变焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及变焦控制技术领域，尤其涉及一种变焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，人们经常使用单反相机、数码相机和智能手机等拍摄设备拍摄记录日常生活和旅游过程中的风景等，用户通过在拍摄时利用拍摄设备自带的变焦功能实现推拉运镜，能够拍摄得到良好的取景画面，用户也可以将单反相机、数码相机和智能手机等拍摄设备安装在手持云台上，能够稳定地控制拍摄设备保持在确定的姿态上的效果。

技术实现要素：

基于此，本申请实施例提供了一种变焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，旨在提高控制拍摄设备变焦的便利性，提高用户体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种变焦控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于控制拍摄设备，所述控制装置包括跟焦轮，所述方法包括：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度；

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置用于控制拍摄设备，所述控制装置包括跟焦轮、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度；

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

第三方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部上的跟焦轮和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度；

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例提供的任一项所述的变焦控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种变焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，通过响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度，然后当确定该转动路程大于或等于设定的路程阈值时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦，由此可基于用户操控变焦轮的控制意图实现自动变焦，提高了用户控制拍摄设备变焦的便利性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的变焦控制方法的手持云台的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种变焦控制方法的步骤示意流程图；

图3是图2中的变焦控制方法的子步骤示意流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种变焦控制方法的步骤示意流程图；

图5是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意性框图；

图6是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种变焦控制方法、装置、手持云台及计算机可读存储介质，该变焦控制方法可以应用于控制装置，该控制装置用于控制拍摄设备，该控制装置包括跟焦轮，该变焦控制方法还可以应用于手持云台，请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的变焦控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。

如图1所示，该手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102和跟焦轮103，云台102用于搭载拍摄设备，在一实施例中，拍摄设备与云台102一体设置，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。其中，用户可以转动跟焦轮103，以控制搭载于云台102上的拍摄设备进行变焦或者跟焦等。

其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，用于调整搭载于云台102上的拍摄设备的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。

其中，云台102上设置有惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。

其中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。

其中，手持云台101包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种变焦控制方法的步骤示意流程图。该变焦控制方法应用于控制装置，该控制装置用于控制拍摄设备，该控制装置包括跟焦轮。

如图2所示，该变焦控制方法包括步骤s101至步骤s102。

s101、响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度。

当检测到用户对该跟焦轮的转动操作时，响应于用户对该跟焦轮的转动操作，获取该跟焦轮的转动路程和转动速度。其中，该跟焦轮包括位置传感器，通过该位置传感器可以采集跟焦轮的位置信息，通过该位置信息可以确定跟焦轮的转动路程和转动速度，该位置传感器包括但不限于霍尔传感器和编码器。

在一实施例中，当检测到用户对该跟焦轮的转动操作时，响应于用户对该跟焦轮的转动操作，获取该位置传感器采集到的该跟焦轮的位置信息；根据该位置信息确定跟焦轮的转动路程和转动速度。其中，该位置信息包括跟焦轮在不同时刻采集到的该跟焦轮的位置，在用户转动跟焦轮的过程中，位置传感器以间隔预设时间采集跟焦轮的位置，从而可以得到包含跟焦轮在不同时刻采集到的该跟焦轮的位置的位置信息，该预设时间可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。

在一实施例中，根据该位置信息确定跟焦轮的转动路程和转动速度的方式可以为：从该位置信息中获取该位置传感器在不同时刻采集到的该跟焦轮的位置，并根据该位置传感器在不同时刻采集到的该跟焦轮的位置和采集的时间间隔，确定跟焦轮的转动路程和多个转动速度。例如，采集的间隔时间为t，该位置传感器在相邻的两个时刻t1和t2采集到的该跟焦轮的位置分别为s1和s2，因此，跟焦轮的转动速度v＝(s2-s1)/t，跟焦轮的转动路程可以通过对转动速度进行积分得到，即跟焦轮的转动路程为sn＝t×(v1+v2+v3+...+vn)，其中，v1、v2、v3、...、vn分别为跟焦轮在不同时刻的转动速度。

s102、当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

当获取到跟焦轮的转动路程后，确定该转动路程是否大于或等于第一预设路程阈值，当确定该转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦，而当确定该转动路程小于第一预设路程阈值时，继续响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度。其中，第一预设路程阈值可根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，第一预设路程阈值为10厘米。

在一实施例中，当确定该转动路程小于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动该跟焦轮时，将该跟焦轮的转动路程置为零，而当确定该转动路程小于第一预设路程阈值，且用户持续转动跟焦轮时，继续响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度。在检测到用户停止转动该跟焦轮，且跟焦轮的转动路程小于第一预设路程阈值时，将该跟焦轮的转动路程置为零，便于用户在转错方向时能够快速的纠正跟焦轮的转动方向，也能够防止下次转动跟焦轮时由于转动路程的累积导致变焦启动。

在一实施例中，当确定该转动路程大于或等于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动该跟焦轮时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦。通过在跟焦轮的转动路程大于或等于第一预设路程阈值，且用户停止转动该跟焦轮时，能够基于该跟焦轮在该转动路程内的转动速度自动地控制拍摄设备变焦，不需要用户手动的控制拍摄设备变焦，极大地提高了控制拍摄设备变焦的便利性，提高了用户体验。

在一实施例中，根据跟焦轮在转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦的方式可以为：获取变焦档位系数；根据该变焦档位系数和该跟焦轮在该转动路程内的转动速度，确定控制设备的变焦速度；控制拍摄设备按照该变焦速度进行变焦。其中，变焦档位系数用于表征拍摄设备变焦的快慢程度，该变焦档位系数可由用户自行设置，也可以采用默认的变焦档位系数，本申请对此不做具体限定。通过该跟焦轮在该转动路程内的转动速度能够确定用户转动跟焦轮的快慢，从而基于变焦档位系数和跟焦轮的转动速度能够确定用户所想要的控制设备的变焦速度，使得控制设备能够按照用户所想要的变焦速度进行变焦，极大地提高了用户体验。

在一实施例中，根据该变焦档位系数和该跟焦轮在该转动路程内的转动速度，确定控制设备的变焦速度的方式可以为：基于该跟焦轮在该转动路程内的多个转动速度，确定目标转动速度，即基于多个转动速度，确定最大转动速度、最小转动速度或平均转动速度，并将最大转动速度、最小转动速度或平均转动速度作为目标转动速度；获取变焦档位系数、转动速度和变焦速度之间的关系式；根据该关系式、变焦档位系数和目标转动速度，确定控制设备的变焦速度。其中，变焦档位系数、转动速度和变焦速度之间的关系式可以为v1＝k×v2，变焦档位系数、转动速度和变焦速度之间的关系式还可以为v1＝k×v2+b，v1为变焦速度，v2为转动速度，k为变焦档位系数，b为变焦速度的增益值。

在一实施例中，如图3所示，步骤s102具体包括：子步骤s1021至s1023。

s1021、获取变焦档位系数。

示例性的，从存储器中获取变焦档位系数。其中。变焦档位系数用于表征控制设备变焦的快慢程度，该变焦档位系数可以采用默认的变焦档位系数，也可由用户自行设置，本申请对此不做具体限定。

其中，用户设置变焦档位系数的方式可以为：控制拍摄设备显示变焦档位系数的设置页面，该设置页面包括变焦档位系数的设置图标和变焦档位系数的确认图标；获取用户对该设置图标的触发操作，并根据该触发操作确定用户设置的变焦档位系数；当检测到用户对该确认图标的触发操作时，存储用户设置的变焦档位系数至存储器。可以理解的是，变焦档位系数的设置图标和确认图标的显示位置和形状可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。例如，变焦档位系数的设置图标为滑动条。

s1022、根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，生成所述拍摄设备的变焦速度曲线。

获取跟焦轮在该转动路程内的多个转动速度，并根据跟焦轮在该转动路程内的多个转动速度和该变焦档位系数，生成拍摄设备的变焦速度曲线，即根据多个转动速度和该变焦档位系数，确定拍摄设备的多个变焦速度，并基于多个变焦速度生成拍摄设备的变焦速度曲线。其中，可以根据关系式v1＝k×v2或v1＝k×v2+b，基于多个转动速度和该变焦档位系数，确定拍摄设备的多个变焦速度，v1为变焦速度，v2为转动速度，k为变焦档位系数，b为变焦速度的增益值，b可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，根据跟焦轮在该转动路程内的多个转动速度和该变焦档位系数，生成拍摄设备的变焦速度曲线的方式可以为：根据跟焦轮在该转动路程内的多个转动速度和变焦档位系数，确定多个变焦速度；对多个变焦速度进行平滑处理，得到多个目标变焦速度；根据多个目标变焦速度生成拍摄设备的变焦速度曲线。其中，对多个变焦速度进行平滑处理的方式可以为：将多个变焦速度输入低通滤波器进行过滤，得到多个目标变焦速度。该低通滤波器的截止频率可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

在申请人已知的相关技术中，用户主要通过拍摄设备或者手持云台的跟焦轮控制拍摄设备变焦，但需要用户手动地转动跟焦轮时，容易出现变焦不均匀的问题，导致拍摄出来的画面变焦不流畅，不方便用户控制拍摄设备变焦。

而本申请实施例，通过对多个变焦速度进行平滑处理，得到多个目标变焦速度，并基于多个目标变焦速度能够生成平滑的变焦速度曲线，使得拍摄设备按照平滑的变焦速度曲线进行变焦时，可以保证拍摄设备平滑的变焦，便于拍摄得到流畅的画面，提高了用户体验。

s1023、根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦。

在确定拍摄设备的变焦速度曲线后，基于该变焦速度曲线控制该拍摄设备变焦，例如，根据该变焦速度曲线确定该拍摄设备的恒定变焦速度；控制该拍摄设备按照该恒定变焦速度进行变焦。其中，根据该变焦速度曲线确定该拍摄设备的恒定变焦速度的方式可以为：根据该变焦速度曲线确定最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度；将最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度作为该拍摄设备的恒定变焦速度。通过控制该拍摄设备按照该恒定变焦速度进行变焦，能够保证拍摄设备平滑的变焦，便于拍摄得到流畅的画面，提高了用户体验。

在一实施例中，根据该变焦速度曲线控制拍摄设备变焦的方式可以为：根据该变焦速度曲线确定拍摄设备的变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度；根据该变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度控制拍摄设备变焦。其中，第一变焦速度大于第二变焦速度，第一变焦速度为变焦速度曲线的极大值，第二变焦速度为变焦速度曲线的极小值，变焦趋势包括变焦速度由第一变焦速度逐渐上升为第二变焦速度、变焦速度由第二变焦速度逐渐下降为第一变焦速度、变焦速度由第一变焦速度逐渐上升为第二变焦速度，再由第二变焦速度逐渐下降为第一变焦速度、变焦速度由第二变焦速度逐渐下降为第一变焦速度，再由第一变焦速度逐渐上升为第二变焦速度等。通过该变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度控制拍摄设备变焦，使得拍摄设备能够按照用户的变焦意图进行变焦，极大地提高了用户体验。

在一实施例中，根据该变焦速度曲线控制拍摄设备变焦的方式还可以为：根据该变焦速度曲线确定该拍摄设备的变焦趋势和恒定变焦速度；获取与该变焦趋势和恒定变焦速度对应的预设变焦速度曲线；控制该拍摄设备按照该预设变焦速度曲线进行变焦。通过控制该拍摄设备按照与该拍摄设备的变焦趋势和恒定变焦速度对应的预设变焦速度曲线进行变焦，使得拍摄设备能够按照用户的变焦意图进行变焦，极大地提高了用户体验。

在一实施例中，根据该变焦速度曲线控制拍摄设备变焦的方式还可以为：确定变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度；根据该变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度，从每个预设变焦速度曲线中确定目标变焦速度曲线，即将该相似度最高的预设变焦速度曲线作为目标变焦速度曲线；控制该拍摄设备按照该目标变焦速度曲线进行变焦。通过控制拍摄设备按照该相似度最高的预设变焦速度曲线进行变焦，使得拍摄设备能够按照用户的变焦意图进行变焦，极大地提高了用户体验。

其中，存储器中存储多条预设变焦速度曲线以及预设变焦速度曲线、变焦趋势和恒定变焦速度之间的对应关系，通过该拍摄设备的变焦趋势和恒定变焦速度和该关系可以获取对应的预设变焦速度曲线，预设变焦速度曲线以及以及预设变焦速度曲线、变焦趋势和恒定变焦速度之间的对应关系可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，存储器中存储的多条预设变焦速度曲线也可以基于用户的变焦习惯进行设置，例如，收集用户在不同场景下对跟焦轮的操作习惯数据，并对该操作习惯数据进行分析，得到拍摄设备在不同场景下的变焦速度曲线，将拍摄设备在不同场景下的变焦速度曲线存储至存储器中。其中，操作习惯数据包括跟焦轮的转动速度、转动路程和转动持续时间等。当然，也可以基于用户对跟焦轮的操作习惯数据以间隔预设时间更新存储器中的预设变焦速度曲线，该预设时间可基于实际情况进行设置，例如，预设时间为15天。

在一实施例中，确定变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度的方式可以为：确定拍摄设备的变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的欧式距离、豪斯多夫距离(hausdorff距离)和/或弗雷歇距离(fréchetdistance)；根据变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的欧式距离、豪斯多夫距离和/或弗雷歇距离，确定变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度。

上述实施例提供的变焦控制方法，通过响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度，然后当确定该转动路程大于或等于设定的路程阈值时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦，使得拍摄设备的变焦均匀，保证拍摄设备拍摄出来的画面流畅，极大地提高了用户控制拍摄设备变焦的便利性，提高了用户体验。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种变焦控制方法的步骤示意流程图。

如图4所示，该变焦控制方法包括步骤s201至步骤s203。

s201、响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度。

当检测到用户对该跟焦轮的转动操作时，响应于用户对该跟焦轮的转动操作，获取该跟焦轮的转动路程和转动速度。其中，该跟焦轮包括位置传感器，通过该位置传感器可以采集跟焦轮的位置信息，通过该位置信息可以确定跟焦轮的转动路程和转动速度，该位置传感器包括但不限于霍尔传感器和编码器。

s202、当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

当获取到跟焦轮的转动路程后，确定该转动路程是否大于或等于第一预设路程阈值，当确定该转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦，而当确定该转动路程小于第一预设路程阈值时，继续响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度。其中，第一预设路程阈值可根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，第一预设路程阈值为10厘米。

203、当检测到所述拍摄设备的变焦停止指令时，根据所述变焦停止指令控制所述拍摄设备停止变焦。

其中，该变焦停止指令的触发方式包括用户手动触发和自动触发，自动触发的方式可以为：当检测到拍摄设备达到变焦限位时，触发该拍摄设备的变焦停止指令，或者当拍摄设备的变焦持续时长达到设定时长时，触发该拍摄设备的变焦停止指令，用户手动触发的方式可以为：响应于用户对手持云台或者拍摄设备上的变焦停止按键的触发操作，触发该拍摄设备的变焦停止指令，也可以为：当检测到该跟焦轮按照与该拍摄设备的当前变焦方向对应的相反方向进行转动时，获取该跟焦轮的当前转动路程；当确定该当前转动路程大于或等于第二预设路程阈值时，触发该拍摄设备的变焦停止指令。通过在用户反向转动跟焦轮，且跟焦轮的反向转动路程达到第二预设路程阈值时，控制拍摄设备停止变焦，便于用户控制拍摄设备停止变焦。

可以理解的是，第一预设路程阈值大于第二预设路程阈值，上述设定时长和第二预设路程阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，设定时长为1分钟，第二预设路程阈值为5厘米。

上述实施例提供的变焦控制方法，通过响应于用户对跟焦轮的转动操作，获取跟焦轮的转动路程和转动速度，然后当确定该转动路程大于或等于设定的路程阈值时，根据该跟焦轮在该转动路程内的转动速度控制拍摄设备变焦；当检测到该拍摄设备的变焦停止指令时，根据该变焦停止指令控制该拍摄设备停止变焦，极大地提高了用户控制拍摄设备变焦的便利性，提高了用户体验。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意性框图。

如图5所示，控制装置300用于控制拍摄设备，控制装置300包括跟焦轮401、处理器302和存储器303，跟焦轮401、处理器302和存储器303通过总线304连接，该总线304比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器302可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器303可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器302用于运行存储在存储器303中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度；

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述控制装置包括所述跟焦轮的位置传感器，所述响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度，包括：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述位置传感器采集到的所述跟焦轮的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述跟焦轮的转动路程和转动速度。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦，包括：

获取变焦档位系数；

根据所述变焦档位系数和所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度，确定所述控制设备的变焦速度；

控制所述拍摄设备按照所述变焦速度进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦，包括：

获取变焦档位系数；

根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，生成所述拍摄设备的变焦速度曲线；

根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，生成所述拍摄设备的变焦速度曲线，包括：

根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，确定多个变焦速度；

对所述多个变焦速度进行平滑处理，得到多个目标变焦速度；

根据所述多个目标变焦速度生成所述拍摄设备的变焦速度曲线。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的恒定变焦速度；

控制所述拍摄设备按照所述恒定变焦速度进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的恒定变焦速度，包括：

根据所述变焦速度曲线确定最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度；

将所述最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度作为所述拍摄设备的恒定变焦速度。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度；

根据所述变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的变焦趋势和恒定变焦速度；

获取与所述变焦趋势和恒定变焦速度对应的预设变焦速度曲线；

控制所述拍摄设备按照所述预设变焦速度曲线进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

确定所述变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度；

根据所述变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度，从每个预设变焦速度曲线中确定目标变焦速度曲线；

控制所述拍摄设备按照所述目标变焦速度曲线进行变焦。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动所述跟焦轮时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

当确定所述转动路程小于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动所述跟焦轮时，将所述跟焦轮的转动路程置为零。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦之后，所述处理器还用于实现以下步骤：

当检测到所述拍摄设备的变焦停止指令时，根据所述变焦停止指令控制所述拍摄设备停止变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦之后，所述处理器还用于实现以下步骤：

当检测到所述跟焦轮按照与所述拍摄设备的当前变焦方向对应的相反方向进行转动时，获取所述跟焦轮的当前转动路程；

当确定所述当前转动路程大于或等于第二预设路程阈值时，触发所述拍摄设备的变焦停止指令。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制装置的具体工作过程，可以参考前述变焦控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。

如图6所示，手持云台400包括手柄部、设于该手柄部上的跟焦轮401和设于手柄部上的云台402，手持云台400还包括处理器403和存储器404，跟焦轮401、云台402、处理器403和存储器404通过总线405连接，该总线405比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器403可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器404可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

云台402用于搭载拍摄设备，在一实施例中，拍摄设备与云台402一体设置，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。其中，用户可以转动跟焦轮401，以控制搭载于云台402上的拍摄设备进行变焦或者跟焦等。

其中，云台402包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机、横滚(roll)轴电机和平移(yaw)轴电机，用于调整搭载于云台402上的拍摄设备的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。

其中，云台402上设置有惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台402的姿态。在一实施例中，手柄部上也设置有惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部的姿态和加速度等，以便根据手柄部的姿态和云台402的姿态调整云台402的姿态。

其中，手柄部上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台402或搭载于云台402上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台402的运动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。

其中，所述处理器403用于运行存储在存储器404中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度；

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述控制装置包括所述跟焦轮的位置传感器，所述响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述跟焦轮的转动路程和转动速度，包括：

响应于用户对所述跟焦轮的转动操作，获取所述位置传感器采集到的所述跟焦轮的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述跟焦轮的转动路程和转动速度。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦，包括：

获取变焦档位系数；

根据所述变焦档位系数和所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度，确定所述控制设备的变焦速度；

控制所述拍摄设备按照所述变焦速度进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦，包括：

获取变焦档位系数；

根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，生成所述拍摄设备的变焦速度曲线；

根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，生成所述拍摄设备的变焦速度曲线，包括：

根据所述跟焦轮在所述转动路程内的多个所述转动速度和所述变焦档位系数，确定多个变焦速度；

对所述多个变焦速度进行平滑处理，得到多个目标变焦速度；

根据所述多个目标变焦速度生成所述拍摄设备的变焦速度曲线。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的恒定变焦速度；

控制所述拍摄设备按照所述恒定变焦速度进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的恒定变焦速度，包括：

根据所述变焦速度曲线确定最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度；

将所述最大变焦速度、最小变焦速度或平均变焦速度作为所述拍摄设备的恒定变焦速度。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度；

根据所述变焦趋势、第一变焦速度和第二变焦速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

根据所述变焦速度曲线确定所述拍摄设备的变焦趋势和恒定变焦速度；

获取与所述变焦趋势和恒定变焦速度对应的预设变焦速度曲线；

控制所述拍摄设备按照所述预设变焦速度曲线进行变焦。

在一实施例中，所述根据所述变焦速度曲线控制所述拍摄设备变焦，包括：

确定所述变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度；

根据所述变焦速度曲线与每个预设变焦速度曲线之间的相似度，从每个预设变焦速度曲线中确定目标变焦速度曲线；

控制所述拍摄设备按照所述目标变焦速度曲线进行变焦。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

当确定所述转动路程大于或等于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动所述跟焦轮时，根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

当确定所述转动路程小于第一预设路程阈值，且检测到用户停止转动所述跟焦轮时，将所述跟焦轮的转动路程置为零。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦之后，所述处理器还用于实现以下步骤：

当检测到所述拍摄设备的变焦停止指令时，根据所述变焦停止指令控制所述拍摄设备停止变焦。

在一实施例中，所述根据所述跟焦轮在所述转动路程内的所述转动速度控制所述拍摄设备变焦之后，所述处理器还用于实现以下步骤：

当检测到所述跟焦轮按照与所述拍摄设备的当前变焦方向对应的相反方向进行转动时，获取所述跟焦轮的当前转动路程；

当确定所述当前转动路程大于或等于第二预设路程阈值时，触发所述拍摄设备的变焦停止指令。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述变焦控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的变焦控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置或手持云台的内部存储单元，例如所述控制装置或手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置或手持云台的外部存储设备，例如所述控制装置或手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。