远程机械终端与控制器之间的数据传输方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械控制领域，具体地说，是涉及一种远程机械终端与控制器之间的数据传输方法及系统。
【背景技术】
[0002]随着机械行业智能化水平的不断提高，工程机械控制器及其相关控制系统已成为决定产品性能的主要因素，广泛应用于工程机械、农用机械、特种车辆领域。但是现有的机械控制器大多安装在设备本体上，仅能实现机械设备到机械控制器之间的短距离信号传输，操控人员只能获取到视觉范围内的设备信息并且在可视范围内操作机械，无法远距离读取设备相关信息、对设备进行控制。例如，当设备出现问题时，维修人员必须到达现场才能获得设备的相关信息，进而进行诊断维修，如果设备距离维修人员较远，维修过程就比较耗时耗力，这种情况下，一种可以实现机械终端与控制器之间的远距离数据传输方法显得尤为重要。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种远程机械终端与控制器之间的数据传输方法及系统，以解决上述的问题，实现远程机械终端和控制器之间的有效数据传输。
[0004]为达到上述目的，本发明实施例提供了一种远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，包括:
[0005]建立远程机械终端与控制器之间的数据连接；
[0006]数据发送方通过建立好的数据连接向数据接收方发送数据。
[0007]基上所述，建立远程机械终端与控制器之间的数据连接的具体过程为:
[0008]数据接收方依次通过不同频率接收连接请求，若获取到连接请求，则与数据发送方建立数据连接；
[0009]基上所述，数据发送方向数据接收方发送数据前根据自定义协议封装待发送数据，所述自定义协议的数据帧格式包括起始符、序号标识、设备标识、数据帧信息、数据帧承载内容、循环冗余校验码、结束符；所述连接请求中包含有设备标识，数据接收方接收到连接请求后，提取并保存连接请求中的设备标识。
[0010]基上所述，数据接收方根据自定义协议对接收到的数据进行校验，校验成功后向数据发送方发送确认消息。
[0011]基上所述，数据接收方根据自定义协议的数据帧格式对接收到的数据进行校验依次包括如下步骤:
[0012]步骤1、判断起始符是否满足自定义协议要求，若满足则进行下一步校验；
[0013]步骤2、比较本次接收到的序号标识和上一次接收到的序号标识，若不相同则保留该数据，并进行下一步校验；
[0014]步骤3、判断设备标识是否与建立连接过程中获取的设备标识一致，若一致则进行下一步判断；
[0015]步骤4、根据自定义协议的数据帧格式获取数据帧承载的内容和循环冗余校验码，计算所述数据帧承载的内容的循环冗余校验码，并将计算得出的循环冗余校验码与获取到的循环循环冗余校验码进行比较，若一致，则校验成功。
[0016]基上所述，数据发送方向数据接收方发送数据完成后，若在预设时间内未接收到数据接收方发送的确认消息，则重新向数据接收方发送数据，直至接收到确认消息或重新发送数据次数达到预设上限
[0017]基上所述，远程机械终端与控制器之间采用半双工传输模式，通过射频进行传输。
[0018]另外，本发明实施例还提供了一种远程机械终端与控制器之间的数据传输系统，包括:第一建立模块、第一收发模块以及第二收发模块；
[0019]第一建立模块用于建立远程机械终端与控制器之间的数据连接；
[0020]第一收发模块与远程机械终端连接，用于接收所述第二收发模块发送的数据以及向所述第二收发模块发送数据；
[0021]第二收发模块与控制器连接，用于接收所述第一收发模块发送的数据以及向所述第一收发模块发送数据。
[0022]优选地，远程机械终端和控制器处均设有射频调制模块和射频解调模块；
[0023]射频调制模块用于将待发送的数据调制为射频信号；
[0024]射频解调模块用于解调接收到的射频信号。
[0025]优选地，第一收发模块通过CAN总线与机械终端连接，所述第二收发模块通过CAN总线与控制器连接。
[0026]本发明通过数据接收方依次通过不同频率接收连接请求，若获取到连接请求，则与数据发送方建立数据连接，数据发送方通过建立好的数据连接向数据接收方发送数据，实现了机械终端与控制器之间的远距离数据传输，实现了对机械终端的远程控制。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0028]图1为本发明实施例提供的机械终端与控制器之间的数据传输方法流程图；
[0029]图2为本发明实施例提供的自定义协议的数据帧格式结构示意图；
[0030]图3为本发明实施例提供的机械终端与控制器之间的数据传输过程中接收数据流程图；
[0031]图4为本发明实施例提供的机械终端与控制器之间的数据传输过程中发送数据流程图；
[0032]图5为本发明一实施例提供的机械终端与控制器之间的数据传输系统结构示意图；
[0033]图6为本发明另一实施例提供的机械终端与控制器之间的数据传输系统结构示意图。
[0034]主要符号说明:
[0035]1、远程机械终端，11、第一收发模块，12、射频调制模块，13、第一跳频器，2、控制器，21、第二收发模块，22、射频解调模块，23、第二跳频器，3、第一建立模块。
【具体实施方式】
[0036]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0037]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
[0038]为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种机械终端与控制器之间的数据传输方法进行详细介绍，该方法应用于机械终端与控制器之间的远距离数据传输系统，该方法的执行主体为机械终端和控制器，通过该方法可实现机械终端和控制器之间的远距离数据传输。如图1所述，该方法包括步骤S1-S2，具体如下:
[0039]S1:建立远程机械终端与控制器之间的数据连接。
[0040]建立远程机械终端与控制器之间的远距离数据连接，这样远程机械终端与控制器就可以通过建立好的数据连接进行双向数据传输，此处，远程机械终端是相对控制器来说的，是指离控制器距离较远的机械终端。建立连接的方式有很多，既可以通过有线的方式也可以进行无线的方式，由于有线传输限制较多，且在进行远距离传输的情况下，成本较高，因此本发明实施例提供了一种使用射频信号完成机械终端与控制器之间的数据传输，基于这种情况，本发明实施例提供了一种连接建立方法，具体过程如下:数据接收方依次通过不同频率接收连接请求，若获取到连接请求，则与数据发送方建立数据连接。
[0041]此处，不同的频率是数据发送方和数据接收方提前约定的多个频率，这样，数据接收方在预设的多个频率下轮流接收连接请求，在某个频率下若接收到连接请求则发出响应，若没有接收到连接请求则将更换到下一个频率继续接收连接请求；
[0042]数据发送方在预设的多个频率下轮流发送连接请求，在某个频率下若接收到响应则建立数据连接，若没有接收到响应则更换到下一个频率继续发送连接请求。
[0043]本实施例在多个频率下建立连接，这样即使某个频率受到其它设备的干扰无法建立或建立好的连接被破坏时，可以使用其它预先设定的频率建立连接，这样防止了多设备之间的相互干扰，且在数据传输过程中，还可以通过不同的频率进行数据传输，这样既可以防止干扰又可以保证数据内容的安全性。
[0044]数据发送方发送的连接请求中包含有设备标识，数据接收方接收到连接请求后，提取并保存连接请求中的设备标识，这样数据接收方获知发送方的信息，在此后的数据接收中可以根据该信息对后续接收到的数据进行认证，这点在下文会详细说明。
[0045]S2:数据发送方通过建立好的数据连接向数据接收方发送数据。
[0046]当连接建立好以后，机械终端和控制器就可以进行双向的数据传输，也就是说，既可以是机械终端向控制器发送数据，也可以是控制器向机械终端发送数据，实现了数据的双向传输。由于无线数据的传输是基于字符传输的，在收发器中看到的都是一个个的字符，为了能够正常的传输数据，特将无线链路中的数据规定为如下的格式参见图2，图中英文标号的含义为:
[0047]SOF: Start Of Frame,起始符；
[0048]MSG_SEQ:Message Sequence，数据帧序号标识；
[0049]DEV_ID:Device Identify，设备标识
[0050]MSG_INF0:Message Informat1n，数据帧信息；
[0051]Payloa