综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及综采监控领域，特别是涉及监控采煤机状态的综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法及系统。
【背景技术】
[0002]目前，随着国家煤矿综采自动化建设水平的不断提高，国家更加注重煤矿人员及生产设备的安全状况，而采煤机作为综采工作面最为重要生产设备，是井下煤矿视频监控系统必须监视的设备。如图1、2所示，通常综采工作面包括采煤机、矿用摄像仪、液压支架以及信息传输系统，矿用摄像仪安装在液压支架的顶梁内侧，采煤机移动采煤过程中，通过矿用摄像仪对采煤机进行实时视频跟踪。
[0003]在煤矿监视领域，矿用摄像仪的拍摄方式大多是定点定焦拍摄，在采煤机井下左右移动生产过程中，若综采工作面的矿用摄像仪安装数量过少，会存在拍摄死角的问题，导致采煤机的部分运动区域拍摄不到，不能全方位实时记录采煤机的工作情况；若安装矿用摄像仪数量过多，则会带来系统成本的增加。
[0004]另一方面，现有具备云台的矿用摄像仪，一般也只是通过接受外部系统设备命令信息控制云台转动，进而调整矿用摄像仪的拍摄角度。这里的外部系统设备命令是需要人为判断和操作控制的，易出现误差和延迟，导致矿用摄像仪拍摄到的采煤机图像与采煤机的实际运动状态不协调，无法真实反映采煤机的工作情况。
【发明内容】
[0005]基于此，本发明提供一种综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法及系统，能够有效解决综采工作面中采煤机视频监控死角及系统监控成本问题。
[0006]本发明采用以下技术方案:
[0007]本发明一方面提供一种综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法，包括:
[0008]米集米煤机的实际运动彳目息；
[0009]分析矿用摄像仪拍摄的图像，得出所述图像中包含的采煤机的监控运动信息；
[0010]分析所述监控运动信息与所述实际运动信息的偏差，根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度。
[0011]在一优选实施方式中，在采集采煤机的实际运动信息同时，还包括:
[0012]获取采煤机的左滚筒位置信息和右滚筒位置信息；
[0013]所述采集采煤机的实际运动信息之后，还包括:
[0014]判断所述采煤机的左滚筒/右滚筒所处位置是否在所述矿用摄像仪的拍摄范围内；
[0015]若判断结果为是，调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，以使所述矿用摄像仪的拍摄中心正对所述采煤机的左滚筒/右滚筒。
[0016]在一优选实施方式中，在采集采煤机的实际运动信息同时，还包括:
[0017]获取综采工作面液压支架的位移信息；
[0018]所述采集采煤机的实际运动信息之后，还包括:
[0019]由所述液压支架的位移信息、所述采煤机的左滚筒/右滚筒位置信息、所述采煤机的实际运动信息计算所述矿用摄像仪与所述采煤机的左滚筒/右滚筒的距离；
[0020]根据所述距离的变化情况调大/调小所述矿用摄像仪的镜头焦距。
[0021]在一优选实施方式中，所述分析矿用摄像仪拍摄的图像，得出所述图像中包含的采煤机的监控运动信息，包括:
[0022]分析预设时间间隔内矿用摄像仪拍摄的多张图像，得出所述图像中各实物的运动特征信息；
[0023]找出其中运动特征信息与所述采煤机的实际运动信息匹配度最高的实物，确定该实物的运动特征信息为所述采煤机的监控运动信息。
[0024]在一优选实施方式中，所述采煤机的实际运动信息包括:采煤机左滚筒的实际运动信息或采煤机右滚筒的实际运动信息；
[0025]所述采煤机的监控运动信息为:采煤机左滚筒的监控运动信息或采煤机右滚筒的监控运动信息；
[0026]所述分析所述监控运动信息与所述实际运动信息的偏差，根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，包括:
[0027]比对所述采煤机的左滚筒/右滚筒的监控运动信息与所述采煤机的左滚筒/右滚筒的实际运动信息，分析得出两者的偏差；
[0028]根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，以使所述矿用摄像仪拍摄到的采煤机左滚筒/右滚筒的监控运动信息与所述采煤机左滚筒/右滚筒的实际运动信息趋于一致。
[0029]在一优选实施方式中，所述运动信息包括:移动方向和移动速度。
[0030]在一优选实施方式中，所述根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度之后，还包括:
[0031]当所述采煤机的监控运动信息和所述采煤机的实际运动信息一致时，连接综采工作面的监控中心显示系统，对所述矿用摄像仪当前拍摄的图像进行输出显示。
[0032]本发明另一方面提供一种综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄系统，包括:
[0033]彳目息米集模块，用于米集米煤机的实际运动彳目息；
[0034]智能分析模块，用于分析矿用摄像仪拍摄的图像，得出所述图像中包含的采煤机的监控运动信息；
[0035]驱动控制模块，用于分析所述监控运动信息与所述实际运动信息的偏差，根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度。
[0036]在一优选实施方式中，所述信息采集模块，还用于获取采煤机的左滚筒位置信息和右滚筒位置信息；
[0037]所述智能分析模块，还用于判断所述采煤机的左滚筒/右滚筒所处位置是否在所述矿用摄像仪的拍摄范围内；
[0038]所述驱动控制模块，还用于当所述智能分析模块的判断结果为是时，调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，以使所述矿用摄像仪的拍摄中心正对所述采煤机的左滚筒/右滚筒。
[0039]在一优选实施方式中，所述信息采集模块，还用于获取综采工作面液压支架的位移?目息;
[0040]所述智能分析模块，还用于由所述液压支架的位移信息、所述采煤机的左滚筒/右滚筒的位置信息、所述采煤机的实际运动信息计算所述矿用摄像仪与所述采煤机的左滚筒/右滚筒的距离；
[0041]所述驱动控制模块，还用于根据所述距离的变化情况调大/调小所述矿用摄像仪的镜头焦距。
[0042]在一优选实施方式中，所述分析矿用摄像仪拍摄的图像，得出所述图像中包含的采煤机的监控运动信息，包括:
[0043]分析预设时间间隔内矿用摄像仪拍摄的多张图像，得出所述图像中各实物的运动特征信息；
[0044]比对所述各实物的运动特征信息和所述采煤机的实际运动信息，找出其中运动特征信息与所述采煤机的实际运动信息匹配度最高的实物，确定该实物的运动特征信息为所述采煤机的监控运动信息。
[0045]在一优选实施方式中，所述采煤机的实际运动信息包括:采煤机左滚筒的实际运动信息或采煤机右滚筒的实际运动信息；
[0046]所述采煤机的监控运动信息为:采煤机左滚筒的监控运动信息或采煤机右滚筒的监控运动信息；
[0047]所述分析所述监控运动信息与所述实际运动信息的偏差，根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，包括:
[0048]比对所述采煤机的左滚筒/右滚筒的监控运动信息与所述采煤机的左滚筒/右滚筒的实际运动信息，得出两者的偏差；
[0049]根据所述偏差调整所述矿用摄像仪的拍摄角度，以使所述矿用摄像仪拍摄到的采煤机左滚筒/右滚筒的监控运动信息与所述采煤机左滚筒/右滚筒的实际运动信息趋于一致。
[0050]在一优选实施方式中，所述运动信息包括:移动方向和移动速度。
[0051]在一优选实施方式中，所述智能分析模块，还用于当所述采煤机的监控运动信息和所述实际运动信息一致时，连接综采工作面的监控中心显示系统，对所述矿用摄像仪当前拍摄的图像进行输出显示。
[0052]实施本发明的上述技术方案的有益效果包括:在采煤机井下左右移动生产过程中，综采工作面中矿用摄像仪能够对所述采煤机自动进行实时跟机拍摄，提高了综采工作面视频监控系统的自动化水平；相比于矿用摄像仪定点拍摄的方式，扩大了单个矿用摄像仪的拍摄范围，消除采煤机采煤过程中的拍摄死角问题，提升了井下采煤机的全方位实时监控效果；并且减少了整个综采工作面对采煤机视频监控的系统成本。
【附图说明】
[0053]图1为常见的综采工作面的结构示意图；
[0054]图2为图1中矿用摄像仪跟拍采煤机的示意图；
[0055]图3为实施本发明综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法的硬件环境示意图；
[0056]图4为本发明第一实施例中的综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法流程图；
[0057]图5为本发明第二实施例中的综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法流程图；
[0058]图6为本发明第三实施例中的综采工作面矿用摄像仪跟机拍摄方法流程图；
[0059]图7为本发