设备控制方法、遥控器及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种设备控制方法、遥控器及计算机可读存储介质。

背景技术：

遥控器是一种用来远程控制的装置。可以实现对电视机频道的转换等功能。现代的遥控器，主要是由集成电路电板和用来产生不同讯息的按钮所组成，早已作为用户向电视输入信息的主要方式。经过多年的发展，遥控器的相关技术早已趋于成熟。但是也存在着一些不足，随着智能电视的快速发展，电视的功能越来越强，需要用户输入的场景也越来越多。而众所周知的是，遥控器按键一般较小且较软，在进行某些操作时，例如：游戏的操作、网页的浏览等，操作体验非常一般，且用户操作遥控器主要是通过按键方式输入信息，输入信息方式比较单一。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种设备控制方法、遥控器及计算机可读存储介质，旨在解决现有遥控器通过按键方式输入信息，输入信息方式单一的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种设备控制方法，应用于遥控器，包括步骤：

每间隔预设周期获取陀螺仪数据和加速度数据；

根据陀螺仪数据和加速度数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的姿态信息；

根据遥控器的姿态信息计算得到遥控器的运动信息，并生成与运动信息相对应的控制指令；

发送所述控制指令以使终端设备接收。

可选地，所述根据陀螺仪数据和加速度数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的姿态信息的步骤之前包括：

根据陀螺仪历史周期数据和预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算历史周期对应的扩展卡尔曼滤波先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值；

所述根据陀螺仪数据和加速度数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的姿态信息的步骤包括：

根据预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据和预设状态空间模型通过预设姿态估计算法计算当前周期对应的姿态信息。

可选地，所述通过陀螺仪历史周期数据和预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算历史周期对应的扩展卡尔曼滤波先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值的步骤包括：

根据陀螺仪的历史周期数据计算得到历史周期对应的陀螺仪的测量值；

根据历史周期对应的陀螺仪的测量值、预设周期和预设四阶单位矩阵，计算历史周期的离散时间状态转移矩阵；

根据历史周期的离散时间状态转移矩阵和预设先验状态估计值计算该历史周期对应的先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值。

可选地，所述根据历史周期的离散时间状态转移矩阵和预设先验状态估计值计算历史周期对应的先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值的步骤之后包括：

根据预设状态空间模型、预设误差协方差阵和历史周期的离散时间状态转移矩阵，计算得到历史周期对应的先验状态估计误差协方差，并更新预设误差协方差阵为历史周期对应的先验状态估计误差协方差。

可选地，所述根据预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据和预设状态空间模型通过预设姿态估计算法计算当前周期对应的姿态信息的步骤包括：

根据所述预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据和所述预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算当前周期对应的扩展卡尔曼滤波后验状态估计值；

将所述后验状态估计值转换为对应的姿态信息，所述姿态信息以四元数的形式表示。

可选地，所述根据所述预设先验状态估计值、历史周期的加速度数据和所述预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算当前周期对应的扩展卡尔曼滤波后验状态估计值的步骤包括：

根据预设状态空间模型和预设先验状态估计值，计算当前周期对应的雅可比矩阵；

根据预设先验状态估计误差协方差、当前周期对应的雅可比矩阵雅克比矩阵和预设状态空间模型，计算得到当前周期对应的卡尔曼滤波增益；

根据预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据、预设状态空间模型和当前周期对应的卡尔曼滤波增益，计算得到当前周期对应的后验状态估计值。

可选地，所述根据当前周期的先验状态估计值、当前周期的加速度数据、预设状态空间模型和当前周期对应的卡尔曼滤波增益，计算得到当前周期对应的后验状态估计值的步骤之后包括：

根据预设四阶单位矩阵、当前周期对应的卡尔曼滤波增益、当前周期对应的雅克比矩阵和预设先验状态估计误差协方差，计算得到当前周期对应的后验误差协方差。

可选地，建立预设状态空间模型包括步骤：

将地球坐标系作为参考坐标系，计算地球坐标系到设备板载坐标系之间的旋转四元数和姿态矩阵；

根据所述旋转四元数建立连续时间状态的状态方程，并将连续时间的状态方程转换为离散时间的状态方程；

根据重力场在地球坐标系下的三个分量和地球坐标系到设备板载坐标系之间的姿态矩阵，建立量测方程；

根据所述离散时间的状态方程和量测方程，建立状态空间模型。

为实现上述目的，本发明还提供一种遥控器，所述遥控器包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的设备方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的设备方法的步骤。

本发明提出的一种设备控制方法、遥控器及计算机可读存储介质，通过每间隔预设周期获取陀螺仪实时数据和加速度计的实时数据，并通过根据陀螺仪的实时数据和加速度计的实时数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的实时姿态信息，实现了对遥控器实时动作的测量，保证了实时姿态信息的准确性，所述陀螺仪和加速度计组成惯性测量单元，可以用来测量遥控器三轴角速率以及加速度；通过根据遥控器的实时姿态信息计算得到遥控器的运动信息，并生成与运动信息相对应的控制指令，并发送至终端设备，期间可以对遥控器的实时姿态信息进行整合并进行编码，同时生成接收设备可以进行接受的控制指令，保证了信息的传输。通过对遥控器实时姿态信息的判断，实现了用户可以不通过遥控器按键便可以对终端设备进行操控，拓展了传统遥控器只能通过按键来传输信息的局限性，提高了遥控器操作的便利性和趣味性提高了用户的使用体验感。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明设备控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明设备控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明设备控制方法第二实施例中步骤s21的细化流程示意图；

图5为本发明设备控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明设备控制方法第四实施例中步骤s221的细化流程示意图；

图7为本发明设备控制方法第六实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的遥控器的硬件结构示意图。所述遥控器包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的遥控器还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据遥控器的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是遥控器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个遥控器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行遥控器的各种功能和处理数据，从而对遥控器进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述遥控器还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的遥控器结构并不构成对遥控器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明设备控制方法的第一实施例中，所述设备控制方法包括步骤：

步骤s10，每间隔预设周期获取陀螺仪数据和加速度数据；

步骤s20，根据陀螺仪数据和加速度数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的姿态信息；

在本实施例中，所述陀螺仪数据包括陀螺仪的横轴方向的角速率、纵轴方向的角速率以及竖轴方向的角速率，所述加速度数据包括重力场在遥控器板载坐标系下的三个分量，分别为横轴方向的加速度、纵轴方向的加速度以及竖轴方向的加速度，所述遥控器板载坐标系随遥控器位置的改变而不断变化。所述姿态信息是以四元数的形式表示。

步骤s30，根据遥控器的姿态信息计算得到遥控器的运动信息，并生成与运动信息相对应的控制指令；

步骤s40，发送所述控制指令，以使终端设备接收；

在本实施例中，可将遥控器的运动信息进行编码，并生成对应的控制指令，通过蓝牙或着红外接收头将控制指令发送至电视机，本领域技术人员可以通过不同的信号传输方式将控制指令发送至不同的终端设备。

在另一实施例中，也可通过蓝牙将遥控器的实时姿态信息发送至终端设备，以使终端设备接收并处理所述姿态信息。

通过蓝牙将遥控器的实时姿态信息发送至终端设备减少了遥控器的计算量，提高了效率，同时降低了制造成本。

参照图3，具体地的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明设备控制方法，本发明提出第二实施例，所述步骤s20之前还包括：

步骤s21，根据陀螺仪历史周期数据和预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算历史周期对应的扩展卡尔曼滤波先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值；

该历史周期为当前周期的上一周期，历史周期数据为为当前周期的上一周期采集或计算得到的数据。

具体的，参照图4，在另一实施例中，步骤s21还包括：

步骤s211，根据陀螺仪的历史周期数据计算得到历史周期对应的陀螺仪的测量值；

在本实施例中，当进行第一周期先验状态估计值的计算时，陀螺仪的测量值可以预设为0，当进行第二周期的先验状态估计值时，陀螺仪数据可根据陀螺仪直接读取，具体的测量值可根据下述公式计算得出

其中，ω为陀螺仪的测量值；

x为陀螺仪坐标系的横轴；wx为陀螺仪在横轴方向的角速率；

y为陀螺仪坐标系的纵轴；wy为陀螺仪在纵轴方向的角速率；

z为陀螺仪坐标系的竖轴；wz为陀螺仪在竖轴方向的角速率。

步骤s212，根据历史周期对应的陀螺仪的测量值、预设周期和预设四阶单位矩阵，计算历史周期的离散时间状态转移矩阵；

具体的，可根据下述公式来计算历史周期的离散时间状态转移矩阵，

其中，ak-1为上一周期的离散时间状态转移矩阵，所述上一周期为当前周期的上一周期；

k为当前周期，k-1为历史周期，即当前周期的上一周期；

ω为陀螺仪的测量值；

t为预设周期；

i为预设四阶单位矩阵。

步骤s213，根据历史周期的离散时间状态转移矩阵和预设先验状态估计值计算该历史周期对应的先验状态估计值，并更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值；

具体的，所述预设先验状态估计值可以以q0来表示，且第一周期预设先验状态估计值具体为：

q0＝[1000]^t

所述历史周期对应的先验状态估计值可根据下述公式进行计算：

所述更新预设先验状态估计值为历史周期对应的先验状态估计值，即为在计算后，将历史周期对应的先验状态估计值赋值给预设先验状态估计值，并随着周期不断更新。

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

为历史周期对应的先验状态估计值；

ak-1为历史周期对应的离散时间状态转移矩阵；

为历史周期对应的预设先验状态估计值。

所述步骤s20还包括：

步骤s22，根据预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据和预设状态空间模型通过预设姿态估计算法计算当前周期对应的姿态信息。

在本实施中，可以通过陀螺仪数据得到先验状态估计值，并通过先验状态估计值来预测下一周期的数据和后验状态估计值。所述并更新预设先验状态估计值为当前周期对应的先验状态估计值，即为将当前周期的先验状态估计值通过迭代循环计算赋值给预设先验状态估计值，提高了数据的准确性；所述姿态信息具体为姿态角，即欧拉角，为遥控器绕板载坐标系三个坐标轴的旋转角度，具体包括：绕纵轴旋转的偏航角；绕横轴旋转的俯仰角；绕竖轴旋转的翻滚角。所述姿态信息有利于遥控器判断自身的操作行为，从而通过预先定义的姿势来操控电视机或者其他终端设备。方便了用户，提高了用户体验感。

具体地的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明设备控制方法，本发明提出第三实施例，所述步骤s213之后，包括：

根据预设状态空间模型、预设先验状态估计误差协方差和历史周期的离散时间状态转移矩阵，计算得到历史周期对应的先验状态估计误差协方差，并更新预设误差协方差阵为历史周期对应的先验状态估计误差协方差；

在本实施例中，所述预设状态空间模型为以四元数为状态向量的非线性系统，具体为：

qk＝ak-1qk-1+wk

zk＝hg(qk)+vk

其中，k为当前周期，k-1为历史周期，即当前周期的上一周期；

qk为当前周期对应的系统的四元数状态向量；

zk为当前周期对应的加速度数据组成的量测向量；

ak-1为历史周期对应的状态转移矩阵；

hg(qk)为基于加速度数据的量测方程；

wk，vk为互不相关的零均值高斯白噪声过程，具体的，

其中,qk和rk分别为wk和vk的方差。

所述预设先验状态估计误差协方差可以以p0来表示，且第一周期预设先验状态估计误差协方差具体为：

所述当前周期的离散时间状态转移矩阵可通过上述实施例得出，所述当前周期对应的先验状态估计误差协方差可由下述公式得出：

其中，ak-1为历史周期对应的状态转移矩阵；

为预设先验状态估计误差协方差；

为上一周期对应的状态转移矩阵的转置矩阵；

qk为预设状态空间模型中wk代表的高斯白噪声的方差。

所述更新预设先验状态估计误差协方差为历史周期对应的先验状态估计误差协方差，即为在计算后，将历史周期对应的先验状态估计误差协方差赋值给预设预设先验状态估计误差协方差，并随着周期不断更新。

在本实施例中，通过计算先验状态估计误差协方差的数值，判断先验状态估计值的误差大小，同时所述更新预设先验状态估计误差协方差为历史周期对应的先验状态估计误差协方差，即将当前周期对应的先验状态估计误差协方差通过循环不断赋值给预设先验状态估计误差协方差，以实现先验状态估计误差协方差的迭代循环计算，提高了数据的准确性。

参照图5，具体地的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明设备控制方法，本发明提出第四实施例，所述步骤s22包括：

步骤s221，根据所述预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据和所述预设状态空间模型，通过预设姿态估计算法递推计算当前周期对应的扩展卡尔曼滤波后验状态估计值；

具体的，参照图6，在另一实施例中，步骤s221包括：

步骤s2211，根据预设状态空间模型和预设先验状态估计值，计算当前周期对应的雅可比矩阵；

当前周期对应的雅克比矩阵可通过下述公式计算得出：

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

hg为基于加速度数据的量测方程；

为历史周期对应预设状态先验状态估计值；

qk-1为预设状态空间模型中的历史周期对应的系统状态方程。

步骤s2212，根据预设先验状态估计误差协方差、当前周期对应的雅可比矩阵雅克比矩阵和预设状态空间模型，计算得到当前周期对应的卡尔曼滤波增益；

本实施例中，所述预设先验状态估计误差协方差、当前周期对应的雅可比矩阵雅克比矩阵和预设状态空间模型都可通过上述实施例计算得出，所述当前周期对应的卡尔曼滤波增益可通过下述公式计算得出：

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

为历史周期对应的预设先验状态估计误差协方差；

h为当前周期对应的雅克比矩阵；

h^t为当前周期对应的雅克比矩阵的转置矩阵；

为预设先验状态估计误差协方差；

wk-1和vk-1分别为历史周期对应互不相关的高斯白噪声；

为历史周期对应的高斯白噪声的转置矩阵。

步骤s2213，根据预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据、预设状态空间模型和当前周期对应的卡尔曼滤波增益，计算得到当前周期对应的后验状态估计值；

本实施例中，当获取第一周期加速度数据时，加速度数据可预设为0，所述加速度计具体为三轴加速度计，数据可由下述公式计算得出：

z＝[zxzyzz]

其中，zx为三轴加速度计在横轴方向的加速度数据；

zy为三轴加速度计在纵轴方向的加速度数据；

zz为三轴加速度计在竖轴方向的加速度数据。

所述预设先验状态估计值、当前周期的加速度数据、预设状态空间模型和当前周期对应的卡尔曼滤波增益都可以通过上述实施例计算得出。具体的，所述当前周期对应的后验状态估计值可由以下公式计算得出：

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

为预设先验状态估计值；

f为当前周期对应的卡尔曼滤波增益；

z为当前周期对应的加速度数据；

为预设状态空间模型对应的历史周期中基于三轴加速度数据的量测方程。

步骤s222，将所述后验状态估计值转换为对应的姿态信息，所述姿态信息以四元数的形式表示；

在另一实施例中，可将对应的姿态信息转换成欧拉角，以使遥控器读取和生成控制指令。

通过转换成欧拉角，方便了遥控器与终端设备之间的数据转换，使得遥控器的使用更加方便快捷。

在本实施例中，所述后验状态估计值为根据先验状态估计值再加权三轴加速度计测量值，得到的一个理论上最接近姿态信息真实值的结果，在本实施例中，通过遥控器内置的三轴加速度计对根据陀螺仪得出的先验状态估计值，随预设周期不断进行校准，使得到的后验状态估计值不断接近真实值，保证了数据的准确性，使遥控器对终端设备的控制更加精确。

具体地的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明设备控制方法，本发明提出第五实施例，所述步骤s2213之后包括：

根据预设四阶单位矩阵、当前周期对应的卡尔曼滤波增益、当前周期对应的雅克比矩阵和预设先验状态估计误差协方差，计算得到当前周期对应的后验误差协方差。

在本实施例中，所述当前周期对应的卡尔曼滤波增益、当前周期对应的雅克比矩阵和预设先验状态估计误差协方差都可以通过上述实施例计算得出，所述当前周期对应的后验误差协方差可通过下述公式计算得出：

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

i为预设四阶单位矩阵；

f为当前周期对应的卡尔曼滤波增益；

h为当前周期对应的雅克比矩阵；

为预设先验状态估计误差协方差。

在本实施例中，可通过计算得出的后验状态估计误差协方差判断后验状态估计值的准确率，提高了姿态信息的精准度。

参照图7，具体地的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明设备控制方法，本发明提出第六实施例，所述建立预设状态空间模型包括：

步骤s50，将地球坐标系作为参考坐标系，计算地球坐标系到设备板载坐标系之间的旋转四元数和姿态矩阵；

在本实施例中，定义表示姿态的单位四元数为且为地球坐标系到设备板载坐标系之间的旋转四元数，具体的，

其中，b表示板载坐标系，e表示地球坐标系；

q0为单位四元数的其中一个分量；

q1为单位四元数的其中一个分量；

q2为单位四元数的其中一个分量；

q3为单位四元数的其中一个分量。

步骤s60，根据所述旋转四元数建立连续时间状态的状态方程，并将连续时间的状态方程转换为离散时间的状态方程；

在本实施例中，所述建立连续时间状态的状态方程具体为：

其中，为单位四元数的导数；

ω为陀螺仪的测量值，具体的，可根据上述实施例计算陀螺仪的测量值；

将所述连续时间的状态方程转换为离散时间的状态方程为：

其中，k为当前周期，k-1为历史周期；

为当前周期对应的离散时间的状态方程；

ak为状态转移矩阵；

为当前周期对应的地球坐标系到设备板载坐标系之间的旋转四元数。

步骤s70，根据重力场在地球坐标系下的三个分量和地球坐标系到设备板载坐标系之间的姿态矩阵，建立量测方程；

在本实施例中，所述重力场在地球坐标系的三个分量为[00|g]^t，所述量测方程为：

其中，|g|为重力加速度的绝对值；

为用四元数表示的地球坐标系到板载坐标系间的姿态矩阵，具体为：

其中，b表示板载坐标系，e表示地球坐标系；

q0为单位四元数的其中一个分量；

q1为单位四元数的其中一个分量；

q2为单位四元数的其中一个分量；

q3为单位四元数的其中一个分量。

步骤s80，根据所述离散时间的状态方程和量测方程，建立状态空间模型；

在本实施例中，所述状态空间模型具体可根据上述实施例所计算得出。

本发明具体可应用于通过操作遥控做特定的运动来表示对应的操作，具体的实施例如下：

首先规定特定的动作代表的操作：例如，向左转动遥控器表示频道减，向右转动遥控器表示频道加，上抬遥控器头部表示音量加，下压遥控器头部表示音量减；再获取某时间段用户操作遥控器做向左转动遥控器动作；通过imu传感器获取该时间段加速度计和陀螺仪数据；通过遥控器的微控制单元运行本方案提出的姿态估计算法，根据加速度计和陀螺仪数据实时的估计出遥控器的姿态角；遥控器分析姿态数据。例如：发现遥控器在该段时间，横滚角由0度左右变为-90度左右，即可判断用户在向左转动遥控器；再通过红外发射头或者蓝牙向电视发送表示频道-的信息；

本发明还可应用于可以使用姿态遥控器配合玩游戏，具体的实施例如下：

首先定义遥控器向左转动为控制赛车左转，向右转动为控制赛车右转，下压遥控器为控制赛车减速，上台遥控器为控制赛车加速等；通过电视开始赛车游戏；获取用户操作遥控器做上台遥控器动作；通过遥控器的微控制单元运行姿态估计算法，根据加速度计和陀螺仪数据实时的估计出遥控器的姿态角；并分析姿态数据，例如发现遥控器在该段时间，俯仰角由0度左右变为90度左右，即可判断用户在上台转动遥控器；再通过红外发射头或者蓝牙向电视发送用来表示控制赛车加速的信息。

本发明拓展了传统遥控器只能通过按键来传输信息的局限性，提高了遥控器操作的便利性和趣味性。并且可以通过遥控器姿态信息去与游戏相结合，增强了遥控器的娱乐性。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的遥控器中的存储器02，也可以是如rom(read-onlymemory，只读存储器)/ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得遥控器执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。