机器人控制系统的制作方法
【专利说明】机器人控制系统
[0001]本申请要求于2014年7月9日提交到韩国知识产权局的第10-2014-0086157号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用完整地包含于此。
技术领域
[0002]与示例性实施例一致的设备和方法涉及一种机器人控制系统，更具体地讲，涉及一种将实时取景运动图像数据从移动机器人发送到远程控制中心的控制装置并通过控制装置将实时取景运动图像数据输出到显示装置的机器人控制系统。
【背景技术】
[0003]典型的机器人控制系统包括移动机器人以及包括在远程控制中心中的控制装置。
[0004]移动机器人通过无线通信将实时取景运动图像数据发送到远程控制中心的控制器。
[0005]控制装置通过与移动机器人的无线通信将实时取景运动图像数据输出到显示装置。此外，根据从用户输入装置输出的驱动信号，控制器将远程控制信号发送到移动机器人。
[0006]详细地，移动机器人具有两种操作模式:一种操作模式是自动操作模式，另一种操作模式是远程控制操作模式。
[0007]在远程控制操作模式的情况下，移动机器人通过远程控制中心中的用户输入而被远程控制。这里，用于捕捉移动机器人周围环境的图像的相机附着到移动机器人，以使移动机器人的控制器将通过相机获得的实时取景运动图像数据发送到远程控制中心的控制器。因此，远程控制中心的控制器控制显示装置显示表现移动机器人周围环境的实时取景运动图像。同时，用户在观看表现移动机器人周围环境的实时取景运动图像的同时操作用户输入模块。远程控制中心的控制器响应于从用户输入装置输出的驱动信号而产生远程控制信号，并且这种远程控制信号通过远程控制中心的天线被发送到移动机器人。因此，移动机器人响应于发送的远程控制信号而移动。
[0008]关于将实时取景运动图像数据从移动机器人发送到远程控制中心的控制器，实时取景运动图像数据的传输速率可能根据周围环境在至少一个信道中突然改变。这里使用的术语“周围环境”表示周围亮度、将被相机捕捉的对象以及将被捕捉的对象的模式。
[0009]在实时取景运动图像数据的传输速率突然上升的情况下，由于传输能力的限制，至少部分实时取景运动图像数据可能在传输期间丢失。因此，显示在包括在远程控制中心中的显示装置上的实时取景运动图像数据也会变得失真。也就是说，可能发生会妨碍用户流畅地控制移动机器人的问题。
[0010]现有技术中的这种问题通过发明人得出本发明构思而被解决。因此，在应用本发明构思之前，这些问题不能被简单地当作公众所熟知的信息。
【发明内容】
[0011]一个或更多个示例性实施例提供一种通过消除显示在包括在远程控制中心中的显示装置上的图像(诸如实时取景运动图像数据)的失真而使用户流畅地控制移动机器人的机器人控制系统。
[0012]本发明构思的示例性实施例的各种方面将在下面的描述中被部分地阐明，并且部分地通过描述将是清楚的，或者可通过实施示例性实施例而被了解。
[0013]根据一个或更多个示例性实施例，提供一种可包括移动机器人和控制器的机器人控制系统。
[0014]所述控制器可基于由至少一个相机捕捉并被输出到所述控制器的当前图像的数据传输速率，将用于调节将从所述至少一个相机发送到所述控制器的下一图像的分辨率的信号发送到所述移动机器人。
[0015]所述移动机器人可基于用于调节下一图像的分辨率的信号调节下一图像的分辨率。
[0016]下一图像的分辨率可被调节为与当前图像的数据传输速率成反比。所述至少一个相机可包括多个相机，所述多个相机被配置为分别捕捉多个当前图像并通过多个信道将捕捉的多个当前图像输出到所述控制器，其中，所述多个当前图像中的每个当前图像具有针对所述多个信道中的每个信道的重要程度，其中，下一图像的分辨率基于针对每个信道的重要程度而被调节。下一图像的针对每个信道的分辨率可被调节为与当前图像的针对每个信道的数据传输速率成反比。
[0017]因此，即使在当前图像的数据传输速率突然上升的情况下，也可在传输期间防止图像数据丢失。因此，还可防止显示在包括在远程控制中心中的显示器上的图像的失真。也就是说，用户可流畅地控制移动机器人。
【附图说明】
[0018]通过以下结合附图对示例性实施例进行的描述，这些和/或其他方面将变得清楚和更容易理解，在附图中:
[0019]图1是示出根据示例性实施例的机器人控制系统的示图；
[0020]图2是示出根据示例性实施例的图1的移动机器人的主要配置的示图；
[0021]图3是用于解释根据示例性实施例的包括在图1的远程控制中心中的控制器的操作步骤的流程图；
[0022]图4是用于解释根据示例性实施例的包括在图2的移动机器人中的控制器的操作步骤的流程图；
[0023]图5是示出根据示例性实施例的根据时间与一个信道的实时取景运动图像数据相关联并且通过反复执行图3的步骤S301获得的传输速率的曲线图；
[0024]图6示出根据示例性实施例的用于执行图3的步骤S303的查找表(LUT)的示例；
[0025]图7示出根据示例性实施例的用于执行图3的步骤S303的LUT的另一示例。
【具体实施方式】
[0026]现在将详细参考附图中示出的示例性实施例，其中，相同的参考标号始终表示相同的元件。就这一点而言，示例性实施例可具有不同的形式，并且不应被解释为限于在这里阐明的描述。因此，以下仅通过参考附图描述示例性实施例，以解释本发明构思的各种方面。
[0027]参考描述和用于示出示例性实施例的附图以获得充分的理解、优点以及通过实施方式实现的目的。在描述中，当现有技术的特定详细解释被认为对本领域普通技术人员而言可能是显然时，将省略现有技术的特定详细解释。
[0028]尽管参照本发明构思的示例性实施例具体示出和描述本发明构思，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离由权利要求限定的本发明构思的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。
[0029]图1是示出根据本发明构思的示例性实施例的机器人控制系统1的示图。图2是示出图1的移动机器人12的主要配置的示图。
[0030]参照图1和图2，机器人控制系统1包括用户输入模块112、控制器113和根据示例性实施例的移动机器人12。
[0031]包括在远程控制中心11中的用户输入模块112根据用户输入产生驱动信号。用户输入模块112包括转向模块、加速器、制动器和齿轮变速模块。也就是说，驱动信号可以是用于转向、加速、制动和齿轮变速控制的信号。
[0032]包括在远程控制中心11中的控制器113 (例如，控制计算机)响应于从用户输入模块112输出的驱动信号产生远程控制信号。
[0033]然后，移动机器人12根据从控制器113输出的远程控制信号移动。
[0034]详细地，用于捕捉移动机器人12周围环境的图像的相机123附着到移动机器人12，并且移动机器人12的控制器201通过无线通信接口 206和天线124将从相机123获得的实时取景运动图像数据发送到远程控制中心11的控制器113。
[0035]远程控制中心11的控制器113