图像im中设定图像区域ir。例如，在移动体10的移动方向为直行方向s的情况下，图像区域设定部120在图7所示的中央区域cr设定图像区域ir。另外，在移动体10的移动方向为左方向l的情况下，图像区域设定部120在图7所示的左区域lr中设定图像区域ir。图像区域设定部120进行的图像区域ir的设定例如也可以按照移动体10的动作信息的时间性变化动态地进行。

接着，在步骤s24中，本变形例的摄像部控制装置100与图2所示的步骤s17同样，根据按照移动体10的移动方向设定的图像区域ir的图像信息，进行摄像部11的曝光校正。根据本变形例，与上述实施方式同样，通过按照移动体10的移动方向设定成为曝光校正的基准的图像区域ir，也能够提供与以往相比能够适当调节摄像部11的曝光的摄像部控制装置100。

以上参照附图详细描述了本公开的摄像部控制装置的实施方式及其变形例。然而，本公开的摄像部控制装置的具体构成不限于上述实施方式及其变形例，并且即使有不脱离本公开的要旨的范围内的设计改变等，其也包括在本公开中。

符号说明

10移动体

11摄像部

12横摆率传感器

13舵角传感器

14车轮速度传感器

15方向指示器

100摄像部控制装置

110移动方向运算部

120图像区域设定部

130曝光校正部

140位置信息获取部

150移动路径运算部

160动作信息获取部

170外界信息识别部

im图像

ir图像区域。